机器人技术试卷2008

内蒙古工业大学2008—2009学年第一学期《机器人技术基础》期末试卷（课程代码：010105037）试卷审核人：考试时间： 2008-12-10

注意事项：1．本试卷适用于2005级本科学生使用。

2．本试卷共6页，满分100分，答题时间90分钟。

一、填空题（本大题每空1分，共35分）

1．机器人按机构特性可以划分为和两大类。

2．机器人的驱动方式主要有、和三种。 3．机器人系统大致由、、 4．机器人的重复定位精度是指 5．齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是。 6．机器人的运动学是研究机器人末端执行器

关节空间之间的关系。

7．如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为。

8．常用的建立机器人动力学方程的方法有

9．6自由度机器人有解析逆解的条件是 10．雅可比矩阵的典型应用有：和。

11．机器人控制系统按其控制方式可以分为制方式和控制方式。

12．机器人轨迹的平滑性是指 13．机器人上常用的可以测量转速的传感器有和。

14．机器人的轨迹控制方式有 15．从移动机器人所处的环境来看，可以分为

16．移动机器人常用的移动机构有动机构和移动机构。

17．移动机器人的引导方式有二名词解释（本大题共5小题，每题4分，共20分） 1．工作空间

2．机器人运动学正、逆问题

3．绝对变换、相对变换

4．雅可比矩阵

5．示教再现

三、简答题（本大题共5小题，每小题5分，共25分）

1．简述齐次变换矩阵的物理含义。

xyT

z0

xyz

wxwywz0

pxpy

pz1

2．简述机器人传感器与计算机的接口构成，并给出组成框图。

3．机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。

4．简述机器人上常用的谐波传动的特点和优点。

5．简述建立工业机器人运动学方程的方法、步骤。

四、计算题（本题10分）

∑O´与∑O初始重合，∑O´作如下运动：①绕Z轴

转动90º；②绕v轴转动90º；③绕X轴转动90º。

求① T； ②改变旋转顺序，如何旋转才能获得相同的结果。

五、论述题（本题10分）

如果让你设计一个机器人，你最希望制作一个什么样的机器人？它由哪几部分组成？制作它主要需要完成些什么工作？