一、 控制器
1.1 MT-U-maincontrol(主控制器)
技术指标：
¾ 采用DSP TMS320LF2407为主控制CPU
¾ 输入电源：DC 7～18V，0.5A
¾ 工作频率：40MHz
¾ 32K 字具有掉电记忆功能的存储器
¾ 具备RS-232、CAN、SPI、并行总线接口
¾ 两路直流电机闭环控制接口
¾ 电源扩展及A/D扩展接口
¾ 电池欠压监测、过流及电源反接保护
¾ 全开放式DSP JTAG接口，用户可以通过仿真器调试主控制器
1.2 MT-U-mainextend（多功能扩展板）
技术指标：
¾ 采用CPLD EPM7064S为扩展板的主控制IC
¾ 输入电源：DC 5V，2A
¾ 8路模拟量输入（0～5V），具有输入滤波及线性驱动
¾ 6路光电隔离数字量输入（0～5V）
¾ 5路数字量输出，每个通道驱动电流500mA
¾ 2路独立UART 串口、1路CAN 总线接口
¾ 3路独立MT-BUS 标准总线扩展接口
MT-BUS 标准总线接口包括：片选信号、读信号、写信号、8位数据总线、SPI 接口、I²C 接口、+5V
¾ 扩展板级联接口，可以最多实现32个扩展板级联
¾ 全开放式CPLD JTAG接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试扩展板
1.3 MT-U-lcdboard（MT-U机器人液晶显示板）
技术指标：
¾ 机器人显示及键盘控制板
¾ 输入电源：DC 5V，0.5A
¾ 采用Atmel 51系列单片机89S52为主控制CPU
¾ 液晶屏采用128x64点阵蓝屏LCD
¾ 采用双通道缓冲器实现LCD 板与主控制器的并行数据通讯
¾ MIC 及信号放大电路
¾ 扬声器及驱动电路
¾ 电池欠压LED 指示、运行状态LED 指示
¾ 6个调整按键
¾ 实现LCD 显示与主控制板模块化，有效提升了主控制板的执行速度
1.4 MT-R-motion-2（两轴运动控制卡）
技术指标：
¾ 两轴高精度闭环控制
¾ 采用DSP（TMS320LF2407A）+CPLD（EPM7128S）架构为主控制CPU ¾ 输入电源：DC 18～36V，0.5A
¾ CPU 工作频率：40MHz
¾ 编码器最大响应速度：10MHz
¾ 32K 字Flash 程序存储器，64K字RAM
¾ 64K bits掉电数据保护存储器
¾ 工业级设计
¾ 具备光电隔离RS-232、CAN总线接口
¾ 16路10位A/D接口，16路光电隔离DI 接口，16路光电隔离DO 接口，
16路超声波传感器控制接口，8路8位D/A控制接口
¾ 电源输入滤波及反接保护，输出DC-DC 隔离
¾ 具有电源供电状态检测功能
¾ 具有程序运行状态检测功能
¾ 全开放式DSP JTAG接口，用户可以通过仿真器在线调试主控制器 ¾ 全开放式CPLD JTAG接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试控制器
1.5 MT-SERVO-8（舵机控制器）
技术指标：
¾ 8通道伺服舵机驱动控制
¾ 采用Atmel 51系列单片机89C2051为主控制CPU
¾ 控制信号线性驱动
¾ 输入电源：DC 8～36V宽电压输入，电流3A
¾ 具备DC 5V 3A稳压输出
¾ 1路UART 串口
¾ 1路电池接口、1路充电及外接电源接口
1.6 MT-A-con（单轴伺服驱动器）
技术指标：
¾ 240W 直流电机单轴伺服驱动控制卡
¾ 高精度闭环控制
¾ 采用DSP（TMS320LF2407A）+CPLD（EPM3032S）架构为主控制CPU ¾ 全桥驱动放大及驱动
¾ 可驱动电机额定电流：10A，峰值电流：20A
¾ 输入电源：DC 18～36V
¾ CPU 工作频率：40MHz
¾ 编码器最大响应速度：10MHz
¾ 32K 字Flash 程序存储器，64K字RAM
¾ 64K bits掉电数据保护存储器
¾ RS-232、CAN总线接口
¾ DI、DO扩展接口
¾ 1路正交增量编码器输入接口
¾ 1路绝对值编码器输入接口
¾ 过流、过热保护
¾ 电源输入滤波及反接保护，输出DC-DC 隔离
¾ 具有电源供电状态检测功能
¾ 具有程序运行状态检测功能
¾ 全开放式DSP JTAG接口，用户可以通过仿真器在线调试主控制器 ¾ 全开放式CPLD JTAG接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试控制器
1.7 MT-DSP-Emulator-USB2.0（USB2.0 DSP仿真器）
技术指标：
¾ 高速USB2.0标准接口，兼容USB1.1协议
¾ 标准14Pin Jtag仿真接口
¾ 铝合金外壳
¾ 支持Windows98/NT/2000/XP操作系统
¾ 仿真速度快，不占用目标系统资源
1.8 MT-51-Emulator（51仿真器）
技术指标：
¾ . 可仿真89C51、89C52、89S51、89S52、89C58 等等51内核的单片机 ¾ 直接支持 KEIL C51的IDE 开发仿真环境
¾ RS-232通讯接口, 波特率 4.8 Kbps- 57.6 Kbps 自适应
¾ 仿真频率0-40 MHz晶振可选,系统配置11.0592 MHz
¾ 程序代码可以重复装载,无需预先擦除用户程序空间
¾ 监控程序占用用户的资源少,全速运行不占用资源
¾ 片内 64K 程序空间可以随时进行在线程序更新
¾ 可单步、断点、全速、可参考变量、RAM变量。
¾ 支持汇编、C语言，混合调试。
1.9 MT-CPLD-Pro（CPLD编程电缆）
技术指标：
¾ 本下载电缆适合于ALTERA CPLD/FPGA芯片的下载
¾ 支持JTAG、AS、PS下载模式
¾ DB25连接PC 机并口，IDC10接芯片ByteBlaster 口。
二、 电机驱动器
2.1 MT-R-driver（240W功率驱动器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 18～36V
¾ 连续工作电流：10A
¾ 峰值电流：20A
¾ 额定功率：240W
¾ 模拟量/PWM控制，控制频率>50KHz
¾ 过流、过热保护
¾ 实时反馈电流值
¾ 保护电流范围可在1A～20A调整
¾ 过流、过热LED 显示
¾ 模拟控制量VALUE：DC 0～5V
¾ PWM、使能EN、方向DIR 光电隔离输入
¾ 正交增量编码器接口（包括DC 5V供电、信号接口）
¾ 控制环节具有过压保护、电源反接保护
2.2 MT-U-driver（70W功率驱动器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 12～36V
¾ 连续工作电流：3A
¾ 峰值电流：6A
¾ 额定功率：70W
¾ 输入稳压功能
有效减少了电机开环控制中电池电压下降对电机速度的影响
¾ PWM 控制
¾ 过热保护
¾ 实时反馈电流值
¾ 正交增量编码器接口
包括DC 5V供电、信号接口、信号整形及电平转换
¾ 电源反接保护
2.3 MT-STEP-driver（步进电机驱动器）
技术指标：
¾ 两相混合式步进电机驱动器
¾ 输入电压：DC 24～40V
¾ 额定电流：2A
¾ 采用10进制细分系数
¾ 具有脉冲输入CP、方向电平输入DIR
¾ 两相电机驱动输出
三、 电机套件
3.1 MT-OR-motor kits（全向驱动套件）
全向驱动套件包括：
¾ 直流电机：标配DC 24V、70W进口直流电机（可选90W、150W） ¾ 行星减速箱，标配33:1（可选10:1、19:1）
¾ 高精度编码器：标配500线正交增量编码器，DC5V、差分或TTL 输出 ¾ 驱动轮：标配美国进口高强度全向轮（轮上带减震橡胶）
¾ 配套连接件及固定座
3.2 MT-R-motor（直流电机套件3）
直流电机套件3包括：
¾ 直流电机：标配DC 24V、70W进口直流电机（可选90W、150W） ¾ 行星减速箱，标配33:1（可选10:1、19:1）
¾ 高精度编码器：标配500线正交增量编码器，DC5V、差分或TTL 输出 ¾ 同步轮（配套连接件及固定座）：
标配直径30mm 同步轮，可用于搭建同步带传动轮式机器人，全向机器人、履带机器人及其它机器人。
3.3 MT-U-motor1（直流电机套件1）
直流电机套件1包括：
¾ 直流电机：标配DC 12V、6W直流电机
¾ 齿轮减速箱，标配10:1
¾ 高精度编码器（可选）：
200线正交增量编码器，DC5V、差分或TTL 输出
¾ 驱动轮：
采用金属轮毂，防滑橡胶轮胎，配有反射式正交增量码盘；配置对应反射式计数传感器，可用于机器人运行中计数。
¾ 配套连接件及固定座
3.4
MT-stepmotor（步进电机套件）
技术指标：
¾ 额定电压：DC 24V
¾ 额定电流：1.7A
¾ 相数：2相
¾ 步距角：基本步距角1.8°
¾ 最大静转矩：0.15Nm
¾ 套件包括：步进电机及丝杠传动副
四、 能源系统配件
4.1 MT-power-con（电源控制套件）
技术指标：
电源控制套件包括：电源控制板及功率继电器板
（1） 功率继电器板功能：
¾ 双刀双掷
¾ 电压：DC 18～36V
¾ 连续工作电流：20A
¾ 线圈控制电压：DC 12V
¾ 板载DC 12V稳压器
（2） 电源控制板功能：
¾ 采用无触点开关控制方式
¾ 电压：DC 18～36V
¾ 连续工作电流：20A
¾ 两路独立供电电源切换时间：
¾ 具备电源输入反接保护，充电反接保护
¾ 具备电池电压欠压检测，声光报警
¾ 具备过热、过流保护
¾ 板载DC 12V、DC 5V稳压器
4.2 MT-BV-LED（电池电量显示板）
技术指标：
¾ 标准配置：24V电池电量监测显示（7.2V～48.0V可选） ¾ 5档显示（20％、40％、60％、80％、100％）
¾ 可直接与电源控制板的连接，配套使用
4.3 MT-Lead acid-7.0AH(7.0AH可充电池)
技术指标：
¾ 铅酸电池：12V，7AH
¾ 免维护工作方式
4.4 MT-power-1.4AH（1.4AH聚合物锂电池）
技术指标：
¾ 聚合物锂电池：14.8V，1.4AH
¾ 具备电池保护板
¾ 最大放电电流：5A
¾ 具备短路保护、欠压保护
4.5 MT-power-2.0AH（2.0AH聚合物锂电池）
技术指标：
¾ 聚合物锂电池：8.4V，2.0AH
¾ 具备电池保护板
¾ 最大放电电流：6A
¾ 具备短路保护、欠压保护
4.6 MT-power-10.0AH（10.0AH聚合物锂电池）
技术指标：
¾ 聚合物锂电池：24V，10.0AH
¾ 具备电池保护板
¾ 最大放电电流：40A
¾ 具备短路保护、欠压保护
¾ 充电及放电回路独立工作
4.7 聚合物锂电池配套充电器
（1） 7.0AH 免维护铅酸电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 29V
¾ 充电电流：1A
¾ 具备脉动充电及涓流充电自动切换
¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护 （2） 10AH 锂电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 29.8V ¾ 充电电流：2A ¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护 （3） 1.4AH 锂电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 16.8V ¾ 充电电流：0.5A ¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护 （4） 2.0AH 锂电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 8.5V ¾ 充电电流：0.5A ¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护
4.8 MT-power-DC（DC 24V直流稳压电源）
技术指标：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 24V，240W ¾ 具备输入、输出过流保护 ¾ 用于机器人测试、调试
4.9 MT-power-DC-21A（DC 24V直流稳压电源）
技术指标：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 24V，21A ¾ 具备输入、输出过流保护 ¾ 用于大功率机器人测试、调试
五、 无线通讯配件
5.1
MT-U-wireless （机器人无线通讯模块）
技术指标：
¾ 微功率发射，最大发射功率10mW ¾ ISM 频段,无需申请频点，标准配置：433MHz ¾ 高抗干扰能力和低误码率 ¾ 透明的数据传输、多信道 ¾ 双串口，3种接口方式 ¾ 大的数据缓冲区
¾ 低功耗、高可靠性，体积小、重量轻
5.2 MT-PC- wireless （PC无线通讯模块）
技术指标：
PC 无线通讯模块由机器人无线通讯模块及PC 机接口模块组成 PC 机接口模块： ¾ 光电隔离信号传输
¾ UART 与RS-232电平相互转换 ¾ 独立电源供电 ¾ 内置DC 5V稳压器
¾ 信号输出接口保护，电源反接保护
5.3 MT-Wireless Card-54M（2.4GHz 54M无线网卡）
技术指标：
¾ 2.4GHz 54M（802.11g）无线网卡 ¾ USB2.0高速接口
5.4 MT-U- remote control （红外遥控模块套件）
红外遥控模块套件由遥控接收模块、遥控器组成。 技术指标：
¾ 四键遥控器
¾ 遥控器发射功率：20毫瓦 工作电流：14毫安 ¾ 频率：315MHz ¾ 通讯距离：200m
¾ 接收模块采用超外差接收方式
¾ 具有四通道16进制输出（16路控制信号输出）
六、 视觉系统配件
6.1
MT- wireless-Camera （无线摄像机套件）
无线摄像机套件由无线摄像机、无线接收模块、稳压电源、电池等组成。 技术指标： （1） 摄像机：
¾ 传输频率：ISM 2,400 MHz~2,483 MHz 4CH ¾ 传输距离：100m ¾ 成像器件：1/3" CMOS
¾ 有效像素：(PAL)628(H) x 586(V) ¾ 水平清晰度：380 TV Line ¾ 视角/镜头：45° (f=6mm) ¾ 适配电源：DC8V/500mA （2） 无线接收模块
¾ 接收灵敏度: ≤-85dBm
¾ 视频输出: 1Vp-p@75Ω,S/N>38dB ¾ 音频输出: 1Vp-p@600Ω ¾ 天线: 50ohm SMA
¾ 适配电源: DC 12V/ 500mA （3） 功能：
¾ 接收机可4频道手动切换 ¾ 空旷有效无线传输距离100米· ¾ 内置微型麦克风可监听声音
6.2 MT-vision-research module （可二次开发图像识别模块）
可二次开发图像识别模块由微型摄像头、嵌入式图象采集模块、可二次开发图象处理模块组成。
（1） 功能描述：
¾ 确定目标物体的中心坐标、颜色、形状。
¾ 提供模块默认的图像识别算法及源代码。
¾ 完全支持移植用户自主设计的算法完成图象处理功能 ¾ 快速响应、实时性和高可靠性 ¾ 学生十分钟即可完成图象标定及操作 ¾ 操作方式是：
a. 先将图象信息传送到PC 机，在PC 机端进行图像信息标定，确定算法和参数；
b. 将确定的算法和参数下载到嵌入式图象处理模块和MT-U 大学版机器人中，运行实现机器人图象目标跟踪； ¾ 二次开发功能：
a. 提供嵌入式图象处理模块程序源代码（采用C 语言开发） b. 提供上位机标定应用程序和使用方法
c. 提供大学版机器人与嵌入式图象处理模块信息传递的程序源代码 d. 提供嵌入式图象处理模块二次开发用集成开发环境 （2） 技术参数：
¾ 微型摄像头：
采用1/3 OV7910芯片制式：PAL/NTSC 像数：PAL：628*582 NTSC：510*492 线数：380TV Lines 最小亮度：小于[email protected] 电子快门：1/60-15000sec 自动白平衡 ¾ 嵌入式图象采集模块：
a. 输入PAL 制彩色复合视频信号，或50Hz 黑白视频信号。
b. 数据接口为8位并行总线。25ns快速数据建立时间。含中断信号输出。
c. 4个寄存器操作。
d. 支持4种输出图像格式：320*240*8位黑白、320*240*16 e. 位彩色、640*240*16位彩色、640*480*8位黑白。 f. 内含3M 位FIFO 帧存储器。
g. 每次采集并缓存1帧，支持最高25帧/秒采集速度。 ¾ 可二次开发图象处理模块：
a. 采用32位DSP 为主控制CPU。 b. 主频最高可达150MHz
c. 可通过CAN 总线、串口（UART）和机器人实现通讯 d. 可通过RS-232和PC 机实现通讯 e. 支持C++，C，汇编语言编程 f. 具有两自由度云台运动控制接口
七、 传感器系统
7.1
MT-ultrasonic （超声波传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 脉冲电流：2A
¾ 工作方式：采用收发一体静电传感器 ¾ 探测距离：15cm～700cm ¾ 输出：TLL电平脉冲输出 ¾ 精度：1％
¾ 配置：信号放大及驱动板
7.2 MT-PSD （红外测障PSD 传感器）
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 工作方式：红外反射式PSD 测量方式 ¾ 探测距离：8cm～80cm ¾ 输出：DC 0～5V模拟量输出 ¾ 精度：1％
7.3 MT-U-compass （指南针传感器）
¾ 测量角度：0～359度
¾ 输出：通过UART 或RS-232输出 ¾ 分辨率：1度 ¾ 响应频率：30HZ ¾ 供电电压：DC 5V ¾ 电流：
7.4 MT-IR-blaze （远红外火焰传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.5 MT-IRO-sensor （远红外测障一体化传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 具备红外信号发射功能（发射功率可以调整） ¾ 具备38KHz 载波解调功能 ¾ 输出配置上拉电阻，TTL电平输出 ¾ 探测距离：（100cm范围内可调）
7.6 MT-IRO-TX（远红外测障发射传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.7 MT-IRO-RX（远红外测障接收传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.8 MT-temperature-sensor （温度传感器0～100摄氏度）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 工作电流：
7.9 MT- humidity-sensor （湿度传感器0～100%）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.10 MT-U-touch （碰撞传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.11 MT-U-button（按钮传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.12 MT-U-cm（磁敏传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 探测距离：根据磁场强度的强弱距离不同 ¾ 采用高灵敏度磁敏传感器
7.13 MT-U-light （光敏传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.14 MT-U-floor （地面灰度传感器）
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 探测距离：10mm（发射强度及探测距离可调） ¾ 具备良好的稳定性和一致性 ¾ 外部光线影响很小
八、 扩展卡
8.1
MT-R-mainextend （运动控制卡扩展板）
技术指标：
¾ 输入电源接口：+24V、+12V、-12V、+5V、+3.3V、GND ¾ 16路光电隔离DI 输入 ¾ 16路光电隔离DO 输出
¾ 16路光电隔离超声波测障传感器控制接口
¾ 16路10位A/D输入接口（0～5V具备前级滤波、线性驱动） ¾ 8路D/A输出接口（0～5V具备输出滤波、线性驱动）
¾ 3路直流电机调速光电隔离控制接口（PWM、使能EN、方向DIR） ¾ 2路光电隔离正交增量编码器输入接口（XA、XB、YA、YB） ¾ 接口采用工业级插座及端子
8.2 MT-U-IRO-board （红外测障扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 4路独立38KHz 调制信号输出（发射强度可调） ¾ 8路红外测障信号输入 ¾ 并行接口通讯
8.3 MT-U-DI-board （DI扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE ¾ 8路DI 信号输入（DC 5V TTL）
¾ 具备输入缓冲
¾ 并行接口通讯
8.4 MT-U-DO-board （DO扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 8路DO 信号输出（DC 5V TTL）
¾ 具备输出锁存及线性驱动
¾ 并行接口通讯
8.5 MT-U-AD-board （AD 0～5V扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 8路8位A/D信号输入（0～5V）
¾ 具备输入滤波及线性驱动
¾ SPI 串行接口通讯
8.6 MT-U-AMP-AD-board（AD 0～150mV扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 8路8位A/D信号输入（0～150mV）
¾ 具备32倍放大功能（放大后0～4.8V）
¾ 具备输入滤波
¾ SPI 串行接口通讯
8.7 MT-U-MP3-board （MP3扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ USB2.0接口高速下载
¾ 可通过软件控制播放、停止、选曲、音量控制、快进、慢放等 ¾ 立体声驱动、放大
¾ 具备256M FLASH存储容量
¾ 具有SPI、UART控制接口
8.8 MT-U-trace-board （高精度循迹传感器）
¾ 采用阵列式红外光反射传感器组构成
¾ 精度可达：±2mm
¾ 供电电压：DC 5V
¾ 额定电流：230 mA
¾ 采用阵列式传感器组的技术已获得国家专利
一、 控制器
1.1 MT-U-maincontrol(主控制器)
技术指标：
¾ 采用DSP TMS320LF2407为主控制CPU
¾ 输入电源：DC 7～18V，0.5A
¾ 工作频率：40MHz
¾ 32K 字具有掉电记忆功能的存储器
¾ 具备RS-232、CAN、SPI、并行总线接口
¾ 两路直流电机闭环控制接口
¾ 电源扩展及A/D扩展接口
¾ 电池欠压监测、过流及电源反接保护
¾ 全开放式DSP JTAG接口，用户可以通过仿真器调试主控制器
1.2 MT-U-mainextend（多功能扩展板）
技术指标：
¾ 采用CPLD EPM7064S为扩展板的主控制IC
¾ 输入电源：DC 5V，2A
¾ 8路模拟量输入（0～5V），具有输入滤波及线性驱动
¾ 6路光电隔离数字量输入（0～5V）
¾ 5路数字量输出，每个通道驱动电流500mA
¾ 2路独立UART 串口、1路CAN 总线接口
¾ 3路独立MT-BUS 标准总线扩展接口
MT-BUS 标准总线接口包括：片选信号、读信号、写信号、8位数据总线、SPI 接口、I²C 接口、+5V
¾ 扩展板级联接口，可以最多实现32个扩展板级联
¾ 全开放式CPLD JTAG接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试扩展板
1.3 MT-U-lcdboard（MT-U机器人液晶显示板）
技术指标：
¾ 机器人显示及键盘控制板
¾ 输入电源：DC 5V，0.5A
¾ 采用Atmel 51系列单片机89S52为主控制CPU
¾ 液晶屏采用128x64点阵蓝屏LCD
¾ 采用双通道缓冲器实现LCD 板与主控制器的并行数据通讯
¾ MIC 及信号放大电路
¾ 扬声器及驱动电路
¾ 电池欠压LED 指示、运行状态LED 指示
¾ 6个调整按键
¾ 实现LCD 显示与主控制板模块化，有效提升了主控制板的执行速度
1.4 MT-R-motion-2（两轴运动控制卡）
技术指标：
¾ 两轴高精度闭环控制
¾ 采用DSP（TMS320LF2407A）+CPLD（EPM7128S）架构为主控制CPU ¾ 输入电源：DC 18～36V，0.5A
¾ CPU 工作频率：40MHz
¾ 编码器最大响应速度：10MHz
¾ 32K 字Flash 程序存储器，64K字RAM
¾ 64K bits掉电数据保护存储器
¾ 工业级设计
¾ 具备光电隔离RS-232、CAN总线接口
¾ 16路10位A/D接口，16路光电隔离DI 接口，16路光电隔离DO 接口，
16路超声波传感器控制接口，8路8位D/A控制接口
¾ 电源输入滤波及反接保护，输出DC-DC 隔离
¾ 具有电源供电状态检测功能
¾ 具有程序运行状态检测功能
¾ 全开放式DSP JTAG接口，用户可以通过仿真器在线调试主控制器 ¾ 全开放式CPLD JTAG接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试控制器
1.5 MT-SERVO-8（舵机控制器）
技术指标：
¾ 8通道伺服舵机驱动控制
¾ 采用Atmel 51系列单片机89C2051为主控制CPU
¾ 控制信号线性驱动
¾ 输入电源：DC 8～36V宽电压输入，电流3A
¾ 具备DC 5V 3A稳压输出
¾ 1路UART 串口
¾ 1路电池接口、1路充电及外接电源接口
1.6 MT-A-con（单轴伺服驱动器）
技术指标：
¾ 240W 直流电机单轴伺服驱动控制卡
¾ 高精度闭环控制
¾ 采用DSP（TMS320LF2407A）+CPLD（EPM3032S）架构为主控制CPU ¾ 全桥驱动放大及驱动
¾ 可驱动电机额定电流：10A，峰值电流：20A
¾ 输入电源：DC 18～36V
¾ CPU 工作频率：40MHz
¾ 编码器最大响应速度：10MHz
¾ 32K 字Flash 程序存储器，64K字RAM
¾ 64K bits掉电数据保护存储器
¾ RS-232、CAN总线接口
¾ DI、DO扩展接口
¾ 1路正交增量编码器输入接口
¾ 1路绝对值编码器输入接口
¾ 过流、过热保护
¾ 电源输入滤波及反接保护，输出DC-DC 隔离
¾ 具有电源供电状态检测功能
¾ 具有程序运行状态检测功能
¾ 全开放式DSP JTAG接口，用户可以通过仿真器在线调试主控制器 ¾ 全开放式CPLD JTAG接口，用户可以通过CPLD 编程电缆调试控制器
1.7 MT-DSP-Emulator-USB2.0（USB2.0 DSP仿真器）
技术指标：
¾ 高速USB2.0标准接口，兼容USB1.1协议
¾ 标准14Pin Jtag仿真接口
¾ 铝合金外壳
¾ 支持Windows98/NT/2000/XP操作系统
¾ 仿真速度快，不占用目标系统资源
1.8 MT-51-Emulator（51仿真器）
技术指标：
¾ . 可仿真89C51、89C52、89S51、89S52、89C58 等等51内核的单片机 ¾ 直接支持 KEIL C51的IDE 开发仿真环境
¾ RS-232通讯接口, 波特率 4.8 Kbps- 57.6 Kbps 自适应
¾ 仿真频率0-40 MHz晶振可选,系统配置11.0592 MHz
¾ 程序代码可以重复装载,无需预先擦除用户程序空间
¾ 监控程序占用用户的资源少,全速运行不占用资源
¾ 片内 64K 程序空间可以随时进行在线程序更新
¾ 可单步、断点、全速、可参考变量、RAM变量。
¾ 支持汇编、C语言，混合调试。
1.9 MT-CPLD-Pro（CPLD编程电缆）
技术指标：
¾ 本下载电缆适合于ALTERA CPLD/FPGA芯片的下载
¾ 支持JTAG、AS、PS下载模式
¾ DB25连接PC 机并口，IDC10接芯片ByteBlaster 口。
二、 电机驱动器
2.1 MT-R-driver（240W功率驱动器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 18～36V
¾ 连续工作电流：10A
¾ 峰值电流：20A
¾ 额定功率：240W
¾ 模拟量/PWM控制，控制频率>50KHz
¾ 过流、过热保护
¾ 实时反馈电流值
¾ 保护电流范围可在1A～20A调整
¾ 过流、过热LED 显示
¾ 模拟控制量VALUE：DC 0～5V
¾ PWM、使能EN、方向DIR 光电隔离输入
¾ 正交增量编码器接口（包括DC 5V供电、信号接口）
¾ 控制环节具有过压保护、电源反接保护
2.2 MT-U-driver（70W功率驱动器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 12～36V
¾ 连续工作电流：3A
¾ 峰值电流：6A
¾ 额定功率：70W
¾ 输入稳压功能
有效减少了电机开环控制中电池电压下降对电机速度的影响
¾ PWM 控制
¾ 过热保护
¾ 实时反馈电流值
¾ 正交增量编码器接口
包括DC 5V供电、信号接口、信号整形及电平转换
¾ 电源反接保护
2.3 MT-STEP-driver（步进电机驱动器）
技术指标：
¾ 两相混合式步进电机驱动器
¾ 输入电压：DC 24～40V
¾ 额定电流：2A
¾ 采用10进制细分系数
¾ 具有脉冲输入CP、方向电平输入DIR
¾ 两相电机驱动输出
三、 电机套件
3.1 MT-OR-motor kits（全向驱动套件）
全向驱动套件包括：
¾ 直流电机：标配DC 24V、70W进口直流电机（可选90W、150W） ¾ 行星减速箱，标配33:1（可选10:1、19:1）
¾ 高精度编码器：标配500线正交增量编码器，DC5V、差分或TTL 输出 ¾ 驱动轮：标配美国进口高强度全向轮（轮上带减震橡胶）
¾ 配套连接件及固定座
3.2 MT-R-motor（直流电机套件3）
直流电机套件3包括：
¾ 直流电机：标配DC 24V、70W进口直流电机（可选90W、150W） ¾ 行星减速箱，标配33:1（可选10:1、19:1）
¾ 高精度编码器：标配500线正交增量编码器，DC5V、差分或TTL 输出 ¾ 同步轮（配套连接件及固定座）：
标配直径30mm 同步轮，可用于搭建同步带传动轮式机器人，全向机器人、履带机器人及其它机器人。
3.3 MT-U-motor1（直流电机套件1）
直流电机套件1包括：
¾ 直流电机：标配DC 12V、6W直流电机
¾ 齿轮减速箱，标配10:1
¾ 高精度编码器（可选）：
200线正交增量编码器，DC5V、差分或TTL 输出
¾ 驱动轮：
采用金属轮毂，防滑橡胶轮胎，配有反射式正交增量码盘；配置对应反射式计数传感器，可用于机器人运行中计数。
¾ 配套连接件及固定座
3.4
MT-stepmotor（步进电机套件）
技术指标：
¾ 额定电压：DC 24V
¾ 额定电流：1.7A
¾ 相数：2相
¾ 步距角：基本步距角1.8°
¾ 最大静转矩：0.15Nm
¾ 套件包括：步进电机及丝杠传动副
四、 能源系统配件
4.1 MT-power-con（电源控制套件）
技术指标：
电源控制套件包括：电源控制板及功率继电器板
（1） 功率继电器板功能：
¾ 双刀双掷
¾ 电压：DC 18～36V
¾ 连续工作电流：20A
¾ 线圈控制电压：DC 12V
¾ 板载DC 12V稳压器
（2） 电源控制板功能：
¾ 采用无触点开关控制方式
¾ 电压：DC 18～36V
¾ 连续工作电流：20A
¾ 两路独立供电电源切换时间：
¾ 具备电源输入反接保护，充电反接保护
¾ 具备电池电压欠压检测，声光报警
¾ 具备过热、过流保护
¾ 板载DC 12V、DC 5V稳压器
4.2 MT-BV-LED（电池电量显示板）
技术指标：
¾ 标准配置：24V电池电量监测显示（7.2V～48.0V可选） ¾ 5档显示（20％、40％、60％、80％、100％）
¾ 可直接与电源控制板的连接，配套使用
4.3 MT-Lead acid-7.0AH(7.0AH可充电池)
技术指标：
¾ 铅酸电池：12V，7AH
¾ 免维护工作方式
4.4 MT-power-1.4AH（1.4AH聚合物锂电池）
技术指标：
¾ 聚合物锂电池：14.8V，1.4AH
¾ 具备电池保护板
¾ 最大放电电流：5A
¾ 具备短路保护、欠压保护
4.5 MT-power-2.0AH（2.0AH聚合物锂电池）
技术指标：
¾ 聚合物锂电池：8.4V，2.0AH
¾ 具备电池保护板
¾ 最大放电电流：6A
¾ 具备短路保护、欠压保护
4.6 MT-power-10.0AH（10.0AH聚合物锂电池）
技术指标：
¾ 聚合物锂电池：24V，10.0AH
¾ 具备电池保护板
¾ 最大放电电流：40A
¾ 具备短路保护、欠压保护
¾ 充电及放电回路独立工作
4.7 聚合物锂电池配套充电器
（1） 7.0AH 免维护铅酸电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 29V
¾ 充电电流：1A
¾ 具备脉动充电及涓流充电自动切换
¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护 （2） 10AH 锂电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 29.8V ¾ 充电电流：2A ¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护 （3） 1.4AH 锂电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 16.8V ¾ 充电电流：0.5A ¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护 （4） 2.0AH 锂电池充电器：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 8.5V ¾ 充电电流：0.5A ¾ 具备充满自动停充 ¾ 具备短路保护、过热保护
4.8 MT-power-DC（DC 24V直流稳压电源）
技术指标：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 24V，240W ¾ 具备输入、输出过流保护 ¾ 用于机器人测试、调试
4.9 MT-power-DC-21A（DC 24V直流稳压电源）
技术指标：
¾ 输入：AC 220V，输出：DC 24V，21A ¾ 具备输入、输出过流保护 ¾ 用于大功率机器人测试、调试
五、 无线通讯配件
5.1
MT-U-wireless （机器人无线通讯模块）
技术指标：
¾ 微功率发射，最大发射功率10mW ¾ ISM 频段,无需申请频点，标准配置：433MHz ¾ 高抗干扰能力和低误码率 ¾ 透明的数据传输、多信道 ¾ 双串口，3种接口方式 ¾ 大的数据缓冲区
¾ 低功耗、高可靠性，体积小、重量轻
5.2 MT-PC- wireless （PC无线通讯模块）
技术指标：
PC 无线通讯模块由机器人无线通讯模块及PC 机接口模块组成 PC 机接口模块： ¾ 光电隔离信号传输
¾ UART 与RS-232电平相互转换 ¾ 独立电源供电 ¾ 内置DC 5V稳压器
¾ 信号输出接口保护，电源反接保护
5.3 MT-Wireless Card-54M（2.4GHz 54M无线网卡）
技术指标：
¾ 2.4GHz 54M（802.11g）无线网卡 ¾ USB2.0高速接口
5.4 MT-U- remote control （红外遥控模块套件）
红外遥控模块套件由遥控接收模块、遥控器组成。 技术指标：
¾ 四键遥控器
¾ 遥控器发射功率：20毫瓦 工作电流：14毫安 ¾ 频率：315MHz ¾ 通讯距离：200m
¾ 接收模块采用超外差接收方式
¾ 具有四通道16进制输出（16路控制信号输出）
六、 视觉系统配件
6.1
MT- wireless-Camera （无线摄像机套件）
无线摄像机套件由无线摄像机、无线接收模块、稳压电源、电池等组成。 技术指标： （1） 摄像机：
¾ 传输频率：ISM 2,400 MHz~2,483 MHz 4CH ¾ 传输距离：100m ¾ 成像器件：1/3" CMOS
¾ 有效像素：(PAL)628(H) x 586(V) ¾ 水平清晰度：380 TV Line ¾ 视角/镜头：45° (f=6mm) ¾ 适配电源：DC8V/500mA （2） 无线接收模块
¾ 接收灵敏度: ≤-85dBm
¾ 视频输出: 1Vp-p@75Ω,S/N>38dB ¾ 音频输出: 1Vp-p@600Ω ¾ 天线: 50ohm SMA
¾ 适配电源: DC 12V/ 500mA （3） 功能：
¾ 接收机可4频道手动切换 ¾ 空旷有效无线传输距离100米· ¾ 内置微型麦克风可监听声音
6.2 MT-vision-research module （可二次开发图像识别模块）
可二次开发图像识别模块由微型摄像头、嵌入式图象采集模块、可二次开发图象处理模块组成。
（1） 功能描述：
¾ 确定目标物体的中心坐标、颜色、形状。
¾ 提供模块默认的图像识别算法及源代码。
¾ 完全支持移植用户自主设计的算法完成图象处理功能 ¾ 快速响应、实时性和高可靠性 ¾ 学生十分钟即可完成图象标定及操作 ¾ 操作方式是：
a. 先将图象信息传送到PC 机，在PC 机端进行图像信息标定，确定算法和参数；
b. 将确定的算法和参数下载到嵌入式图象处理模块和MT-U 大学版机器人中，运行实现机器人图象目标跟踪； ¾ 二次开发功能：
a. 提供嵌入式图象处理模块程序源代码（采用C 语言开发） b. 提供上位机标定应用程序和使用方法
c. 提供大学版机器人与嵌入式图象处理模块信息传递的程序源代码 d. 提供嵌入式图象处理模块二次开发用集成开发环境 （2） 技术参数：
¾ 微型摄像头：
采用1/3 OV7910芯片制式：PAL/NTSC 像数：PAL：628*582 NTSC：510*492 线数：380TV Lines 最小亮度：小于[email protected] 电子快门：1/60-15000sec 自动白平衡 ¾ 嵌入式图象采集模块：
a. 输入PAL 制彩色复合视频信号，或50Hz 黑白视频信号。
b. 数据接口为8位并行总线。25ns快速数据建立时间。含中断信号输出。
c. 4个寄存器操作。
d. 支持4种输出图像格式：320*240*8位黑白、320*240*16 e. 位彩色、640*240*16位彩色、640*480*8位黑白。 f. 内含3M 位FIFO 帧存储器。
g. 每次采集并缓存1帧，支持最高25帧/秒采集速度。 ¾ 可二次开发图象处理模块：
a. 采用32位DSP 为主控制CPU。 b. 主频最高可达150MHz
c. 可通过CAN 总线、串口（UART）和机器人实现通讯 d. 可通过RS-232和PC 机实现通讯 e. 支持C++，C，汇编语言编程 f. 具有两自由度云台运动控制接口
七、 传感器系统
7.1
MT-ultrasonic （超声波传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 脉冲电流：2A
¾ 工作方式：采用收发一体静电传感器 ¾ 探测距离：15cm～700cm ¾ 输出：TLL电平脉冲输出 ¾ 精度：1％
¾ 配置：信号放大及驱动板
7.2 MT-PSD （红外测障PSD 传感器）
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 工作方式：红外反射式PSD 测量方式 ¾ 探测距离：8cm～80cm ¾ 输出：DC 0～5V模拟量输出 ¾ 精度：1％
7.3 MT-U-compass （指南针传感器）
¾ 测量角度：0～359度
¾ 输出：通过UART 或RS-232输出 ¾ 分辨率：1度 ¾ 响应频率：30HZ ¾ 供电电压：DC 5V ¾ 电流：
7.4 MT-IR-blaze （远红外火焰传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.5 MT-IRO-sensor （远红外测障一体化传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 具备红外信号发射功能（发射功率可以调整） ¾ 具备38KHz 载波解调功能 ¾ 输出配置上拉电阻，TTL电平输出 ¾ 探测距离：（100cm范围内可调）
7.6 MT-IRO-TX（远红外测障发射传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.7 MT-IRO-RX（远红外测障接收传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.8 MT-temperature-sensor （温度传感器0～100摄氏度）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 工作电流：
7.9 MT- humidity-sensor （湿度传感器0～100%）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.10 MT-U-touch （碰撞传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.11 MT-U-button（按钮传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.12 MT-U-cm（磁敏传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 探测距离：根据磁场强度的强弱距离不同 ¾ 采用高灵敏度磁敏传感器
7.13 MT-U-light （光敏传感器）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
7.14 MT-U-floor （地面灰度传感器）
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 工作电流：
¾ 探测距离：10mm（发射强度及探测距离可调） ¾ 具备良好的稳定性和一致性 ¾ 外部光线影响很小
八、 扩展卡
8.1
MT-R-mainextend （运动控制卡扩展板）
技术指标：
¾ 输入电源接口：+24V、+12V、-12V、+5V、+3.3V、GND ¾ 16路光电隔离DI 输入 ¾ 16路光电隔离DO 输出
¾ 16路光电隔离超声波测障传感器控制接口
¾ 16路10位A/D输入接口（0～5V具备前级滤波、线性驱动） ¾ 8路D/A输出接口（0～5V具备输出滤波、线性驱动）
¾ 3路直流电机调速光电隔离控制接口（PWM、使能EN、方向DIR） ¾ 2路光电隔离正交增量编码器输入接口（XA、XB、YA、YB） ¾ 接口采用工业级插座及端子
8.2 MT-U-IRO-board （红外测障扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 4路独立38KHz 调制信号输出（发射强度可调） ¾ 8路红外测障信号输入 ¾ 并行接口通讯
8.3 MT-U-DI-board （DI扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V ¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE ¾ 8路DI 信号输入（DC 5V TTL）
¾ 具备输入缓冲
¾ 并行接口通讯
8.4 MT-U-DO-board （DO扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 8路DO 信号输出（DC 5V TTL）
¾ 具备输出锁存及线性驱动
¾ 并行接口通讯
8.5 MT-U-AD-board （AD 0～5V扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 8路8位A/D信号输入（0～5V）
¾ 具备输入滤波及线性驱动
¾ SPI 串行接口通讯
8.6 MT-U-AMP-AD-board（AD 0～150mV扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ 标准三线接口+5V、GND、SINGLE
¾ 8路8位A/D信号输入（0～150mV）
¾ 具备32倍放大功能（放大后0～4.8V）
¾ 具备输入滤波
¾ SPI 串行接口通讯
8.7 MT-U-MP3-board （MP3扩展卡）
技术指标：
¾ 输入电压：DC 5V
¾ 电流：
¾ USB2.0接口高速下载
¾ 可通过软件控制播放、停止、选曲、音量控制、快进、慢放等 ¾ 立体声驱动、放大
¾ 具备256M FLASH存储容量
¾ 具有SPI、UART控制接口
8.8 MT-U-trace-board （高精度循迹传感器）
¾ 采用阵列式红外光反射传感器组构成
¾ 精度可达：±2mm
¾ 供电电压：DC 5V
¾ 额定电流：230 mA
¾ 采用阵列式传感器组的技术已获得国家专利