东北大学自动化概论

《自动化概论》课程报告

姓 名：

班 级：学 号： 指导老师：

《自动化概论》课程报告

1. 自动化的基本概念

1.1什么是自动化

自动化（Automation）是指由一个或多个自动控制系统或装置所构成的、没

有人直接干预的生产过程。自动化涉及的范围极其广阔，从深度来看，以工业生

产为例，小到一个普通设备，如加热器、电机等设备的自动化，大到企业生产过

程的自动化；从广度来看，涉及工业自动化和农业自动化、服务自动化和军事自

动化。自动化涉及的系统有人造系统和自然系统。自动化涉及的过程有生产过程、

管理过程和决策过程等。

1.2自动化研究的主要内容

自动化的研究内容，包括自动控制理论、自动控制方法及工程实现技术、控

制软件、控制装置、信号处理、现场总线和以太网等。其中自动控制理论与方法

是实现自动化的理论支柱,计算机技术、电动机、PLC、电力电子、微电子技术和

自动化仪表技术等是实现自动化的硬件基础。从应用观点来看，研究内容有生产

过程自动化、机械制造自动化、武器及军事自动化、办公室自动化和家庭自动化

等等。

2.自动控制系统的组成

2.1自动控制装置

自动控制系统（Automatic Control System）是由被控对象和自动控制装置按

一定方式联结起来的、能自动完成一定控制任务的总体。

自动控制装置一般包括测量变送元件、比较元件、控制器、放大元件及执行

机构等。为了更加清楚地表示自动控制系统的组成和各组成部分直接的相互作

用，特绘制自动控制系统的方框图如图1。

图1自动控制系统基本组成方框图

各部分在作用简要介绍如下：

给定环节：根据工艺要求给出被控量的期望值来产生控制输入信号的装置。

比较部件：用来对控制输入信号进行比较，得出偏差信号。

校正装置：也成为控制器，根据误差信号产生控制信号，改善系统控制性能。

放大元件：将控制器输出信号放大并进行能量形式变换，然后控制执行机构。

测量元件：用来测量被控量，并转换成与输入信号为同一种能量形式的信号。

执行机构：根据控制信号对被控制对象进行直接操作，以得到预想的被控量。

被控对象：控制系统所控制和操纵的对象，一般是指所需控制的设备或生产过程。

2.2反馈控制的原理和特点

反馈控制（Feedback Control）是自动控制系统中最基本的一种控制方式，其

原理是“检测偏差，用以纠正偏差”。它具有自动修正被控量偏离给定值的作用，

因而可以抑制内部扰动和外部扰动所引起的误差，达到自动控制的目的。

其特点主要有两个，其一是能自动检测偏差。系统输出量经测量元件反馈到

系统的输入端，并与给定值进行比较得出偏差。其二是由偏差决定控制。一旦出

现偏差，就产生控制作用。由于系统的这种联结方式，这种控制作用将使系统的

被控量自动地沿着减小或消除偏差的方向运动。

从反馈控制的信号传送来看，回送信号使信号通路构成闭环，故反馈控制又

称为闭环控制，反馈控制结构，如图2所示。

图2反馈控制结构

2.3计算机控制系统的特点

计算机控制系统由两个基本部分组成，即硬件和软件系统。硬件指计算机本

身及其外部设备。软件是指管理计算机的程序及生产过程应用程序。只有软件和

硬件有机地结合，计算机控制系统才能正常运行。其框图，如图3所示。

图3计算机控制系统基本框图

计算机控制系统主要有以下特点：

① 环境适应性强

② 控制实时性好

③ 运行可靠性高

④ 人机联系方便

⑤ 有丰富的软件

3.自动控制系统的控制方法

3.1自动控制系统的基本性能要求

尽管自动控制系统有不同的类型，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对

应各类系统来说，人们关注的是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的过

渡过程，并且人们对于每一类系统的基本性能要求是一样的，可以归纳为稳定性、

快速性和准确性，即稳、快、准的要求。

稳定性（Stability）是指动态过程的平稳性，是保证控制系统正常工作的先

决条件，是对自动控制系统的基本要求。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期

望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。

快速性（Transient Time）是指过渡过程的快速性，它和最大振荡幅度（超调

量）的要求有一定矛盾，正如“鱼”和“熊掌”，合理的设计应兼顾两方面的要

求。

准确性（Accuracy）是指系统进入平衡工作状态后，被控量对给定值所达到

的控制准确度。“准”则误差小精度高，它反映了系统后期的稳态性能，要求稳

态误差越小越好。

3.2 PID控制

PID（比例积分微分）控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简

单、可靠性高以及适应性强，所以被广泛应用于工业过程控制。随着计算机技术

和现代控制理论的发展，PID也由常规PID控制发展到现在的新型PID控制。常

规PID控制分为模拟PID和数字PID控制。

模拟PID控制器是一种连续控制器，其控制表达式为：

1u(t)Kpe(t)TiTdde(t)

0e(t)dtdtt

式中，Kp是比例系数；Ti是积分时间常数；Td是微分时间常数。

比例控制器

比例(Proportional)控制器是能单独使用的一种简单的控制器。控制器的输出

u(t)与输入偏差e(t)成正比，即u(t)Kpe(t)，只要偏差一出现，控制器立即产

生控制作用，使被控参数朝着减小或消除偏差的方向变化。比例控制属于有差控

制，优点是使用方便，控制及时。

积分控制器

积分(Integral)控制器的输出u(t)与输入偏差e(t)的积分成正比，即

1u(t)Tie(t)dt。积分作用强弱取决于积分时间常数Ti的大小。 0t

积分控制器有3个特点：延缓作用、积累作用和记忆作用

微分控制器

微分(Differential)控制器的输出与输入偏差的变化速度成正比，即

u(t)KpTdde(t)。只要输入偏差出现变化趋势，即使偏差很小，微分控制器dt

立即产生控制作用，阻止偏差的变化，微分作用的强弱取决于微分时间常数Td

的大小。

微分控制器的优点是减小超调量，缩短调整时间，提高了系统的稳定性，从

而改善了系统的动态性能。

由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值来计算控制

量，因此在计算机控制系统中，必须首先对模拟PID的控制表达式进行离散化

处理，用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程，也就产生了数字PID

控制器。数字PID主要有以下两种形式： T位置型：u(k)KpE(k)TiTdE(j)E(k)E(k1) Tj0k

TdTu(k)KE(k)E(k1)E(k)E(k)2E(k1)E(k2)增量型： pTTi

对于PID三作用控制器，在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其

控制作用加强，然后在进行积分，直到最后消除静态误差为止。因此，采用PID

控制器，无论从静态还是动态的角度来说，控制品质都得到了改善，因而PID

控制器成为一种应用最为广泛的控制器。

4.自动化技术在过程工业中的应用

自动化技术的发展已经深入到国民经济和人民生活的各个方面。通过利用自

动化技术，可以极大地提高生产效率和工作效率，保证了产品质量，节约了能源

和减少了原材料的消耗，减轻劳动强度、节省劳动成本、改善劳动条件以及缩小

了脑力劳动和体力劳动之间的差别。可以说，自动化技术是当前社会发展和进步

的重要动力，是推动技术革命的核心技术。过程工业自动化以控制温度、压力、

流量、物位（包括液位、料位和界面）、成分和物性等六大工业参数为主。

4.1 对温度的控制 工业过程中常用的温度控制，主要包括以下几种情况。 ⑴加热炉温度的控制

工业上经常遇到由加热炉来为一种物流加热，使其温度提高的情况。一般加

热炉需要对被加热流体的出口温度进行控制，当出口温度过高时，燃料油的阀门

就会适当地关小，如果出口温度过低，燃料油的阀门就会适当地开大，这样按照

负反馈的原理，就可以通过调节燃料油的流量来控制被加热流体的出口温度了。

具体控制原理，如图4所示。

图4 加热炉出口温度和炉膛压力控制原理图

⑵换热过程的温度控制

工业上常用换热过程来控制流体的温度。只要调节换热器一侧流体的流量，

就会影响换热器的工作状态和换热效果，这样就可以控制换热器另一侧的出口温

度了。具体控制原理，如图5所示。

图5 换热过程的温度控制原理图

⑶化学反应的温度控制

工业上最常见的是进行放热化学反应的釜式化学反应器，这时调节夹套中冷

却水的出口流量，就可以根据负反馈原理来控制反应釜种的温度了。各式化学反

应器的温度控制原理，如图6所示。

图6 釜式化学反应器的温度控制原理图

⑷分馏塔温度的控制

在炼油和化工过程中，分馏塔是最常见的设备，也是最主要的设备之一，对

分馏塔的控制是最典型控制系统。在分馏塔的塔顶气相流体经过冷凝之后，要储

存在回流罐之中，分馏塔的温度控制就是利用回流量的调节来实现的。其控制回

路，如图7所示。

图7 分馏塔的温度、压力、流量和液位控制原理图

4.2对压力的控制

工业过程中常用的压力控制，主要包括以下几种情况，具体内容不再展开。 ⑴分馏塔压力的控制

⑵加热炉炉膛压力的控制

⑶蒸发器压力的控制

4.3 对流量的控制

工业过程中常用的流量控制，主要包括以下几种情况，具体内容不再展开。

⑴进料的流量控制

⑵泵出口流量的控制

⑶气体压缩机入口流量的控制

5.学习自动化概论的心得体会

5.1 我所认识的自动化

自动化就是在无人工操作或干预的情况下，系统能够按照预先设定好的程序

自动工作。自动控制系统是随着自动化学科的发展应运而生的，自动控制系统的

控制方式又可以细分为开环控制系统、反馈控制、复合控制。其中在工业上用的

最多的是反馈控制。它的关键在于对系统输出量进行测量，将它转换成反馈信号。

对于自动化专业，我想它是一个大有前景、应用广泛的专业。它可以使人们

从繁重的工作中解脱出来，更好的享受科技给我们带来的乐趣。自动化专业是在

不断向前发展的、工业化与信息化相结合的一门技术，自动化专业已从早期的局

部自动化发展到了综合自动化时代，一些新技术和其它学科的发展与它相互促

进，共同发展。

自动化专业的毕业生好找工作，或说特好找工作，但要想找好的工作，必须

学好基础知识和专业知识，并加强动手能力训练甚至交际能力。当今社会的快速

发展离不开自动化人才，但不是说离不开学自动化的。要想在自动化领域有所成

就，就要不断学习新知识，要不停复习旧知识，不断督促自己进步。

5.2 我眼中的大学生活

并不是说“十年寒窗”考上了大学，就万事无忧了，大学同样也是知识的神

圣殿堂，只不过它其中的主体不再是“师生”，而是我们自己，老师只是其中的

导游。在其中有许多知识和技能需要我们自己去学、去练。在自学的过程中，我

认为“方法”不再是最重要的，学习态度才是关键，没有一定的规律和策略，会

走一些弯路，但是态度不端正，目标不明确，不清楚自己要干啥，会浪费更多的

时间和精力。

大学生活是丰富多彩的，有各种活动、实习、实践之类的，还有来自不同地

区、有着不同文化习惯的同学，这都需要我们相互适应、相互交流。有一点要强

调，作为工科学生，不要因为没了人文知识的考试就不再学习学习人文知识，我

们不仅要学，要学好，那些东西绝对能让我们终身受益。最后当我们想堕落，想

放弃的时候，想想家里，想想父母为了我们能读大学所做的一切，想想家人亲戚朋友的希望，想想我们读大学的目的，想想我们的人生目标，坚定信念，努力奋斗，勇往直前。

总而言之，大学四年是我们人生中，关键的一环，要做出合理的规划，只有怀着感恩的心，为自己的将来负责，才能学到真正的本领，为社会的发展做出贡献。

6.参考文献

[1] 汪晋宽，等.自动化概论.北京：北京邮电大学出版社,2006.

[2] 顾德英，等.计算机控制技术.北京：北京邮电大学出版社，2006

[3] 任彦硕，等.自动控制系统.北京：北京邮电大学出版社,2006.

[4]. 胡寿松.自动控制原理(第五版).北京：科学出版社,2007.

[5]. 王娟，等.计算机基础教程.沈阳：东北大学出版社,2006.

[6]. 马淑华，等.单片机原理与接口技术（第2版）.北京：北京邮电大学出版社,2006.

[7]. 谭浩强.C程序设计.北京：清华大学出版社,2007.

[8]. 邱关源.电路(第五版).北京：高等教育出版社，2006.

《自动化概论》课程报告

姓 名：

班 级：学 号： 指导老师：

《自动化概论》课程报告

1. 自动化的基本概念

1.1什么是自动化

自动化（Automation）是指由一个或多个自动控制系统或装置所构成的、没

有人直接干预的生产过程。自动化涉及的范围极其广阔，从深度来看，以工业生

产为例，小到一个普通设备，如加热器、电机等设备的自动化，大到企业生产过

程的自动化；从广度来看，涉及工业自动化和农业自动化、服务自动化和军事自

动化。自动化涉及的系统有人造系统和自然系统。自动化涉及的过程有生产过程、

管理过程和决策过程等。

1.2自动化研究的主要内容

自动化的研究内容，包括自动控制理论、自动控制方法及工程实现技术、控

制软件、控制装置、信号处理、现场总线和以太网等。其中自动控制理论与方法

是实现自动化的理论支柱,计算机技术、电动机、PLC、电力电子、微电子技术和

自动化仪表技术等是实现自动化的硬件基础。从应用观点来看，研究内容有生产

过程自动化、机械制造自动化、武器及军事自动化、办公室自动化和家庭自动化

等等。

2.自动控制系统的组成

2.1自动控制装置

自动控制系统（Automatic Control System）是由被控对象和自动控制装置按

一定方式联结起来的、能自动完成一定控制任务的总体。

自动控制装置一般包括测量变送元件、比较元件、控制器、放大元件及执行

机构等。为了更加清楚地表示自动控制系统的组成和各组成部分直接的相互作

用，特绘制自动控制系统的方框图如图1。

图1自动控制系统基本组成方框图

各部分在作用简要介绍如下：

给定环节：根据工艺要求给出被控量的期望值来产生控制输入信号的装置。

比较部件：用来对控制输入信号进行比较，得出偏差信号。

校正装置：也成为控制器，根据误差信号产生控制信号，改善系统控制性能。

放大元件：将控制器输出信号放大并进行能量形式变换，然后控制执行机构。

测量元件：用来测量被控量，并转换成与输入信号为同一种能量形式的信号。

执行机构：根据控制信号对被控制对象进行直接操作，以得到预想的被控量。

被控对象：控制系统所控制和操纵的对象，一般是指所需控制的设备或生产过程。

2.2反馈控制的原理和特点

反馈控制（Feedback Control）是自动控制系统中最基本的一种控制方式，其

原理是“检测偏差，用以纠正偏差”。它具有自动修正被控量偏离给定值的作用，

因而可以抑制内部扰动和外部扰动所引起的误差，达到自动控制的目的。

其特点主要有两个，其一是能自动检测偏差。系统输出量经测量元件反馈到

系统的输入端，并与给定值进行比较得出偏差。其二是由偏差决定控制。一旦出

现偏差，就产生控制作用。由于系统的这种联结方式，这种控制作用将使系统的

被控量自动地沿着减小或消除偏差的方向运动。

从反馈控制的信号传送来看，回送信号使信号通路构成闭环，故反馈控制又

称为闭环控制，反馈控制结构，如图2所示。

图2反馈控制结构

2.3计算机控制系统的特点

计算机控制系统由两个基本部分组成，即硬件和软件系统。硬件指计算机本

身及其外部设备。软件是指管理计算机的程序及生产过程应用程序。只有软件和

硬件有机地结合，计算机控制系统才能正常运行。其框图，如图3所示。

图3计算机控制系统基本框图

计算机控制系统主要有以下特点：

① 环境适应性强

② 控制实时性好

③ 运行可靠性高

④ 人机联系方便

⑤ 有丰富的软件

3.自动控制系统的控制方法

3.1自动控制系统的基本性能要求

尽管自动控制系统有不同的类型，对每个系统也都有不同的特殊要求，但对

应各类系统来说，人们关注的是系统在某种典型输入信号下，其被控量变化的过

渡过程，并且人们对于每一类系统的基本性能要求是一样的，可以归纳为稳定性、

快速性和准确性，即稳、快、准的要求。

稳定性（Stability）是指动态过程的平稳性，是保证控制系统正常工作的先

决条件，是对自动控制系统的基本要求。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期

望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。

快速性（Transient Time）是指过渡过程的快速性，它和最大振荡幅度（超调

量）的要求有一定矛盾，正如“鱼”和“熊掌”，合理的设计应兼顾两方面的要

求。

准确性（Accuracy）是指系统进入平衡工作状态后，被控量对给定值所达到

的控制准确度。“准”则误差小精度高，它反映了系统后期的稳态性能，要求稳

态误差越小越好。

3.2 PID控制

PID（比例积分微分）控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简

单、可靠性高以及适应性强，所以被广泛应用于工业过程控制。随着计算机技术

和现代控制理论的发展，PID也由常规PID控制发展到现在的新型PID控制。常

规PID控制分为模拟PID和数字PID控制。

模拟PID控制器是一种连续控制器，其控制表达式为：

1u(t)Kpe(t)TiTdde(t)

0e(t)dtdtt

式中，Kp是比例系数；Ti是积分时间常数；Td是微分时间常数。

比例控制器

比例(Proportional)控制器是能单独使用的一种简单的控制器。控制器的输出

u(t)与输入偏差e(t)成正比，即u(t)Kpe(t)，只要偏差一出现，控制器立即产

生控制作用，使被控参数朝着减小或消除偏差的方向变化。比例控制属于有差控

制，优点是使用方便，控制及时。

积分控制器

积分(Integral)控制器的输出u(t)与输入偏差e(t)的积分成正比，即

1u(t)Tie(t)dt。积分作用强弱取决于积分时间常数Ti的大小。 0t

积分控制器有3个特点：延缓作用、积累作用和记忆作用

微分控制器

微分(Differential)控制器的输出与输入偏差的变化速度成正比，即

u(t)KpTdde(t)。只要输入偏差出现变化趋势，即使偏差很小，微分控制器dt

立即产生控制作用，阻止偏差的变化，微分作用的强弱取决于微分时间常数Td

的大小。

微分控制器的优点是减小超调量，缩短调整时间，提高了系统的稳定性，从

而改善了系统的动态性能。

由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值来计算控制

量，因此在计算机控制系统中，必须首先对模拟PID的控制表达式进行离散化

处理，用数字形式的差分方程代替连续系统的微分方程，也就产生了数字PID

控制器。数字PID主要有以下两种形式： T位置型：u(k)KpE(k)TiTdE(j)E(k)E(k1) Tj0k

TdTu(k)KE(k)E(k1)E(k)E(k)2E(k1)E(k2)增量型： pTTi

对于PID三作用控制器，在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其

控制作用加强，然后在进行积分，直到最后消除静态误差为止。因此，采用PID

控制器，无论从静态还是动态的角度来说，控制品质都得到了改善，因而PID

控制器成为一种应用最为广泛的控制器。

4.自动化技术在过程工业中的应用

自动化技术的发展已经深入到国民经济和人民生活的各个方面。通过利用自

动化技术，可以极大地提高生产效率和工作效率，保证了产品质量，节约了能源

和减少了原材料的消耗，减轻劳动强度、节省劳动成本、改善劳动条件以及缩小

了脑力劳动和体力劳动之间的差别。可以说，自动化技术是当前社会发展和进步

的重要动力，是推动技术革命的核心技术。过程工业自动化以控制温度、压力、

流量、物位（包括液位、料位和界面）、成分和物性等六大工业参数为主。

4.1 对温度的控制 工业过程中常用的温度控制，主要包括以下几种情况。 ⑴加热炉温度的控制

工业上经常遇到由加热炉来为一种物流加热，使其温度提高的情况。一般加

热炉需要对被加热流体的出口温度进行控制，当出口温度过高时，燃料油的阀门

就会适当地关小，如果出口温度过低，燃料油的阀门就会适当地开大，这样按照

负反馈的原理，就可以通过调节燃料油的流量来控制被加热流体的出口温度了。

具体控制原理，如图4所示。

图4 加热炉出口温度和炉膛压力控制原理图

⑵换热过程的温度控制

工业上常用换热过程来控制流体的温度。只要调节换热器一侧流体的流量，

就会影响换热器的工作状态和换热效果，这样就可以控制换热器另一侧的出口温

度了。具体控制原理，如图5所示。

图5 换热过程的温度控制原理图

⑶化学反应的温度控制

工业上最常见的是进行放热化学反应的釜式化学反应器，这时调节夹套中冷

却水的出口流量，就可以根据负反馈原理来控制反应釜种的温度了。各式化学反

应器的温度控制原理，如图6所示。

图6 釜式化学反应器的温度控制原理图

⑷分馏塔温度的控制

在炼油和化工过程中，分馏塔是最常见的设备，也是最主要的设备之一，对

分馏塔的控制是最典型控制系统。在分馏塔的塔顶气相流体经过冷凝之后，要储

存在回流罐之中，分馏塔的温度控制就是利用回流量的调节来实现的。其控制回

路，如图7所示。

图7 分馏塔的温度、压力、流量和液位控制原理图

4.2对压力的控制

工业过程中常用的压力控制，主要包括以下几种情况，具体内容不再展开。 ⑴分馏塔压力的控制

⑵加热炉炉膛压力的控制

⑶蒸发器压力的控制

4.3 对流量的控制

工业过程中常用的流量控制，主要包括以下几种情况，具体内容不再展开。

⑴进料的流量控制

⑵泵出口流量的控制

⑶气体压缩机入口流量的控制

5.学习自动化概论的心得体会

5.1 我所认识的自动化

自动化就是在无人工操作或干预的情况下，系统能够按照预先设定好的程序

自动工作。自动控制系统是随着自动化学科的发展应运而生的，自动控制系统的

控制方式又可以细分为开环控制系统、反馈控制、复合控制。其中在工业上用的

最多的是反馈控制。它的关键在于对系统输出量进行测量，将它转换成反馈信号。

对于自动化专业，我想它是一个大有前景、应用广泛的专业。它可以使人们

从繁重的工作中解脱出来，更好的享受科技给我们带来的乐趣。自动化专业是在

不断向前发展的、工业化与信息化相结合的一门技术，自动化专业已从早期的局

部自动化发展到了综合自动化时代，一些新技术和其它学科的发展与它相互促

进，共同发展。

自动化专业的毕业生好找工作，或说特好找工作，但要想找好的工作，必须

学好基础知识和专业知识，并加强动手能力训练甚至交际能力。当今社会的快速

发展离不开自动化人才，但不是说离不开学自动化的。要想在自动化领域有所成

就，就要不断学习新知识，要不停复习旧知识，不断督促自己进步。

5.2 我眼中的大学生活

并不是说“十年寒窗”考上了大学，就万事无忧了，大学同样也是知识的神

圣殿堂，只不过它其中的主体不再是“师生”，而是我们自己，老师只是其中的

导游。在其中有许多知识和技能需要我们自己去学、去练。在自学的过程中，我

认为“方法”不再是最重要的，学习态度才是关键，没有一定的规律和策略，会

走一些弯路，但是态度不端正，目标不明确，不清楚自己要干啥，会浪费更多的

时间和精力。

大学生活是丰富多彩的，有各种活动、实习、实践之类的，还有来自不同地

区、有着不同文化习惯的同学，这都需要我们相互适应、相互交流。有一点要强

调，作为工科学生，不要因为没了人文知识的考试就不再学习学习人文知识，我

们不仅要学，要学好，那些东西绝对能让我们终身受益。最后当我们想堕落，想

放弃的时候，想想家里，想想父母为了我们能读大学所做的一切，想想家人亲戚朋友的希望，想想我们读大学的目的，想想我们的人生目标，坚定信念，努力奋斗，勇往直前。

总而言之，大学四年是我们人生中，关键的一环，要做出合理的规划，只有怀着感恩的心，为自己的将来负责，才能学到真正的本领，为社会的发展做出贡献。

6.参考文献

[1] 汪晋宽，等.自动化概论.北京：北京邮电大学出版社,2006.

[2] 顾德英，等.计算机控制技术.北京：北京邮电大学出版社，2006

[3] 任彦硕，等.自动控制系统.北京：北京邮电大学出版社,2006.

[4]. 胡寿松.自动控制原理(第五版).北京：科学出版社,2007.

[5]. 王娟，等.计算机基础教程.沈阳：东北大学出版社,2006.

[6]. 马淑华，等.单片机原理与接口技术（第2版）.北京：北京邮电大学出版社,2006.

[7]. 谭浩强.C程序设计.北京：清华大学出版社,2007.

[8]. 邱关源.电路(第五版).北京：高等教育出版社，2006.