MP-201H直升机数据手册

MP 系列自驾仪系统

MP-201H 直升机自驾仪数据手册

2015年10月

成都纵横自动化技术有限公司

1 概述

JOUAV MP-201H是成都纵横自动化技术有限公司专为无人直升机研制的工业级、全功能飞控与导航系统。不仅集成了高精度的MEMS 惯性传感器、高性能中央处理器，还集成了Novatel 高精度实时差分GPS 接收机，具有厘米级的位置及高度精度。不仅支持全自主起降、自动航线飞行、发动机定速控制；支持各种有/无副翼、电动/油动直升机，无需外接增稳或锁尾陀螺仪；而且抗电磁干扰、抗振动能力强，可靠性高；采用自适应飞控与导航算法、容错性能好。是各种工业级无人直升机的理想选择。

1.1 主要性能特点

集成了高精度的实时差分模块，具有厘米级的位置及高度精度，支持全自主起降、精准

航线飞行、精确定高；

集成了高精度IMU 模块、高精度磁传感器、采用高性能非线性GPS/SINS/AHRS算法，

具有400Hz 更新频率，姿态精度高，GPS 信号不好时自动平滑切换为AHRS 模式；采用基于神经网络的自适应控制算法，具有极高精度的姿态与航迹控制性能；抗扰动能

力强、稳定性好；能迅速匹配各种直升机，几乎无需调参。

采用飞思卡尔公司的MPC5200B 处理器，抗干扰能力强、可靠性高、处理能力强、功耗

低、外设接口丰富；

采用基于VxWorks 操作系统的模块化软件组件，根据用户需要可以开放模块接口、提

供相关的开发环境，支持用户在飞控端的二次开发；

采用符合国际无人机标准的变帧长组包通信协议，提供纵横公司无人机标准通信协议

SDK 开发包，支持用户在地面站应用端的二次开发；

支持多种飞行模式（GPS 悬停模式/姿态模式/自动航线模式）；支持发动机定速控制；

支持各种有/无副翼的直升机，无需外接锁尾陀螺仪

具有可定制的应急处理能力（已经包含电压过低、GPS 卫星丢失、数据链超时、手动指

令超时、高度过低、高度过高等常规的应急处理设置）；具有多个禁飞区设置功能；支持二轴及三轴云台控制；

支持农药喷洒系统控制，具有农药喷洒自动航线规划、断点续喷等功能。支持一站多机功能，目前最多支持一站4机控制；

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内置32MByte 数据存储器（飞行黑匣子），可以完整记录4~8小时的飞行数据；内部集成1W 发射功率的跳频数传电台，地面站控制距离可达10km~30km。

1.2 主要用途

通用工业级无人直升机警用无人直升机农用无人直升机测绘无人直升机

2 性能参数

2.1 性能指标

DGPS 接收机

数据更新频率：可接收： RTK 定位精度：冷启动锁星时间： 3轴陀螺仪

量程：角度随机游走：线性加速度效应：速率噪声密度： 3dB 带宽： 3轴加速度计

量程：噪声密度 3dB 带宽： 3轴磁传感器

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5Hz

GPS/GLONASS/BeiDou 1cm+1ppm

±300deg/s 0.02deg/sqrt(s) 0.03deg/s/g 0.02 deg/sqrt(Hz) 2000Hz ±18g

0.13mg/sqrt(Hz) rms 2500Hz

量程： ±8高斯最高采样频率： 150Hz 航向精度： 1.0deg rms DGPS/SINS精度（1 ）

姿态： 0.7度航向： 2.0度速度： 0.03m/s 水平位置： 1cm rms 高度精度：

1cm rms 无GPS 20min位置推算误差

PWM 或通用数字输出 12路模拟（AD ）输入 1路 16Bit 通信接口 2路RS232 航路点 1000+航路点内置数据记录仪

32MByte

2.2 电源与功耗

8~26V DC输入功耗5W

2.3 机械尺寸

外形尺寸：109*85*40mm 重量：350克

2.4 使用环境

使用环境温度：-20ºC~+70ºC

● MP201H 连接器定义

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