电子与信息工程学院
《计算机控制技术》
课程设计报告
课题名称 直流电动机脉宽调速系统设计 专 业 电子信息工程 班 级 2班 学生姓名 叶贤明 学 号 [1**********] 指导教师 严辉、夏巍、丁刚
2011 年 6 月 13 日至 2011 年 6 月 26 日共 2 周
一：目录............................................................2
二：课程设计目的....................................................3
三：设计任务和要求..................................................3
1. 课题目的.....................................................3
2. 设计说明.....................................................3
3. 设计要求.....................................................3
4. 总结报告.....................................................3
四：前言............................................................4
五：摘要............................................................4
六：设计意义........................................................4
七：设计原理 .......................................................5
1.系统设计原理...................................................5
2．PWM基本原理...................................................6
3 .直流电机PWM调速基本原理.......................................7
八：方案选择及论证..................................................8
1．方案选择.......................................................8
1.1改变电枢回路电阻调速......................................8
1.2 改变励磁电流调速.........................................8
1.3 采用PWM控制的调速方法...................................8
2．元器件的选择比较..............................................10
2.1 基于IGBT和 MOSFET功率管的驱动电路设计的比较............10
2.2 80C51单片机.............................................10
2.3光耦隔离开关.............................................10
2.4 7805稳压管..............................................11
2.5 直流电机参数............................................11
九：系统电路设计...................................................11
1. 总体电路模块.................................................11
2. 单片机最小系统部分...........................................13
3. 驱动电路部分.................................................14
4. 电源部分.....................................................14
十：硬件电路图.....................................................15
十一：程序.........................................................15
1. 程序设计思想.................................................15
2. 程序框图.....................................................15
3. 程序代码.....................................................16
十二：设计心得和体会...............................................20
十三：参考文献.....................................................21
附件.............................................................21
二：课程设计目的
随着计算机进入控制领域以及新型的电力电子功率元器件的不断出现，采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制（Pulse Width Modulation，简称PWM）已成为直流电机新的调速方式。这种调速方法具有开关频率高、低速运行稳定、动态性能良好、效率高等优点，更重要的是这种控速方式很容易在单片机控制系统中实现。本课程设计旨在使学生在学习了《微型计算机控制技术》这门课程后，掌握微型计算机控制系统的组成原理,运用微型计算机控制技术进行系统设计,掌握用基本的微型计算机控制系统的软硬件设计方法，熟悉各种控制算法技术,通过对具体应用的课程设计使学生对所学知识有进一步的加深和了解，培养和提高学生的动手能力和实际应用能力。
七：设计原理
1.系统设计原理
脉宽调制技术是利用数字输出对模拟电路进行控制的一种有效技术，尤其是在对电机的转速控制方面，可大大节省能量，PWM控制技术的理论基础为：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。
直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为
nUaIaRa
Ce （1）
式中 Ua——电枢供电电压（V）；
Ia ——电枢电流（A）；
Ф——励磁磁通（Wb）；
Ra——电枢回路总电阻（Ω）；
CE——电势系数， ，p为电磁对数，a为电枢并联支路数，N为导体数。 由式（1）可以看出，式中Ua、Ra、Ф三个参量都可以成为变量，只要改变
其中一个参量，就可以改变电动机的转速，所以直流电动机有三种基本调速方法：
(1)改变电枢回路总电阻Ra；；(2)改变电枢供电电压Ua；(3)改变励磁磁通Ф
下图为PMW直流电机设计框图
PMW直流电机设计框图
2.PWM基本原理
脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，
断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。简而言之，就是用改变电机电枢(定子)电压的接通和断开的时间比(占空比)来控制马达的速度，在脉宽调速系统中，当电机通电时，其速度增加；电机断电时，其速度减低。只要按照一定的规律改变通、断电的时间，即可使电机的速度达到并保持一稳定值。
3.直流电机PWM调速基本原理
PWM方式是在大功率开关晶体管的基极上，加上脉冲宽度可调的方波电压，控制开关管的导通时间t，改变占空比，达到控制目的。图1是直流PWM系统原理框图。这是一个双闭环系统，有电流环和速度环。在此系统中有两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出作为PWM的控制电压。核心部分是脉冲功率放大器和脉宽调制器。控制部分采用SG1525（脉宽调制芯片SG1525具有欠压锁定、故障关闭和软起动等功能,因而在中小功率电源和电机调速等方面应用较广泛。SG1525是电压型控制芯片,利用电压反馈的方法控制PWM信号的占空比,整个电路成为双极点系统的控制问题,简化了补偿网络的设计。）集成控制器产生两路互补的PWM脉冲波形，通过调节这两路波形的宽度来控制H电路中的GTR通断时间，便能够实现对电机速度的控制。为了获得良好的动、静态品质，调节器采用PI调节器并对系统进行了校正。检测部分中，采用了霍尔片式电流检测装置对电流环进行检测，转速还则是采用了测速电机进行检测，能达到比较理想的检测效果。
图1 直流电动机PWM系统原理图
八：方案选择及论证
1 方案选择
1.1 改变电枢回路电阻调速
可以通过改变电枢回路电阻来调速，此时转速特性公式为
n=U-【I(R+Rw)】/KeФ （2）
式中Rw为电枢回路中的外接电阻（Ω）。
当负载一定时，随着串入的外接电阻Rw的增大，电枢回路总电阻R=(Ra+Rw)增大，电动机转速就降低。Rw的改变可用接触器或主令开关切换来实现。
这种调速方法为有级调速，转速变化率大，轻载下很难得到低速，效率低，故现在这种调速方法已极少采用，本次设计不采用。
1.2 改变励磁电流调速
当电枢电压恒定时，改变电动机的励磁电流也能实现调速。由式1-1可看出，电动机的转速与磁通Ф（也就是励磁电流）成反比，即当磁通减小时，转速n升高；反之，则n降低。与此同时，由于电动机的转矩Te是磁通Ф和电枢电流Ia的乘积（即Te=CTФIa），电枢电流不变时，随着磁通Ф的减小，其转速升高，转矩也会相应地减小。所以，在这种调速方法中，随着电动机磁通Ф的减小，其转矩升高，转矩也会相应地降低。在额定电压和额定电流下，不同转速时，电动机始终可以输出额定功率，因此这种调速方法称为恒功率调速。
为了使电动机的容量能得到充分利用，通常只是在电动机基速以上调速时才 采用这种调速方法。本次设计不采用。
1.3 采用PWM控制的调速方法
图2为PWM降压斩波器的原理电路及输出电压波形。在图2a中，假定晶体 管V1先导通T1，秒(忽略V1的管压降，这期间电源电压Ud全部加到电枢上)，然后关断T2秒(这期间电枢端电压为零)。如此反复，则电枢端电压波形如图1b中所示。电动机电枢端电压Ua为其平均值。
图2 PWM降压斩波器原理电路及输出电压波形
a) 原理图 b)输出电压波形
Ua
式(3)中 T1TUd1UdUdT1T2T (3)
T1T1
T1T2T （4）
为一个周期T中，晶体管V1导通时间的比率，称为负载率或占空比。使用下面三种方法中的任何一种，都可以改变的值，从而达到调压的目的：
(1)定宽调频法：T1保持一定，使T2在0～∞范围内变化；
(2)调宽调频法：T2保持一定，使T1在0～∞范围内变化
(3)定频调宽法：T1+T2=T保持一定，使T，在0～T范围内变化。 不管哪种方法，的变化范围均为0≤≤l，因而电枢电压平均值Ua的调节范围为0～Ud，均为正值，即电动机只能在某一方向调速，称为不可逆调速。当需要电动机在正、反向两个方向调速运转，即可逆调速时，就要使用图1—3a所示的桥式(或称H型)降压斩波电路。
在图3a中，晶体管V1、V4是同时导通同时关断的，V2、V3也是同时导通同时关断的，但V1与V2、V3与V4都不允许同时导通，否则电源Ud直通短路。设V1、V4先同时导通T1秒后同时关断，间隔一定时间(为避免电源直通短路。该间隔时间称为死区时问)之后，再使V2、V3同时导通T2秒后同时关断，如此反复，则电动机电枢端电压波形如图2b所示。
图3 桥式PWM降压斩波器原理电路及输出电压波形
a)原理图 b)输出电压波形
电动机电枢端电压的平均值为
UaT1T2TUd(211)Ud(21)UdT1T2T (4)
由于0≤≤1，Ua值的范围是 -Ud～+Ud，因而电动机可以在正、反两个方向调速运转。
图4给出了两种PWM斩波电路的电枢电压平均值的特性曲线Uaf()。
图4两种斩波器的输出电压特性
2 元器件的选择比较
2.1 基于IGBT和 MOSFET功率管的驱动电路设计的比较
IGBT驱动电路能驱动大型的功率设备，但价格高。MOSFET能驱动较大的功率设备，价格比IGBT低很多。
本课程设计是驱动小功率直流电动机，可以用IGBT和 MOSFET功率管的驱动电路设计。但电动机功率仅为100W，所以本课程设计采用MOSFET管来进行控制。
功率场效应管(MOSFET)与双极型功率相比具有如下特点：
1．场效应管(MOSFET)是电压控制型器件(双极型是电流控制型器件)，因此在驱动大电流时无需推动级，电路较简单；
2．输入阻抗高，可达108Ω以上；
3．工作频率范围宽，开关速度高(开关时间为几十纳秒到几百纳秒)，开关损耗小；
4．有较优良的线性区，并且场效应管(MOSFET)的输入电容比双极型的输入电容小得多，所以它的交流输入阻抗极高；噪声也小，最合适制作Hi-Fi音响；
5．功率场效应管(MOSFET)可以多个并联使用，增加输出电流而无需均流电阻。
2.2 80C51单片机
51单片机价格便宜，使用简单、方便，功能较齐全，能够达到控制本电路的要求。所本本课程设计采用80C51单片机。
2.3 光耦隔离开关
光耦隔离开关是一种把发光元件和光敏元件封装在同一壳体内，中间通过电→光→电的转换来传输电信号的半导体光电子器件。光耦以光信号为媒介来实现电信号的耦合与传递，输入与输出在电气上完全隔离，具有抗干扰性能强的特点。采用光耦隔离可以很好地实现弱电和强电的隔离，达到抗干扰目的。
2.4 7805稳压管
7805能使输入电压（正常条件7-25伏）转化为5伏左右输出，供光耦隔离开关发光部分及单片机等供电。价格便宜，使用方便。
2.5 IRF740 MOSFET功率管
1管脚（G）接输入信号，2管脚（s）接地，3管脚（D）接电压源。
2.6 直流电机参数
图5 IRF740示意图 图6 IRF740主要参数
额定转速1600r/min，额定电压220V。
九：系统电路总设计
1 总体电路模块
本次课程设计采用定频调宽法：T1+T2保持一定，使T1在0～T范围内变化来改变a的值从而达到调压的目的。以8051单片机系统和7805稳压电源系统以及光电耦合MOSFET部分组成。由键盘K1和K2发出指令，单片机处理后经P2.6口发出矩形波，通过占空比的调节达到电机调速的目的。当按下key1按键时，
IRF740MOSFET功率管1脚的高电平占空比增大，电枢电压增大，电机转速增大；当按下key2按键时，IRF740MOSFET功率管1脚的高电平占空比减小，电枢电压减小，电机转速减小。从而通过单片机达到简单调速的目的。
如下图所示为总体电路原理图
图7 总体电路原理图
2 单片机最小系统部分
图8 最小单片机模块
本次设计中主要应用了8051单片机，由最小单片机系统组成，并将单片机的P2.6口作为输出口，输出占空比不同的矩形波，供给后续驱动电路部分，在单片机的外围扩展了两个按键，K1作为加速按键，K2作为减速按键，进行调速控制。
3 驱动电路部分
图9 驱动电路模块
驱动部分主要由用的光电耦合器和MOSFET组成，由单片机的P2.6口提供的信号，P26当为高电平时，发光管导通，光电耦合器输出低电平，MOSFET关闭，回路关闭。当P26口为低电平时，发光管关闭，光电耦合器输出为高电平，MOSFET打开，回路导通。
4 电源部分
图9 电源模块
电源部分采用的是三端稳压器7805，输入由AC-DC变压器提供+9V直流电，经7805稳压，由电容滤波，输出+5V电压，为单片机提供工作电源。
十：硬件电路图
如下所示
图10 硬件电路
十一： 程序
1 程序设计思想
当按key1键时，电压升高，转速上升，当按key2键时，电压下降，转速下降;定时器1中断用来产生周期为1ms的脉宽信号，定时器每次中断后改变下一次的定时设置，设置值由按键决定，按key1，高脉宽定时时间加大，按key2，低脉宽定时时间增大，每次变化10uS。
2 程序框图
3 程序代码
ORG 0000H AJMP AJMP MAIN INTT1 ORG 001BH ORG 0100H MOV 61H,#0CH MOV 62H,#0FEH MOV 63H,#0CH //存放低电平的脉宽时间，定时500us，刚开始时，高MAIN: MOV 60H,#0FEH //存放高电平的脉宽时间，定时500us 低电平各为50％，此时电压为输入电压的一半，电机此时的转速为最低。调速设定为向上调节，即按加键时转速上升，此时按减键，转速不变。
CLR P2.0 MOV TMOD,#10H //定时器1用来产生脉宽，周期固定为1mS， MOV TH1,60H MOV TL1,61H SETB SETB SETB SETB EA ET1 PT1 TR1
SETB P2.6 READKEY:SETB P1.2 CLR P1.0 JNB P1.2,DELAY JNB P1.3,DELAY AJMP SETB READKEY ;去抖 P1.2 DELAY: LCALL DL10MS CLR P1.0 JNB P1.2,HAVEKEY1 //假设电路板接两个键，分别为key1和key2，key1JNB P1.3,HAVEKEY2 AJMP READKEY //是加键，60H61H值减小，高电平脉宽增加，62H63H值为脉宽增加，key2为脉宽减小 HAVEKEY1: MOV A,61H CLR C SUBB A,#0AH MOV 61H,A MOV A,60H SUBB CLR C MOV A,63H ADD A,#0AH MOV 63H,A MOV A,62H ADDC MOV R2,60H MOV R3,61H MOV R6,#0FCH MOV R7,#18H LCALL NSUB1 JNC CONTINU MOV 60H,#0FCH //超出调速范围，即高脉宽大于1ms溢出了，则保持此增大，低电平时间减小 A,#00H MOV 60H,A A,#00H MOV 62H,A
数值
MOV 61H,#18H MOV 62H,#0FFH MOV 63H,#0FBH
CONTINU:AJMP NOTXS
HAVEKEY2:
MOV A,63H CLR C SUBB A,#0AH MOV 63H,A MOV A,62H SUBB CLR C MOV A,61H ADD A,#0AH MOV 61H,A MOV A,60H ADDC A,#00H MOV 60H,A MOV R2,62H MOV R3,63H MOV R6,#0FDH;#0FCH //考虑到低电平过多，电压很低，电机无法运行，MOV R7,#44H;#18H //0FC18是低电平保持1ms，高电平几乎为0的情LCALL NSUB1 JNC NOTXS MOV 60H,#0FEH //高电平最少保持300us，低电平最大700us MOV 61H,#0D4H MOV 62H,#0FDH MOV 63H,#44H READKEY RET //双字节减法子程序，功能：（R2R3)-(R6R7)---->R4R5 A,#00H MOV 62H,A //是减键，60H61H值增加，高电平脉宽减小，62H63H值减小，低电平时间增大 所以设定低电平最长保持700us，高电平最少300us 况，这种情况输出电压几乎为0，电机停止 NOTXS: LJMP
NSUB1: MOV A,R3
CLR C SUBB A,R7 MOV R5,A MOV A,R2 SUBB A,R6 MOV R4,A RET //定时器1中断，总周期20ms，其中高电平时间由6061h决定，低电平时间由6263h确定。定时的时间由键盘设定，按加键60H61H每次设定减小500uS的时间，使高电平时间增加，按减键62H63H每次设定减少500uS的时间，高电平时间减小
INTT1:
PUSH PUSH SETB PSW ACC RS0 CLR RS1 JNB 20H,XGTHTL CLR 20H MOV TH1,62H MOV TL1,63H SETB AJMP P2.6 RETIEND XGTHTL: SETB 20H MOV TH1,60H MOV TL1,61H CLR P2.6 POP ACC POP PSW RETI
MOV R6,#30
R7,DCWM RETIEND: DL10MS: DDCWM: MOV R7,#0FAH DCWM: DJNZ
DJNZ RET END R6,DDCWM
十二： 设计心得体会
转眼间为期两周的计算机控制技术课程设计结束了。这次的设计虽然时限不长，但是就在这短短的两周中，我学到了很多，也感受颇多。
首先，我们之前虽然学过了《计算机控制技术》、《单片机系统》、《Protell 99SE》等课程，但是，就刚拿到选题，也不知所措，不知该选哪一课题，但是结合老师在课堂上的介绍以及课下广泛查阅资料之后，最终决定了选择课题二，即直流电动机脉宽调速控制系统的设计。
在第二节课，老师向我们详细介绍了此次涉及具体的思路以及各部分功能可能实现的硬件模块。经过老师的详细介绍后，我思路瞬时清晰起来。了解到这次设计需要的几个模块。比如说需要用到电源模块、驱动模块、单片机等，当然了，中间电路的隔离效果要好，否则的话强电流直接输入到单片机的话难免造成单片机的损坏。这里可以有很多种隔离措施，比如说光电隔离、利用变压器等等，而在本次设计中，我采用了光电隔离的方法。
当然还有其他元器件的选择方面，比如说单片机系统，这里我用了80C51。一方面是因为刚刚学过此种型号单片机，对此种单片机有一定的了解，另外也有了一定的编程基础；另一方面就是因为它结构简单、使用方便，价格也较便宜，功能也还较齐全吧。还有就是稳压管，这里使用了7805稳压管，其能使输入电压（正常条件7-25伏）转化为5伏左右输出，供光耦隔离开关发光部分及单片机等供电。价格便宜，使用方便。至于其他的器件这里就不再赘述了。
器件选择好后，接下来的就是整体电路的规划。这就要重新翻阅书本以及查阅各方面的资料，了解各元器件各引脚功能，只有这样才能完成电路的大致模型。
一切准备就绪后，下面就是利用绘图工具来绘制电路图了。因为之前学过了Protell，所以它当然是首当其选。不过，由于很久都没使用过了，有点生疏，很多细节还要重新查阅书本，中间牵涉到很多很多。比如说器件引脚的快速顺序赋值、器件的旋转、字体的大小颜色，文本、电源等的添加，器件的查找、元件库的添加……在这里我很有感触的就是，在查找单片机时在Miscellaneous Devices.lib这个库中找了几遍都找不到，一开始还以为自己找漏了，但是找了几遍都没找到后，不难想象，这个库中没有单片机这类器件，于是开始从别的库开始找，但是，那么多的元件库该从何找起，找了几个后，可能运气不佳，没被我碰到。在心情极其低落之下，于是想起了互联网，于是开始在网上搜索相应信息。终于，功夫不负苦心人，我终于找到了，原来它在Protell DOS Schematic Libraries.ddb这个库中，最终经过半天的精心绘制，本次设计的电路原理图总算是画完了。但是，其中的引脚的编号赋值、器件的摆放位置等等细节甚是繁琐，但还是在耐心的规划下圆满结束了。
最后一步就是对于本次设计报告的写作了。虽然不是第一次写实验报告了，但是对于课程设计报告，写的还是比较少。而且各次报告的要求也不一样，于是
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《计算机控制技术》
课程设计报告
课题名称 直流电动机脉宽调速系统设计 专 业 电子信息工程 班 级 2班 学生姓名 叶贤明 学 号 [1**********] 指导教师 严辉、夏巍、丁刚
2011 年 6 月 13 日至 2011 年 6 月 26 日共 2 周
一：目录............................................................2
二：课程设计目的....................................................3
三：设计任务和要求..................................................3
1. 课题目的.....................................................3
2. 设计说明.....................................................3
3. 设计要求.....................................................3
4. 总结报告.....................................................3
四：前言............................................................4
五：摘要............................................................4
六：设计意义........................................................4
七：设计原理 .......................................................5
1.系统设计原理...................................................5
2．PWM基本原理...................................................6
3 .直流电机PWM调速基本原理.......................................7
八：方案选择及论证..................................................8
1．方案选择.......................................................8
1.1改变电枢回路电阻调速......................................8
1.2 改变励磁电流调速.........................................8
1.3 采用PWM控制的调速方法...................................8
2．元器件的选择比较..............................................10
2.1 基于IGBT和 MOSFET功率管的驱动电路设计的比较............10
2.2 80C51单片机.............................................10
2.3光耦隔离开关.............................................10
2.4 7805稳压管..............................................11
2.5 直流电机参数............................................11
九：系统电路设计...................................................11
1. 总体电路模块.................................................11
2. 单片机最小系统部分...........................................13
3. 驱动电路部分.................................................14
4. 电源部分.....................................................14
十：硬件电路图.....................................................15
十一：程序.........................................................15
1. 程序设计思想.................................................15
2. 程序框图.....................................................15
3. 程序代码.....................................................16
十二：设计心得和体会...............................................20
十三：参考文献.....................................................21
附件.............................................................21
二：课程设计目的
随着计算机进入控制领域以及新型的电力电子功率元器件的不断出现，采用全控型的开关功率元件进行脉宽调制（Pulse Width Modulation，简称PWM）已成为直流电机新的调速方式。这种调速方法具有开关频率高、低速运行稳定、动态性能良好、效率高等优点，更重要的是这种控速方式很容易在单片机控制系统中实现。本课程设计旨在使学生在学习了《微型计算机控制技术》这门课程后，掌握微型计算机控制系统的组成原理,运用微型计算机控制技术进行系统设计,掌握用基本的微型计算机控制系统的软硬件设计方法，熟悉各种控制算法技术,通过对具体应用的课程设计使学生对所学知识有进一步的加深和了解，培养和提高学生的动手能力和实际应用能力。
七：设计原理
1.系统设计原理
脉宽调制技术是利用数字输出对模拟电路进行控制的一种有效技术，尤其是在对电机的转速控制方面，可大大节省能量，PWM控制技术的理论基础为：冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同，使输出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。
直流电动机的转速n和其他参量的关系可表示为
nUaIaRa
Ce （1）
式中 Ua——电枢供电电压（V）；
Ia ——电枢电流（A）；
Ф——励磁磁通（Wb）；
Ra——电枢回路总电阻（Ω）；
CE——电势系数， ，p为电磁对数，a为电枢并联支路数，N为导体数。 由式（1）可以看出，式中Ua、Ra、Ф三个参量都可以成为变量，只要改变
其中一个参量，就可以改变电动机的转速，所以直流电动机有三种基本调速方法：
(1)改变电枢回路总电阻Ra；；(2)改变电枢供电电压Ua；(3)改变励磁磁通Ф
下图为PMW直流电机设计框图
PMW直流电机设计框图
2.PWM基本原理
脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，
断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用PWM进行编码。简而言之，就是用改变电机电枢(定子)电压的接通和断开的时间比(占空比)来控制马达的速度，在脉宽调速系统中，当电机通电时，其速度增加；电机断电时，其速度减低。只要按照一定的规律改变通、断电的时间，即可使电机的速度达到并保持一稳定值。
3.直流电机PWM调速基本原理
PWM方式是在大功率开关晶体管的基极上，加上脉冲宽度可调的方波电压，控制开关管的导通时间t，改变占空比，达到控制目的。图1是直流PWM系统原理框图。这是一个双闭环系统，有电流环和速度环。在此系统中有两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，即以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出作为PWM的控制电压。核心部分是脉冲功率放大器和脉宽调制器。控制部分采用SG1525（脉宽调制芯片SG1525具有欠压锁定、故障关闭和软起动等功能,因而在中小功率电源和电机调速等方面应用较广泛。SG1525是电压型控制芯片,利用电压反馈的方法控制PWM信号的占空比,整个电路成为双极点系统的控制问题,简化了补偿网络的设计。）集成控制器产生两路互补的PWM脉冲波形，通过调节这两路波形的宽度来控制H电路中的GTR通断时间，便能够实现对电机速度的控制。为了获得良好的动、静态品质，调节器采用PI调节器并对系统进行了校正。检测部分中，采用了霍尔片式电流检测装置对电流环进行检测，转速还则是采用了测速电机进行检测，能达到比较理想的检测效果。
图1 直流电动机PWM系统原理图
八：方案选择及论证
1 方案选择
1.1 改变电枢回路电阻调速
可以通过改变电枢回路电阻来调速，此时转速特性公式为
n=U-【I(R+Rw)】/KeФ （2）
式中Rw为电枢回路中的外接电阻（Ω）。
当负载一定时，随着串入的外接电阻Rw的增大，电枢回路总电阻R=(Ra+Rw)增大，电动机转速就降低。Rw的改变可用接触器或主令开关切换来实现。
这种调速方法为有级调速，转速变化率大，轻载下很难得到低速，效率低，故现在这种调速方法已极少采用，本次设计不采用。
1.2 改变励磁电流调速
当电枢电压恒定时，改变电动机的励磁电流也能实现调速。由式1-1可看出，电动机的转速与磁通Ф（也就是励磁电流）成反比，即当磁通减小时，转速n升高；反之，则n降低。与此同时，由于电动机的转矩Te是磁通Ф和电枢电流Ia的乘积（即Te=CTФIa），电枢电流不变时，随着磁通Ф的减小，其转速升高，转矩也会相应地减小。所以，在这种调速方法中，随着电动机磁通Ф的减小，其转矩升高，转矩也会相应地降低。在额定电压和额定电流下，不同转速时，电动机始终可以输出额定功率，因此这种调速方法称为恒功率调速。
为了使电动机的容量能得到充分利用，通常只是在电动机基速以上调速时才 采用这种调速方法。本次设计不采用。
1.3 采用PWM控制的调速方法
图2为PWM降压斩波器的原理电路及输出电压波形。在图2a中，假定晶体 管V1先导通T1，秒(忽略V1的管压降，这期间电源电压Ud全部加到电枢上)，然后关断T2秒(这期间电枢端电压为零)。如此反复，则电枢端电压波形如图1b中所示。电动机电枢端电压Ua为其平均值。
图2 PWM降压斩波器原理电路及输出电压波形
a) 原理图 b)输出电压波形
Ua
式(3)中 T1TUd1UdUdT1T2T (3)
T1T1
T1T2T （4）
为一个周期T中，晶体管V1导通时间的比率，称为负载率或占空比。使用下面三种方法中的任何一种，都可以改变的值，从而达到调压的目的：
(1)定宽调频法：T1保持一定，使T2在0～∞范围内变化；
(2)调宽调频法：T2保持一定，使T1在0～∞范围内变化
(3)定频调宽法：T1+T2=T保持一定，使T，在0～T范围内变化。 不管哪种方法，的变化范围均为0≤≤l，因而电枢电压平均值Ua的调节范围为0～Ud，均为正值，即电动机只能在某一方向调速，称为不可逆调速。当需要电动机在正、反向两个方向调速运转，即可逆调速时，就要使用图1—3a所示的桥式(或称H型)降压斩波电路。
在图3a中，晶体管V1、V4是同时导通同时关断的，V2、V3也是同时导通同时关断的，但V1与V2、V3与V4都不允许同时导通，否则电源Ud直通短路。设V1、V4先同时导通T1秒后同时关断，间隔一定时间(为避免电源直通短路。该间隔时间称为死区时问)之后，再使V2、V3同时导通T2秒后同时关断，如此反复，则电动机电枢端电压波形如图2b所示。
图3 桥式PWM降压斩波器原理电路及输出电压波形
a)原理图 b)输出电压波形
电动机电枢端电压的平均值为
UaT1T2TUd(211)Ud(21)UdT1T2T (4)
由于0≤≤1，Ua值的范围是 -Ud～+Ud，因而电动机可以在正、反两个方向调速运转。
图4给出了两种PWM斩波电路的电枢电压平均值的特性曲线Uaf()。
图4两种斩波器的输出电压特性
2 元器件的选择比较
2.1 基于IGBT和 MOSFET功率管的驱动电路设计的比较
IGBT驱动电路能驱动大型的功率设备，但价格高。MOSFET能驱动较大的功率设备，价格比IGBT低很多。
本课程设计是驱动小功率直流电动机，可以用IGBT和 MOSFET功率管的驱动电路设计。但电动机功率仅为100W，所以本课程设计采用MOSFET管来进行控制。
功率场效应管(MOSFET)与双极型功率相比具有如下特点：
1．场效应管(MOSFET)是电压控制型器件(双极型是电流控制型器件)，因此在驱动大电流时无需推动级，电路较简单；
2．输入阻抗高，可达108Ω以上；
3．工作频率范围宽，开关速度高(开关时间为几十纳秒到几百纳秒)，开关损耗小；
4．有较优良的线性区，并且场效应管(MOSFET)的输入电容比双极型的输入电容小得多，所以它的交流输入阻抗极高；噪声也小，最合适制作Hi-Fi音响；
5．功率场效应管(MOSFET)可以多个并联使用，增加输出电流而无需均流电阻。
2.2 80C51单片机
51单片机价格便宜，使用简单、方便，功能较齐全，能够达到控制本电路的要求。所本本课程设计采用80C51单片机。
2.3 光耦隔离开关
光耦隔离开关是一种把发光元件和光敏元件封装在同一壳体内，中间通过电→光→电的转换来传输电信号的半导体光电子器件。光耦以光信号为媒介来实现电信号的耦合与传递，输入与输出在电气上完全隔离，具有抗干扰性能强的特点。采用光耦隔离可以很好地实现弱电和强电的隔离，达到抗干扰目的。
2.4 7805稳压管
7805能使输入电压（正常条件7-25伏）转化为5伏左右输出，供光耦隔离开关发光部分及单片机等供电。价格便宜，使用方便。
2.5 IRF740 MOSFET功率管
1管脚（G）接输入信号，2管脚（s）接地，3管脚（D）接电压源。
2.6 直流电机参数
图5 IRF740示意图 图6 IRF740主要参数
额定转速1600r/min，额定电压220V。
九：系统电路总设计
1 总体电路模块
本次课程设计采用定频调宽法：T1+T2保持一定，使T1在0～T范围内变化来改变a的值从而达到调压的目的。以8051单片机系统和7805稳压电源系统以及光电耦合MOSFET部分组成。由键盘K1和K2发出指令，单片机处理后经P2.6口发出矩形波，通过占空比的调节达到电机调速的目的。当按下key1按键时，
IRF740MOSFET功率管1脚的高电平占空比增大，电枢电压增大，电机转速增大；当按下key2按键时，IRF740MOSFET功率管1脚的高电平占空比减小，电枢电压减小，电机转速减小。从而通过单片机达到简单调速的目的。
如下图所示为总体电路原理图
图7 总体电路原理图
2 单片机最小系统部分
图8 最小单片机模块
本次设计中主要应用了8051单片机，由最小单片机系统组成，并将单片机的P2.6口作为输出口，输出占空比不同的矩形波，供给后续驱动电路部分，在单片机的外围扩展了两个按键，K1作为加速按键，K2作为减速按键，进行调速控制。
3 驱动电路部分
图9 驱动电路模块
驱动部分主要由用的光电耦合器和MOSFET组成，由单片机的P2.6口提供的信号，P26当为高电平时，发光管导通，光电耦合器输出低电平，MOSFET关闭，回路关闭。当P26口为低电平时，发光管关闭，光电耦合器输出为高电平，MOSFET打开，回路导通。
4 电源部分
图9 电源模块
电源部分采用的是三端稳压器7805，输入由AC-DC变压器提供+9V直流电，经7805稳压，由电容滤波，输出+5V电压，为单片机提供工作电源。
十：硬件电路图
如下所示
图10 硬件电路
十一： 程序
1 程序设计思想
当按key1键时，电压升高，转速上升，当按key2键时，电压下降，转速下降;定时器1中断用来产生周期为1ms的脉宽信号，定时器每次中断后改变下一次的定时设置，设置值由按键决定，按key1，高脉宽定时时间加大，按key2，低脉宽定时时间增大，每次变化10uS。
2 程序框图
3 程序代码
ORG 0000H AJMP AJMP MAIN INTT1 ORG 001BH ORG 0100H MOV 61H,#0CH MOV 62H,#0FEH MOV 63H,#0CH //存放低电平的脉宽时间，定时500us，刚开始时，高MAIN: MOV 60H,#0FEH //存放高电平的脉宽时间，定时500us 低电平各为50％，此时电压为输入电压的一半，电机此时的转速为最低。调速设定为向上调节，即按加键时转速上升，此时按减键，转速不变。
CLR P2.0 MOV TMOD,#10H //定时器1用来产生脉宽，周期固定为1mS， MOV TH1,60H MOV TL1,61H SETB SETB SETB SETB EA ET1 PT1 TR1
SETB P2.6 READKEY:SETB P1.2 CLR P1.0 JNB P1.2,DELAY JNB P1.3,DELAY AJMP SETB READKEY ;去抖 P1.2 DELAY: LCALL DL10MS CLR P1.0 JNB P1.2,HAVEKEY1 //假设电路板接两个键，分别为key1和key2，key1JNB P1.3,HAVEKEY2 AJMP READKEY //是加键，60H61H值减小，高电平脉宽增加，62H63H值为脉宽增加，key2为脉宽减小 HAVEKEY1: MOV A,61H CLR C SUBB A,#0AH MOV 61H,A MOV A,60H SUBB CLR C MOV A,63H ADD A,#0AH MOV 63H,A MOV A,62H ADDC MOV R2,60H MOV R3,61H MOV R6,#0FCH MOV R7,#18H LCALL NSUB1 JNC CONTINU MOV 60H,#0FCH //超出调速范围，即高脉宽大于1ms溢出了，则保持此增大，低电平时间减小 A,#00H MOV 60H,A A,#00H MOV 62H,A
数值
MOV 61H,#18H MOV 62H,#0FFH MOV 63H,#0FBH
CONTINU:AJMP NOTXS
HAVEKEY2:
MOV A,63H CLR C SUBB A,#0AH MOV 63H,A MOV A,62H SUBB CLR C MOV A,61H ADD A,#0AH MOV 61H,A MOV A,60H ADDC A,#00H MOV 60H,A MOV R2,62H MOV R3,63H MOV R6,#0FDH;#0FCH //考虑到低电平过多，电压很低，电机无法运行，MOV R7,#44H;#18H //0FC18是低电平保持1ms，高电平几乎为0的情LCALL NSUB1 JNC NOTXS MOV 60H,#0FEH //高电平最少保持300us，低电平最大700us MOV 61H,#0D4H MOV 62H,#0FDH MOV 63H,#44H READKEY RET //双字节减法子程序，功能：（R2R3)-(R6R7)---->R4R5 A,#00H MOV 62H,A //是减键，60H61H值增加，高电平脉宽减小，62H63H值减小，低电平时间增大 所以设定低电平最长保持700us，高电平最少300us 况，这种情况输出电压几乎为0，电机停止 NOTXS: LJMP
NSUB1: MOV A,R3
CLR C SUBB A,R7 MOV R5,A MOV A,R2 SUBB A,R6 MOV R4,A RET //定时器1中断，总周期20ms，其中高电平时间由6061h决定，低电平时间由6263h确定。定时的时间由键盘设定，按加键60H61H每次设定减小500uS的时间，使高电平时间增加，按减键62H63H每次设定减少500uS的时间，高电平时间减小
INTT1:
PUSH PUSH SETB PSW ACC RS0 CLR RS1 JNB 20H,XGTHTL CLR 20H MOV TH1,62H MOV TL1,63H SETB AJMP P2.6 RETIEND XGTHTL: SETB 20H MOV TH1,60H MOV TL1,61H CLR P2.6 POP ACC POP PSW RETI
MOV R6,#30
R7,DCWM RETIEND: DL10MS: DDCWM: MOV R7,#0FAH DCWM: DJNZ
DJNZ RET END R6,DDCWM
十二： 设计心得体会
转眼间为期两周的计算机控制技术课程设计结束了。这次的设计虽然时限不长，但是就在这短短的两周中，我学到了很多，也感受颇多。
首先，我们之前虽然学过了《计算机控制技术》、《单片机系统》、《Protell 99SE》等课程，但是，就刚拿到选题，也不知所措，不知该选哪一课题，但是结合老师在课堂上的介绍以及课下广泛查阅资料之后，最终决定了选择课题二，即直流电动机脉宽调速控制系统的设计。
在第二节课，老师向我们详细介绍了此次涉及具体的思路以及各部分功能可能实现的硬件模块。经过老师的详细介绍后，我思路瞬时清晰起来。了解到这次设计需要的几个模块。比如说需要用到电源模块、驱动模块、单片机等，当然了，中间电路的隔离效果要好，否则的话强电流直接输入到单片机的话难免造成单片机的损坏。这里可以有很多种隔离措施，比如说光电隔离、利用变压器等等，而在本次设计中，我采用了光电隔离的方法。
当然还有其他元器件的选择方面，比如说单片机系统，这里我用了80C51。一方面是因为刚刚学过此种型号单片机，对此种单片机有一定的了解，另外也有了一定的编程基础；另一方面就是因为它结构简单、使用方便，价格也较便宜，功能也还较齐全吧。还有就是稳压管，这里使用了7805稳压管，其能使输入电压（正常条件7-25伏）转化为5伏左右输出，供光耦隔离开关发光部分及单片机等供电。价格便宜，使用方便。至于其他的器件这里就不再赘述了。
器件选择好后，接下来的就是整体电路的规划。这就要重新翻阅书本以及查阅各方面的资料，了解各元器件各引脚功能，只有这样才能完成电路的大致模型。
一切准备就绪后，下面就是利用绘图工具来绘制电路图了。因为之前学过了Protell，所以它当然是首当其选。不过，由于很久都没使用过了，有点生疏，很多细节还要重新查阅书本，中间牵涉到很多很多。比如说器件引脚的快速顺序赋值、器件的旋转、字体的大小颜色，文本、电源等的添加，器件的查找、元件库的添加……在这里我很有感触的就是，在查找单片机时在Miscellaneous Devices.lib这个库中找了几遍都找不到，一开始还以为自己找漏了，但是找了几遍都没找到后，不难想象，这个库中没有单片机这类器件，于是开始从别的库开始找，但是，那么多的元件库该从何找起，找了几个后，可能运气不佳，没被我碰到。在心情极其低落之下，于是想起了互联网，于是开始在网上搜索相应信息。终于，功夫不负苦心人，我终于找到了，原来它在Protell DOS Schematic Libraries.ddb这个库中，最终经过半天的精心绘制，本次设计的电路原理图总算是画完了。但是，其中的引脚的编号赋值、器件的摆放位置等等细节甚是繁琐，但还是在耐心的规划下圆满结束了。
最后一步就是对于本次设计报告的写作了。虽然不是第一次写实验报告了，但是对于课程设计报告，写的还是比较少。而且各次报告的要求也不一样，于是