2-4、图示六杆机构中，各构件的尺寸：
l AB =30mm , l BC =55mm , l AD =50mm , l CD =40mm , l DE =20mm , l EF =60mm ，
滑块为运动输出构件。 试确定：（1）四杆机构ABCD 类型；（2）求机构行程时间比系数K ； （3）滑块F 的行程H ；（4）机构的最小传动角γmin 和最大传动角γmax ；
解：（1）四杆机构ABCD 为曲柄摇杆机构。 （2）机构K 也即是四杆机构ABCD 的K.
极位夹角θ=∠DA C ''-∠DA C '=35. 3 ， K =
（3）在∆A C 'D 和∆A C ''D 中，利用余弦定理得：
cos ϕ1=
l AD +l CD
2
2
180+θ180-θ
=1. 49
-(l AB +l BC )
2
2⨯l AD ⨯l CD
=-0. 78125
cos ϕ2=
l AD +l CD -(l BC +l AB )
2⨯l AD ⨯l CD
222
=0. 86875
同样在∆D E 'F '和∆D E ''F ''中用余弦定理可以得到：
D F '=43mm ，D F ''=77mm ， 故行程H =D F ''-D F '=34mm （4）最小传动角出现在DE 垂直于DF 时， γmin =arccos
DE EF
=70. 5
由于CD 不能和DF 重合，所以最大传动角出现在机构运动的极限位置， 在E '点时，γ=arccos 在E ''点时，γ=arccos
D E '⋅sin(180-φ1)
E 'F '
D E ''⋅sin φ2
E ''F ''
=78. 0
=80. 5， 所以γmax =80. 5
（5）传动角与压力角互为余角，所以导轨DF 在D F ''时滑块在运动中的压力角最小。
2-8、各机构在图示位置时全部瞬心的位置。
P 23(P13)
(P24)
P 34∞
2-9、如图所示，三个轮子互相作纯滚动运动，试用相对瞬心P 13来求轮1和轮3的速度比。
P
ω1:ω3=P 13P 36:P 13P 16
P :P 23P =2. 63rad /s 2-10、图略，方法与第9题类似：ω2:ω1=P 131212
（其他有不清楚的地方可以参考以下同学的作业：谭勇，王洋，田志强，高新，等）
2-4、图示六杆机构中，各构件的尺寸：
l AB =30mm , l BC =55mm , l AD =50mm , l CD =40mm , l DE =20mm , l EF =60mm ，
滑块为运动输出构件。 试确定：（1）四杆机构ABCD 类型；（2）求机构行程时间比系数K ； （3）滑块F 的行程H ；（4）机构的最小传动角γmin 和最大传动角γmax ；
解：（1）四杆机构ABCD 为曲柄摇杆机构。 （2）机构K 也即是四杆机构ABCD 的K.
极位夹角θ=∠DA C ''-∠DA C '=35. 3 ， K =
（3）在∆A C 'D 和∆A C ''D 中，利用余弦定理得：
cos ϕ1=
l AD +l CD
2
2
180+θ180-θ
=1. 49
-(l AB +l BC )
2
2⨯l AD ⨯l CD
=-0. 78125
cos ϕ2=
l AD +l CD -(l BC +l AB )
2⨯l AD ⨯l CD
222
=0. 86875
同样在∆D E 'F '和∆D E ''F ''中用余弦定理可以得到：
D F '=43mm ，D F ''=77mm ， 故行程H =D F ''-D F '=34mm （4）最小传动角出现在DE 垂直于DF 时， γmin =arccos
DE EF
=70. 5
由于CD 不能和DF 重合，所以最大传动角出现在机构运动的极限位置， 在E '点时，γ=arccos 在E ''点时，γ=arccos
D E '⋅sin(180-φ1)
E 'F '
D E ''⋅sin φ2
E ''F ''
=78. 0
=80. 5， 所以γmax =80. 5
（5）传动角与压力角互为余角，所以导轨DF 在D F ''时滑块在运动中的压力角最小。
2-8、各机构在图示位置时全部瞬心的位置。
P 23(P13)
(P24)
P 34∞
2-9、如图所示，三个轮子互相作纯滚动运动，试用相对瞬心P 13来求轮1和轮3的速度比。
P
ω1:ω3=P 13P 36:P 13P 16
P :P 23P =2. 63rad /s 2-10、图略，方法与第9题类似：ω2:ω1=P 131212
（其他有不清楚的地方可以参考以下同学的作业：谭勇，王洋，田志强，高新，等）