2008年6月第36卷第6期
机床与液压
MACH I NE TOOL &HYDRAULI CS
Jun 12008
V ol 136N o 16
基于液动的水下船体清刷机器人的研究
袁夫彩, 陆念力, 尹龙
1, 2
1
2
(11哈尔滨工业大学机电学院, 哈尔滨150001; 21哈尔滨工程大学机电学院, 哈尔滨150001)
摘要:为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等, 降低船舶的航行阻力, 研究了水下船体表面清刷机器人。
分析了国内外水下清刷技术发展现状, 针对水下船体清刷技术要求, 分析和设计了机器人的泵油回路、推力吸附回路、行走转向回路和清刷系统回路、机器人的总体控制策略和实验方案。通过实验表明了水下船体清刷机器人各项性能达到了设计要求。
关键词:液压系统; 机器人; 水下清刷; 船体表面
中图分类号:T P242 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2008) 6-014-3
Study of Cleaning Robot for Underwater Ship Hull Based on H ydraulic Trans m ission
YUAN Fucai , L U N i a nli , Y I N Long
(11Schoo l o fM echan ica l and E lectrical Eng i n eering , H arbin Institute of Techno l o gy , H arb i n 150001, Ch i n a ; 21Schoo l ofM echanical and E lectrica lEng i n eeri n g , H ar b i n Eng i n eeri n g U niversity , H ar b i n 150001, China)
Abstrac t :T o auto m aticall y c lean the sea bio l ogy and corro si on on the under w ate r ship surface and reduce t he nav i gation res i s-t ance , a clean i ng robot w as deve l oped . A n overv i ew o f related researches bo t h at ho m e and abroad w as g i v en . F or the spec ificati on of under w ater sh i p hu ll c l eaning techno l ogy , t he route o f robot p s pump i ng o il sy stem , push i ng syste m, wa l k i ng rev erse and c lean i ng sys -te m, robo t p s whole contro l sy stem and t he pro ject o f exper i m enta tion w ere ana l y zed and desi gned . Exper m i enta l resu lts s how that the perfor m ances of t he deve l oped robo t pro t o type can m eet t he needs o f the rea l appli ca tion .
K eyword s :H ydrauli c sy stem; R obo t ; U nder w ater c lean ; Sh i p hu ll
1, 2
1
2
船舶常年航行在海洋上, 其水下船体表面常附着一些海洋生物和锈蚀, 使得船体表面的粗糙度增加, 航行阻力增大, 影响了船舶的航行速度。
近年来, 日本、美国、法国和英国等国家的水下清刷作业装置日趋成熟并走向实用化。例如, 美国福禄公司推出的清洗猫(HYDROCAT ) , 日本中国电力公司和造船公司等联合开发的一种清理和检查用机
[3][4]
器人, 英国的水下清扫装置等。
目前我国船体表面的清理工作主要是在船坞里进行喷砂处理, 作业环境污染严重, 修船期长, 船坞不足。因此, 研制水下船体表面清刷机器人已成当务之急, 具有一定的实际意义和理论意义。
[2]
[1]
力吸附和液压马达驱动, 运用倾角传感器等检测和调整机器人的位姿, 转弯运动是靠前轮摆动马达的转向来实现的。机器人携带清洗刷, 一边移动一边清刷,
[5]
如此往复, 直至完成水下船体清刷作业任务。
1 机器人系统组成及工作机理
水下船体表面清刷机器人主要由推力吸附机构、轮式行走机构、清刷作业装置和控制系统等部分组成, 其总体示意图如图1所示。
该机器人工作机理:在船的甲板上放置一台可自由移动的运载小车, 小车上有上位机、卷扬装置。卷扬装置随着机器人的上下移动及时地收放保护缆绳, 为机器人提供安全保障条件。机器人从运载小车爬到水下船体表面上, 按照规划的轨迹运动, 依靠螺旋推
图1 机器人总体示意图
该机器人的具体技术指标为:(1) 吸附方式:推力吸附; (2) 移动方式:轮式液压驱动; (3) 移动速度:2~8m /min ; (4) 控制方式:有线遥控; (5) 负重能力:不小于400N; (6) 工作深度:水下20m 以内。
收稿日期:2007-08-31
基金项目:黑龙江省重点攻关项目(GB03A507) ; 中国博士后基金([1**********])
作者简介:袁夫彩(1964) ) , 江苏新沂市人, 博士, 副教授, 研究方向:机器人技术、优化设计等。电话:
, E-m yuan f 1
第6期袁夫彩等:基于液动的水下船体清刷机器人的研究
# 15 #
2 机器人液压回路的设计
由于液压系统具有功率重量比和力矩惯量比较大的特点, 而且易于实现直线驱动和直接驱动, 因此广
[6]
泛应用于工程机械。故水下船体清洗机器人选用液压系统作为动力源。整个系统由供油部分、控制部分、执行部分和液压管路等组成。供油部分由泵、过滤器、安全阀等组成; 执行部分由回转液压马达和摆动马达等组成; 控制部分主要由电液伺服阀和顺序阀等组成。液压回路由泵油回路、推力吸附子回路、行
[7]
走转向回路和清刷回路等组成。液压控制系统可以采取全自动方式, 在计算机的控制下完成动作, 也可
以按照人工操作遥控器所发出的指令工作。
211 泵油回路的设计
变量泵作为液压系统的液压能的主要提供者, 与其它液压元件组成闭式系统, 补油泵从过滤器中汲取油液, 将其泵入到系统的主回路中, 主回路的回油压力由
[8-9]图2 泵油回路液压
液压阀进行调节。泵油
原理图原理图
回路如图2所示。212
推力吸附子回路
由于水下船体表面附着一些海生物和锈蚀, 使得船体表面凹凸不平, 为此选用了推力吸附的方式。机器人的中心安放一个高转速的螺旋桨推力装置, 螺旋桨的动力由液压变量马达驱动。依靠螺旋桨推动海水产生的反作用力, 使得机器
图3 推力吸附回路
人紧紧贴靠在船舶的表面上。
液压原理图
推力吸附回路液压原理图如图3所示。
在变量马达出油口串联一个背压阀, 背压阀的工作压力一般在012~016M Pa , 保证变量马达可靠地工作。由于该子系统是优先保证的, 因此在该子系统和其它子系统之间采用顺序阀隔开, 防止在系统压力不足的时候同时对所有液压马达供油。只有确保了本系统的压力后, 顺序阀才打开, 液压泵才对其它液压马达供油。
213 行走转向的设计
从移动的灵活性考虑, 选用轮式的移动方式, 即后轮驱动, 以及前轮作为方向轮的形式。两后轮采用相互独立的变量液压马达驱动, 安放在前轮上的一个摆动液压马达控制前轮方向。运用电液伺服阀, 控制进入变量液压马达的液压油方向和流量。
, ,
光电编码盘检测转弯角度的大小, 信号经放大处理后, 输出两路电信号分别控制左右两轮的变量液压马达流量, 调整其液压马达速度, 从而控制左右车轮的转速, 实现转向时的两驱动轮的差速。机器人的前进、后退由换向阀来实现。前轮转向液压驱动原理图如图4所示。
图4 转向轮液压原理图
214 清刷液压系统的设计
水下清刷装置, 由刷具、液压马达及联轴器等组成。其液压回路为:液压油经电磁换向阀进入到液压马达, 液压马达的出口处配置一个背压阀, 以防止系统过压。清刷液压系统原理图如图5所示。
图5 清刷系统液压原理图
215 液压系统主要参数的设计
液压回路的额定压力选择10M Pa , 油液粘度选为
2
16~28mm /s 。液压泵选择叶片泵, 额定工作压力为10M Pa 。由于工作在海水中, 温度往往比较低, 为了保证系统正常的工作, 采用低凝液压油, 工作温度范围为-40~80e 。
3 机器人的控制策略及其实验方案
机器人采用上下位机两级控制策略。下位机将采集到的信息传送到上位机, 上位机将控制命令传送给下位机, 以控制机器人的各种运动及清刷作业。机器人总体控制系统框图如图6所示。
图6 机器人总体控制系统框图
基于液力驱动的水下船体清刷机器人, 需通过实验对其性能进行检验, 看其性能是否满足要求, 实验方案如下所述。
#16#
机床与液压第36卷
311 运行速度实验方案
让机器人在水下船体表面上按照低速、中速和高速上下爬行, 测量移动的距离和时间, 从而计算出机器人处于三种爬行状态时的速度。通过测试和数据处理可知, 机器人可以分别按照高速、中速和低速三档速度运动。
312 负重实验方案
让机器人在船体表面上进行负载实验。逐次增加悬挂砝码的重量, 直至机器人处于脱落的临界状态, 计算悬挂的总重量, 可测得机器人的最大负重能力。313 越障实验方案
在机器人移动的轨迹上设置障碍, 机器人上下移动时经过设置的障碍, 逐步增加放置障碍木板的高度, 观察机器人爬行的平稳程度, 可测得机器人越障能力。314 纠偏测试方案
设定初始状态, 记录电子倾角传感器在上位机界面的显示值a 1, 然后让机器人向上(或向下) 移动116m, 记录此时电子倾角传感器在上位机界面的显示值a 2, 连续操作5次, 计算a 1和a 2的差值后取平均值, 可测得机器人的纠偏能力。
4 结束语
针对水下船体表面附着海生物的特点以及技术要求, 研制了基于液动的水下船体表面清刷机器人, 分析和设计了泵油回路、推力吸附回路、行走转向回路、清刷系统液压驱动回路, 设计了机器人总体控制方案以及实验方案。实际表明该机器人的行走速度、负重能力、越障能力和纠偏能力满足了设计要求。参考文献
=1>http ://www1s i na 1ne t , 产经网-中国海洋报,
11-01:54.
2005-
(上接第36页)
对本系统施加阶跃信号, 得出进给伺服系统的实验动态响应如图7
所示。
图7 K p =60的控制器时系统的阶跃响应实验曲线表3 两种控制器的系统阶跃响应的结果比较
具有K p =60的P ID 控制器
延迟时间t d /ms 上升时间t r /ms峰值时间t f /ms 超调量M p /%
1143164131
具有K p =5的P I D 控制器
1082) 0
从表3中可看出, 系统的响应速度加快, 超调量明显较小, 伺服进给系统的快速响应性能良
好, 稳定性能也较好。因此, 当选用具有K p =60的P I D 控制器后, 伺服进给系统的性能得到明显的改善。
=2>王立春. 新一代的超高压水清洗工具_Hydrocat(清洗
猫) [J].化学清洗, 2000(1):40-41. =3>检查清理热电站进水管道的机器人[J].机器人技术与应用, 1999(2):22-23. =4>http ://www1m itsubish-imo tors 1com 1cn . =5>袁夫彩. 水下船体表面清刷机器人的关健技术及其实
验的研究[D ].哈尔滨工程大学, 2006. 3. =6>乌建中, 阮佳梦. 无线遥控液压爬行机器人的设计
[J].中国工程机械学报, 2006(10):433-439. =7>尹龙. 船体表面水下清刷机器人关键技术研究[D ].哈尔滨工程大学, 2004. 3.
=8>贾铭新, 等. 液压传动与控制[M ].哈尔滨工业大学出版社, 1993.
=9>张磊. 实用液压技术[M].机械工业出版社, 1998. =10>Y uan Fu -ca, i M eng Q i ng -x i n , G uo L -i b i n , e t a. l The
desi gn of under w ater hul-l clean i ng robot [J].Journa l of
M ar i ne Sc i ence and Appli cation , 2004(7):158-162.
3 小结
本文分析了系统伺服进给系统的性能, 重新设计P I D 控制器, 改善了伺服进给系统性能。通过所作实验可看出, 系统的响应速度加快, 超调量明显减小, 静差减小; 因此其控制系统的性能得到了明显的改善。
参考文献
=1>陶永华. 新型P I D 控制及其应用[M ].北京:机械工业出版社, 2002:1-26.
=2>陈康宁, 等. 机械工程控制基础[M ].西安:西安
交通大学出版社, 1997:196-202. =3>楼顺天. 基于MAT LAB 的系统分析与设计[M].西安:西安电子科技大学出版社, 1998. =4>蔡天作. 数控机床中半闭环伺服系统性能的探讨
[J].南昌大学学报:工科版, 1999(12) :53-59. =5>杨更更, 叶佩青, 杨开明, 等. 基于PMA C 的数控系
统P ID 参数自适应调节[J].机械工程师, (4):13-15.
2002
=6>周凯, 陆启建. 精密数控机床的转角-线位移双闭环位置控制系统[J].中国机械工程, 1998(9):12-15.
2008年6月第36卷第6期
机床与液压
MACH I NE TOOL &HYDRAULI CS
Jun 12008
V ol 136N o 16
基于液动的水下船体清刷机器人的研究
袁夫彩, 陆念力, 尹龙
1, 2
1
2
(11哈尔滨工业大学机电学院, 哈尔滨150001; 21哈尔滨工程大学机电学院, 哈尔滨150001)
摘要:为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等, 降低船舶的航行阻力, 研究了水下船体表面清刷机器人。
分析了国内外水下清刷技术发展现状, 针对水下船体清刷技术要求, 分析和设计了机器人的泵油回路、推力吸附回路、行走转向回路和清刷系统回路、机器人的总体控制策略和实验方案。通过实验表明了水下船体清刷机器人各项性能达到了设计要求。
关键词:液压系统; 机器人; 水下清刷; 船体表面
中图分类号:T P242 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2008) 6-014-3
Study of Cleaning Robot for Underwater Ship Hull Based on H ydraulic Trans m ission
YUAN Fucai , L U N i a nli , Y I N Long
(11Schoo l o fM echan ica l and E lectrical Eng i n eering , H arbin Institute of Techno l o gy , H arb i n 150001, Ch i n a ; 21Schoo l ofM echanical and E lectrica lEng i n eeri n g , H ar b i n Eng i n eeri n g U niversity , H ar b i n 150001, China)
Abstrac t :T o auto m aticall y c lean the sea bio l ogy and corro si on on the under w ate r ship surface and reduce t he nav i gation res i s-t ance , a clean i ng robot w as deve l oped . A n overv i ew o f related researches bo t h at ho m e and abroad w as g i v en . F or the spec ificati on of under w ater sh i p hu ll c l eaning techno l ogy , t he route o f robot p s pump i ng o il sy stem , push i ng syste m, wa l k i ng rev erse and c lean i ng sys -te m, robo t p s whole contro l sy stem and t he pro ject o f exper i m enta tion w ere ana l y zed and desi gned . Exper m i enta l resu lts s how that the perfor m ances of t he deve l oped robo t pro t o type can m eet t he needs o f the rea l appli ca tion .
K eyword s :H ydrauli c sy stem; R obo t ; U nder w ater c lean ; Sh i p hu ll
1, 2
1
2
船舶常年航行在海洋上, 其水下船体表面常附着一些海洋生物和锈蚀, 使得船体表面的粗糙度增加, 航行阻力增大, 影响了船舶的航行速度。
近年来, 日本、美国、法国和英国等国家的水下清刷作业装置日趋成熟并走向实用化。例如, 美国福禄公司推出的清洗猫(HYDROCAT ) , 日本中国电力公司和造船公司等联合开发的一种清理和检查用机
[3][4]
器人, 英国的水下清扫装置等。
目前我国船体表面的清理工作主要是在船坞里进行喷砂处理, 作业环境污染严重, 修船期长, 船坞不足。因此, 研制水下船体表面清刷机器人已成当务之急, 具有一定的实际意义和理论意义。
[2]
[1]
力吸附和液压马达驱动, 运用倾角传感器等检测和调整机器人的位姿, 转弯运动是靠前轮摆动马达的转向来实现的。机器人携带清洗刷, 一边移动一边清刷,
[5]
如此往复, 直至完成水下船体清刷作业任务。
1 机器人系统组成及工作机理
水下船体表面清刷机器人主要由推力吸附机构、轮式行走机构、清刷作业装置和控制系统等部分组成, 其总体示意图如图1所示。
该机器人工作机理:在船的甲板上放置一台可自由移动的运载小车, 小车上有上位机、卷扬装置。卷扬装置随着机器人的上下移动及时地收放保护缆绳, 为机器人提供安全保障条件。机器人从运载小车爬到水下船体表面上, 按照规划的轨迹运动, 依靠螺旋推
图1 机器人总体示意图
该机器人的具体技术指标为:(1) 吸附方式:推力吸附; (2) 移动方式:轮式液压驱动; (3) 移动速度:2~8m /min ; (4) 控制方式:有线遥控; (5) 负重能力:不小于400N; (6) 工作深度:水下20m 以内。
收稿日期:2007-08-31
基金项目:黑龙江省重点攻关项目(GB03A507) ; 中国博士后基金([1**********])
作者简介:袁夫彩(1964) ) , 江苏新沂市人, 博士, 副教授, 研究方向:机器人技术、优化设计等。电话:
, E-m yuan f 1
第6期袁夫彩等:基于液动的水下船体清刷机器人的研究
# 15 #
2 机器人液压回路的设计
由于液压系统具有功率重量比和力矩惯量比较大的特点, 而且易于实现直线驱动和直接驱动, 因此广
[6]
泛应用于工程机械。故水下船体清洗机器人选用液压系统作为动力源。整个系统由供油部分、控制部分、执行部分和液压管路等组成。供油部分由泵、过滤器、安全阀等组成; 执行部分由回转液压马达和摆动马达等组成; 控制部分主要由电液伺服阀和顺序阀等组成。液压回路由泵油回路、推力吸附子回路、行
[7]
走转向回路和清刷回路等组成。液压控制系统可以采取全自动方式, 在计算机的控制下完成动作, 也可
以按照人工操作遥控器所发出的指令工作。
211 泵油回路的设计
变量泵作为液压系统的液压能的主要提供者, 与其它液压元件组成闭式系统, 补油泵从过滤器中汲取油液, 将其泵入到系统的主回路中, 主回路的回油压力由
[8-9]图2 泵油回路液压
液压阀进行调节。泵油
原理图原理图
回路如图2所示。212
推力吸附子回路
由于水下船体表面附着一些海生物和锈蚀, 使得船体表面凹凸不平, 为此选用了推力吸附的方式。机器人的中心安放一个高转速的螺旋桨推力装置, 螺旋桨的动力由液压变量马达驱动。依靠螺旋桨推动海水产生的反作用力, 使得机器
图3 推力吸附回路
人紧紧贴靠在船舶的表面上。
液压原理图
推力吸附回路液压原理图如图3所示。
在变量马达出油口串联一个背压阀, 背压阀的工作压力一般在012~016M Pa , 保证变量马达可靠地工作。由于该子系统是优先保证的, 因此在该子系统和其它子系统之间采用顺序阀隔开, 防止在系统压力不足的时候同时对所有液压马达供油。只有确保了本系统的压力后, 顺序阀才打开, 液压泵才对其它液压马达供油。
213 行走转向的设计
从移动的灵活性考虑, 选用轮式的移动方式, 即后轮驱动, 以及前轮作为方向轮的形式。两后轮采用相互独立的变量液压马达驱动, 安放在前轮上的一个摆动液压马达控制前轮方向。运用电液伺服阀, 控制进入变量液压马达的液压油方向和流量。
, ,
光电编码盘检测转弯角度的大小, 信号经放大处理后, 输出两路电信号分别控制左右两轮的变量液压马达流量, 调整其液压马达速度, 从而控制左右车轮的转速, 实现转向时的两驱动轮的差速。机器人的前进、后退由换向阀来实现。前轮转向液压驱动原理图如图4所示。
图4 转向轮液压原理图
214 清刷液压系统的设计
水下清刷装置, 由刷具、液压马达及联轴器等组成。其液压回路为:液压油经电磁换向阀进入到液压马达, 液压马达的出口处配置一个背压阀, 以防止系统过压。清刷液压系统原理图如图5所示。
图5 清刷系统液压原理图
215 液压系统主要参数的设计
液压回路的额定压力选择10M Pa , 油液粘度选为
2
16~28mm /s 。液压泵选择叶片泵, 额定工作压力为10M Pa 。由于工作在海水中, 温度往往比较低, 为了保证系统正常的工作, 采用低凝液压油, 工作温度范围为-40~80e 。
3 机器人的控制策略及其实验方案
机器人采用上下位机两级控制策略。下位机将采集到的信息传送到上位机, 上位机将控制命令传送给下位机, 以控制机器人的各种运动及清刷作业。机器人总体控制系统框图如图6所示。
图6 机器人总体控制系统框图
基于液力驱动的水下船体清刷机器人, 需通过实验对其性能进行检验, 看其性能是否满足要求, 实验方案如下所述。
#16#
机床与液压第36卷
311 运行速度实验方案
让机器人在水下船体表面上按照低速、中速和高速上下爬行, 测量移动的距离和时间, 从而计算出机器人处于三种爬行状态时的速度。通过测试和数据处理可知, 机器人可以分别按照高速、中速和低速三档速度运动。
312 负重实验方案
让机器人在船体表面上进行负载实验。逐次增加悬挂砝码的重量, 直至机器人处于脱落的临界状态, 计算悬挂的总重量, 可测得机器人的最大负重能力。313 越障实验方案
在机器人移动的轨迹上设置障碍, 机器人上下移动时经过设置的障碍, 逐步增加放置障碍木板的高度, 观察机器人爬行的平稳程度, 可测得机器人越障能力。314 纠偏测试方案
设定初始状态, 记录电子倾角传感器在上位机界面的显示值a 1, 然后让机器人向上(或向下) 移动116m, 记录此时电子倾角传感器在上位机界面的显示值a 2, 连续操作5次, 计算a 1和a 2的差值后取平均值, 可测得机器人的纠偏能力。
4 结束语
针对水下船体表面附着海生物的特点以及技术要求, 研制了基于液动的水下船体表面清刷机器人, 分析和设计了泵油回路、推力吸附回路、行走转向回路、清刷系统液压驱动回路, 设计了机器人总体控制方案以及实验方案。实际表明该机器人的行走速度、负重能力、越障能力和纠偏能力满足了设计要求。参考文献
=1>http ://www1s i na 1ne t , 产经网-中国海洋报,
11-01:54.
2005-
(上接第36页)
对本系统施加阶跃信号, 得出进给伺服系统的实验动态响应如图7
所示。
图7 K p =60的控制器时系统的阶跃响应实验曲线表3 两种控制器的系统阶跃响应的结果比较
具有K p =60的P ID 控制器
延迟时间t d /ms 上升时间t r /ms峰值时间t f /ms 超调量M p /%
1143164131
具有K p =5的P I D 控制器
1082) 0
从表3中可看出, 系统的响应速度加快, 超调量明显较小, 伺服进给系统的快速响应性能良
好, 稳定性能也较好。因此, 当选用具有K p =60的P I D 控制器后, 伺服进给系统的性能得到明显的改善。
=2>王立春. 新一代的超高压水清洗工具_Hydrocat(清洗
猫) [J].化学清洗, 2000(1):40-41. =3>检查清理热电站进水管道的机器人[J].机器人技术与应用, 1999(2):22-23. =4>http ://www1m itsubish-imo tors 1com 1cn . =5>袁夫彩. 水下船体表面清刷机器人的关健技术及其实
验的研究[D ].哈尔滨工程大学, 2006. 3. =6>乌建中, 阮佳梦. 无线遥控液压爬行机器人的设计
[J].中国工程机械学报, 2006(10):433-439. =7>尹龙. 船体表面水下清刷机器人关键技术研究[D ].哈尔滨工程大学, 2004. 3.
=8>贾铭新, 等. 液压传动与控制[M ].哈尔滨工业大学出版社, 1993.
=9>张磊. 实用液压技术[M].机械工业出版社, 1998. =10>Y uan Fu -ca, i M eng Q i ng -x i n , G uo L -i b i n , e t a. l The
desi gn of under w ater hul-l clean i ng robot [J].Journa l of
M ar i ne Sc i ence and Appli cation , 2004(7):158-162.
3 小结
本文分析了系统伺服进给系统的性能, 重新设计P I D 控制器, 改善了伺服进给系统性能。通过所作实验可看出, 系统的响应速度加快, 超调量明显减小, 静差减小; 因此其控制系统的性能得到了明显的改善。
参考文献
=1>陶永华. 新型P I D 控制及其应用[M ].北京:机械工业出版社, 2002:1-26.
=2>陈康宁, 等. 机械工程控制基础[M ].西安:西安
交通大学出版社, 1997:196-202. =3>楼顺天. 基于MAT LAB 的系统分析与设计[M].西安:西安电子科技大学出版社, 1998. =4>蔡天作. 数控机床中半闭环伺服系统性能的探讨
[J].南昌大学学报:工科版, 1999(12) :53-59. =5>杨更更, 叶佩青, 杨开明, 等. 基于PMA C 的数控系
统P ID 参数自适应调节[J].机械工程师, (4):13-15.
2002
=6>周凯, 陆启建. 精密数控机床的转角-线位移双闭环位置控制系统[J].中国机械工程, 1998(9):12-15.