无刷直流电机
硬件结构
控制部则依需求转换输入电源频率。
电源部可以直接以直流电输入(一般为
24V) 或以交流电输入(110V/220 V) ，如果输入是交流电就得先经转换器(converter)
转成直流。不论是直流电输入或交流电输入要转入电机线圈前须先将直流电压由换流器 (inverter)转成3相电压来驱动电机。换流器(inverter)一般由6个功率晶体管(Q1～Q6) 分为上臂(Q1、Q3、Q5)/下臂
(Q2、在当负载变动时速度可以稳定于设定值而不会变动太大的速度控制，所以电机内部装图一：直流无刷驱动器包括电源部及控制部
直流无刷电机的工作原理
直流无刷电机的控制原理
要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor 感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭) 换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，如下（图二）inverter 中之AH 、BH 、CH(这些称为上臂功率晶体管) 及AL 、BL 、
并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor 感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以以同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管) ；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。 基本上功率晶体管的开法可举例如下：
AH 、BL 一组→AH、CL 一组→BH、CL 一组→BH、AL 一组→CH、AL 一组→CH、BL 一组
但绝不能开成AH 、AL 或BH 、BL 或CH 、CL 。此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂) 尚未完全关闭，下臂(或上臂) 就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。
图二
当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令 组(AH、BL 或AH 、CL 或BH 、CL 或……)开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM 来完成。PWM 是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM 才是要达到较精准速度控制的核心。高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor 信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor 信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重 要。或者速度回传改变以encoder 变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D. 控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部现在电机转速距离目
标速度还差多少，这就是误差(Error)。知道了误差自然就要补偿，方式有传统的工程控制如P.I.D. 控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、专家系统及神经网络也将被纳入成为智能型P.I.D. 控制的重要理论。
直流无刷电机的工作原理(附图）
P.I.D 控制简介
(dutycycle)=(dutycycle)p + (dutycycle)i + (dutycycle)d
P. 控制(比例控制) ：输出与输入误差信号成正比关系，即将误差固定比例修正，但系统会有稳态误差。
I. 控制(积分控制) ：当系统进入稳态有稳态误差时，将误差取时间的积分，即便误差很小也能随时间增加而加大，使稳态误差减小直到为零。
D. 控制(微分控制) ：当系统在克服误差时，其变化总是落后于误差变化，表示系统存在较大惯性组件或(且) 有滞后组件。微分即是预测误差变化的趋势以便提前作用避免被控量严重冲过头。
电机驱动器的保护措施
对于驱动器还要有保护措施，当负载过大或不当使用时会造成大电流而将功率晶体管烧毁。为了保护因电流超过规格而破坏驱动器，一般会以加大功率晶体管耐电流或加电流sensor 作为保护。其次当电机负载不小的时候，在停止转动时由电机端回送至驱动器的能量及过电压都将危及驱动器，这可配合过电压保护电路加上回生能量消散电路来防治。其它尚有hall-sensor 正常与否判定也会影响PWM 控制的正确性，这可由控制部判断并适时警告即可。
疑难杂症处理案例
DC 无刷电机系列控制疑难杂症处理案例
欲以电流值的大小来判断目前电机的负载状况是否有过载的迹象，该如何测量? 将电源线的其中一条拔起后，将电表（请先调至安培档）的一端接至驱动器的电源CONNECTOR 其中一接脚，另一端则接至电源插座的另一接脚，如此即可测量出在现阶段的负载下所必须耗费的电流值，之后再依此电流值来对照电机的电流/扭力对照表，如此即可得知目前的负载状况是正常或是否有过载的情形发生。
无刷直流电机
硬件结构
控制部则依需求转换输入电源频率。
电源部可以直接以直流电输入(一般为
24V) 或以交流电输入(110V/220 V) ，如果输入是交流电就得先经转换器(converter)
转成直流。不论是直流电输入或交流电输入要转入电机线圈前须先将直流电压由换流器 (inverter)转成3相电压来驱动电机。换流器(inverter)一般由6个功率晶体管(Q1～Q6) 分为上臂(Q1、Q3、Q5)/下臂
(Q2、在当负载变动时速度可以稳定于设定值而不会变动太大的速度控制，所以电机内部装图一：直流无刷驱动器包括电源部及控制部
直流无刷电机的工作原理
直流无刷电机的控制原理
要让电机转动起来，首先控制部就必须根据hall-sensor 感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启(或关闭) 换流器(inverter)中功率晶体管的顺序，如下（图二）inverter 中之AH 、BH 、CH(这些称为上臂功率晶体管) 及AL 、BL 、
并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor 感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以以同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管(或只开下臂功率晶体管) ；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。 基本上功率晶体管的开法可举例如下：
AH 、BL 一组→AH、CL 一组→BH、CL 一组→BH、AL 一组→CH、AL 一组→CH、BL 一组
但绝不能开成AH 、AL 或BH 、BL 或CH 、CL 。此外因为电子零件总有开关的响应时间，所以功率晶体管在关与开的交错时间要将零件的响应时间考虑进去，否则当上臂(或下臂) 尚未完全关闭，下臂(或上臂) 就已开启，结果就造成上、下臂短路而使功率晶体管烧毁。
图二
当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令 组(AH、BL 或AH 、CL 或BH 、CL 或……)开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM 来完成。PWM 是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM 才是要达到较精准速度控制的核心。高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK 分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor 信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的hall-sensor 信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、处理时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重 要。或者速度回传改变以encoder 变化为参考，使信号分辨率增加以期得到更佳的控制。电机能够运转顺畅而且响应良好，P.I.D. 控制的恰当与否也无法忽视。之前提到直流无刷电机是闭回路控制，因此回授信号就等于是告诉控制部现在电机转速距离目
标速度还差多少，这就是误差(Error)。知道了误差自然就要补偿，方式有传统的工程控制如P.I.D. 控制。但控制的状态及环境其实是复杂多变的，若要控制的坚固耐用则要考虑的因素恐怕不是传统的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、专家系统及神经网络也将被纳入成为智能型P.I.D. 控制的重要理论。
直流无刷电机的工作原理(附图）
P.I.D 控制简介
(dutycycle)=(dutycycle)p + (dutycycle)i + (dutycycle)d
P. 控制(比例控制) ：输出与输入误差信号成正比关系，即将误差固定比例修正，但系统会有稳态误差。
I. 控制(积分控制) ：当系统进入稳态有稳态误差时，将误差取时间的积分，即便误差很小也能随时间增加而加大，使稳态误差减小直到为零。
D. 控制(微分控制) ：当系统在克服误差时，其变化总是落后于误差变化，表示系统存在较大惯性组件或(且) 有滞后组件。微分即是预测误差变化的趋势以便提前作用避免被控量严重冲过头。
电机驱动器的保护措施
对于驱动器还要有保护措施，当负载过大或不当使用时会造成大电流而将功率晶体管烧毁。为了保护因电流超过规格而破坏驱动器，一般会以加大功率晶体管耐电流或加电流sensor 作为保护。其次当电机负载不小的时候，在停止转动时由电机端回送至驱动器的能量及过电压都将危及驱动器，这可配合过电压保护电路加上回生能量消散电路来防治。其它尚有hall-sensor 正常与否判定也会影响PWM 控制的正确性，这可由控制部判断并适时警告即可。
疑难杂症处理案例
DC 无刷电机系列控制疑难杂症处理案例
欲以电流值的大小来判断目前电机的负载状况是否有过载的迹象，该如何测量? 将电源线的其中一条拔起后，将电表（请先调至安培档）的一端接至驱动器的电源CONNECTOR 其中一接脚，另一端则接至电源插座的另一接脚，如此即可测量出在现阶段的负载下所必须耗费的电流值，之后再依此电流值来对照电机的电流/扭力对照表，如此即可得知目前的负载状况是正常或是否有过载的情形发生。