军事著作
俞大猷继承我国古代军事思想的优良传统，为发展我国古代军事思想作出了重大贡献。著有《兵法发微》、《剑经》、《洗海近事》、《镇闽议稿》、《广西选锋兵操法》等，编辑其师赵本学《韬铃内外篇》等为《续武经总要》。俞大猷的著作，连同其它诗文杂著，其记室李杜汇编为《正气堂集》十六卷，并撰《征蛮将军都督虚江俞公功行纪》。
《剑经》
他传下荆楚长剑、杨家枪混合而成之俞家棍法，编写了《剑经》，详言棍法要义，授于各兵将，在抗倭战争中，连战皆捷。
《剑经》一书，虽然名为“剑经”，但实际上是讲棍法及长兵器的用法。内容包括“剑（棍）”、“射”、“阵”三法，俞大猷认为“棍为艺中魁首”。强调随时以“奇正相生”的变化，以静制动，后发而先至，在敌“旧力略过，新力未发”时，施以突击，“打他第二下”，“刚在他力前，柔乘他力后，彼忙我静待，知拍任君斗”。戚继光曾称赞《剑经》说：“千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙！极妙！”
《南拳》
明朝时期、中国沿海，皆有倭寇（日本有组织之海盗）为患，大将戚继光和俞大猷曾经驻扎于闽中莆田福清一带。当地僧人以铁棍迎击倭寇。俞大猷教授俞公棍训练军队、戚继光以教授士兵手持狼筅、标枪、腰刀组成的鸳鸯阵对付倭寇。拳经捷要篇卷十四，更附有改良至太祖长拳之卅二势。俞大猷等离去后，留下其拳种及锻炼士兵的方法。俞大猷和戚继光在中国武术发展史中，丰富了遗留在福建的少林拳，现称南拳，突显与少林拳之差异。
儒将
俞大猷伸手儒家思想熏陶，是 一位“儒将”和“仁将”。他作战“猛力孔武”，平时却温文尔雅，似“恂恂染鞠躬君子”。军旅至暇。常与士人举行文会，教导
他们学习《易经》，击剑斗艺。驻守闽西武平时，曾建“立马读易轩”。
大猷具有菩萨心肠，爱民爱兵如子，“为将三十年，不扰民一草一木”。他当金门千户官兼理民政，军警老人，聘请名师，制定乡约。“导以孝让，申以诗书”，公正处理讼案，使人不敢为非，五年之中，金门无人犯法作案。大饥时，亲自放粮赈济灾民，使其各有生路，“所活着万余人”。
对待闽、粤、赣边区、广西、广东海南岛的农民、瑶族、黎族的起义反抗事件，大猷持慎重态度，平等对待少数民族。除奉命率兵平定外，主张“招抚”和给出路，反对滥杀。他常“单骑遍诣诸村峒晓谕”，请反抗者回来，给予耕牛、粮种，恢复生产，时候建议多设县邑，进行治理，如平定海南岛黎族起义后，大猷对上司说：“黎亦人也，率数年一返一征，岂上天生人意栽？”建议造城郭，设墟市，用汉族法律，结合黎族风情，进行治理，率先开发海南岛。
大猷忍辱负重，顾全大局，多次平倭有功，功劳被奸臣严嵩，赵文华等人所抑，或奖赏不当，他都没有怨言。被诬陷关在“诏狱”或成死罪时，他还和狱中战友“相与赋诗，言理谈事，张扬慷慨如平时”。上司胡宗宪虽是抗倭派，但党附严嵩、赵文华。一次抵御倭寇失败，胡为了推卸责任，委罪大猷，使大猷差点死刑。大猷不记仇，胡死后还写文悼念他。大猷热爱家乡，克己助人，周济族亲。为实现父亲遗愿与其九岁时的诺言，他晚年捐俸建造家乡河市濠溪石桥，便利行人车马往来，并亲自撰写碑记，至今仍存。
由于大猷热爱人民，因而俞家军所到之处，人民“争持牛酒犒劳”，离开时“扯衣遮道”，强行挽留，“以遗数日之欢”。金门与海南岛人民称俞大猷为“俞佛”。大猷生前与逝后，浙江、泉州、金门、海南、武平、定海等地人民都为他建祠纪念。
俞大猷不但长于军事，且精通六经，守金门、武平时，都建“立马读易轩”，读书授众不绝。考察俞大猷一生的思想，如要划分其理学思想的归属，当可归入闽学一派。他把闽学思想中的积极成分付诸实践，其治军，以《易》来指导剑术和战阵法式，以儒家的忠、义、仁、信等取信于士兵；其理民事，亦以儒家的仁、信等来折服百姓；其在抗倭战争中的杰出表现，主观上是激发民族正气，发扬朱熹的攘夷思想，以卫护明朝的封建统治。其记室李杜为《正气堂集》作序云：“其
学莫非兵，而论兵莫非《易》。”时人评价俞大猷曰：“（俞）公为将，未事之先，则心周万全之算；即事之后，则每垂悠久之虑。其周万全之算以底事成绩，则古名将盖多有之；其垂悠久之虑以戡乱兴治 ，则其用心非儒者不能也。”
军事著作
俞大猷继承我国古代军事思想的优良传统，为发展我国古代军事思想作出了重大贡献。著有《兵法发微》、《剑经》、《洗海近事》、《镇闽议稿》、《广西选锋兵操法》等，编辑其师赵本学《韬铃内外篇》等为《续武经总要》。俞大猷的著作，连同其它诗文杂著，其记室李杜汇编为《正气堂集》十六卷，并撰《征蛮将军都督虚江俞公功行纪》。
《剑经》
他传下荆楚长剑、杨家枪混合而成之俞家棍法，编写了《剑经》，详言棍法要义，授于各兵将，在抗倭战争中，连战皆捷。
《剑经》一书，虽然名为“剑经”，但实际上是讲棍法及长兵器的用法。内容包括“剑（棍）”、“射”、“阵”三法，俞大猷认为“棍为艺中魁首”。强调随时以“奇正相生”的变化，以静制动，后发而先至，在敌“旧力略过，新力未发”时，施以突击，“打他第二下”，“刚在他力前，柔乘他力后，彼忙我静待，知拍任君斗”。戚继光曾称赞《剑经》说：“千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙！极妙！”
《南拳》
明朝时期、中国沿海，皆有倭寇（日本有组织之海盗）为患，大将戚继光和俞大猷曾经驻扎于闽中莆田福清一带。当地僧人以铁棍迎击倭寇。俞大猷教授俞公棍训练军队、戚继光以教授士兵手持狼筅、标枪、腰刀组成的鸳鸯阵对付倭寇。拳经捷要篇卷十四，更附有改良至太祖长拳之卅二势。俞大猷等离去后，留下其拳种及锻炼士兵的方法。俞大猷和戚继光在中国武术发展史中，丰富了遗留在福建的少林拳，现称南拳，突显与少林拳之差异。
儒将
俞大猷伸手儒家思想熏陶，是 一位“儒将”和“仁将”。他作战“猛力孔武”，平时却温文尔雅，似“恂恂染鞠躬君子”。军旅至暇。常与士人举行文会，教导
他们学习《易经》，击剑斗艺。驻守闽西武平时，曾建“立马读易轩”。
大猷具有菩萨心肠，爱民爱兵如子，“为将三十年，不扰民一草一木”。他当金门千户官兼理民政，军警老人，聘请名师，制定乡约。“导以孝让，申以诗书”，公正处理讼案，使人不敢为非，五年之中，金门无人犯法作案。大饥时，亲自放粮赈济灾民，使其各有生路，“所活着万余人”。
对待闽、粤、赣边区、广西、广东海南岛的农民、瑶族、黎族的起义反抗事件，大猷持慎重态度，平等对待少数民族。除奉命率兵平定外，主张“招抚”和给出路，反对滥杀。他常“单骑遍诣诸村峒晓谕”，请反抗者回来，给予耕牛、粮种，恢复生产，时候建议多设县邑，进行治理，如平定海南岛黎族起义后，大猷对上司说：“黎亦人也，率数年一返一征，岂上天生人意栽？”建议造城郭，设墟市，用汉族法律，结合黎族风情，进行治理，率先开发海南岛。
大猷忍辱负重，顾全大局，多次平倭有功，功劳被奸臣严嵩，赵文华等人所抑，或奖赏不当，他都没有怨言。被诬陷关在“诏狱”或成死罪时，他还和狱中战友“相与赋诗，言理谈事，张扬慷慨如平时”。上司胡宗宪虽是抗倭派，但党附严嵩、赵文华。一次抵御倭寇失败，胡为了推卸责任，委罪大猷，使大猷差点死刑。大猷不记仇，胡死后还写文悼念他。大猷热爱家乡，克己助人，周济族亲。为实现父亲遗愿与其九岁时的诺言，他晚年捐俸建造家乡河市濠溪石桥，便利行人车马往来，并亲自撰写碑记，至今仍存。
由于大猷热爱人民，因而俞家军所到之处，人民“争持牛酒犒劳”，离开时“扯衣遮道”，强行挽留，“以遗数日之欢”。金门与海南岛人民称俞大猷为“俞佛”。大猷生前与逝后，浙江、泉州、金门、海南、武平、定海等地人民都为他建祠纪念。
俞大猷不但长于军事，且精通六经，守金门、武平时，都建“立马读易轩”，读书授众不绝。考察俞大猷一生的思想，如要划分其理学思想的归属，当可归入闽学一派。他把闽学思想中的积极成分付诸实践，其治军，以《易》来指导剑术和战阵法式，以儒家的忠、义、仁、信等取信于士兵；其理民事，亦以儒家的仁、信等来折服百姓；其在抗倭战争中的杰出表现，主观上是激发民族正气，发扬朱熹的攘夷思想，以卫护明朝的封建统治。其记室李杜为《正气堂集》作序云：“其
学莫非兵，而论兵莫非《易》。”时人评价俞大猷曰：“（俞）公为将，未事之先，则心周万全之算；即事之后，则每垂悠久之虑。其周万全之算以底事成绩，则古名将盖多有之；其垂悠久之虑以戡乱兴治 ，则其用心非儒者不能也。”