工业机械手毕业设计论文

毕 业设计 (论 )文 说 明书 第 一章引

机械言业是工民国装的备， 部为国民经是提济装备供和人为生活民提耐供消费品 用产业的。不论传统产是，业还新是产兴业都，不开各种离样各的械机装备机械，业 工提供所装的性备、质能和量本，成国对经济各部民技门术步和经济效益进有很的大和 直的接影响。机 工械的业模和技术水平是规量衡家经济国实力科和学术水平技重的 要标志。此因世，各界国把都展机发工业械为发展本作经国济战的重点之一略 。工业机械是手几近十发年起展的来一高科技种自动化产设备。生工 机业手的械是 工业机人的器个一重要支分它的特点。可是过通程来编完成各种预期的业任务作， 在造构和性上能兼人有和机各器自优点，尤的体其了现人的智能和应适。性机械手作业 准确性的和种各环中境成作业的完能力，国在经民各济领域有广着的发阔展景前 。械手是在机械化，自机化动产生程中发展起来的过一种新型置。在装现代生产过程中， 机手械广泛的被运用于自动产线中生，机械的研制人和产生已为高成技术邻域内，迅 发速殿来的起门一兴的新技，术更加它进了机促手的械发，使展得械机手更 能好地现与机实化和自械化动的有机结合。械手机虽目然还前如人手不样那灵活但， 具它有不断重能工复作和劳，动知不劳疲，怕危险，不举重物抓力的比量人手大的力特 点，因，此械机已手受许多到门的部重，视并越来越广泛得地了应用到。机械手 技术及涉到力学机、学、械气电压技液术、动控制自术技传感器、技术 和算计技机术等科学领，是域一跨学科综门合技。 术机械手一种是能动化自位定制并控可新编重程序变动的以功多能机， 它器多有 个由度自，可用搬来物运体完以成各个不同在环中工作。境

1.1 机手械的分类机械

一般分手三类：第一类是不为要需工操作的人用机通手械。是一它种立独的 不属附于某主一机的置。 装可以它据根任务需的编制程序要 ，以完各成项规的定操。 它的特作是点具备通机普械性的能外，还之具备用机通械、记忆智的能三机械元。二 类第是需人要工才做的，为称操作机它。起于原子、军事源工业先，是通操作机来完 过特定成的作业后，发展到来用无电线讯号操作来进行机探测球月。工等中采业用锻 造的作机也操于属这范一畴。第 三是用类用机械手专 主，要属于附自机床动自或动线上，用以 决机解床下料和上件送。工这机械手在种国称外为“Mehcancal iHand，它是” 主为机务的服由，机主动；除驱少数外以，作程工一序是固定般的，此因是用的。专

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1毕业 设 计 (论 文) 说

明 书在国外

，目前要主搞第一是类用机通械手，外称为国器人机。课题本做所的械机 手是于属三第类机械手。 1简、史 机械手首先从美国是开研始制的。1589 美年国合控制联公研制出第一台司机械 。它手结的是：机体上构装一个安转长回，臂顶部有电装块磁工件抓放的构机控制 系，是统示教形的 。1629 年，美国联 合控制公司上在述方案的础上又基试成制台数一示教再现型机 控械手商。名 U为niamte（万即能自动） 运。系动统照坦克炮仿塔臂，可以回转俯、、仰伸 缩、用液驱动；压制系控统磁鼓用为存作装储。置少球坐不标用通械手就是机在 这基础上发展起个的。来同年公司和普该曼公司合鲁并成万能自动公司立专,生门产 工机械手业。 9612 美国机械年造公司也实验成功制种叫一 ewrsVaratn机 手。械机械该的手中央 柱立以回转、升可降采用液驱压控动制系统是示教再现也型。然虽两这种械机出 现在六手十代年，初但是都国工外业械机发展手基础。的19 87年 美 国niUame t 司 和 斯公 坦福 大学 ，麻 省 工 学 院 理联 合研 制 一种 Uinmta-Vecaimr型 工机械手业，装有小型子计电机算进控行，制于用装配作，业定位 差小于误± 毫米。1联 邦德国机械造业是制从 1970 开始年应机用手， 械要用于主起 运重、焊输和设接的备上下料作业。等联 德邦 KnK国a公司 还生一产种焊机点手，械采关节式用结构和序程控制 。日本工业机是手械展发快、应用最最的多国家自 1。969年从 国引美进两种械机 手后力大从机械手事研究。 前苏联的自六年代十始开发展用应械手，机至1 977年底 其中一，半国是产，一半 进是。 目前，工业机械口手部大分还属于一代第，要主靠依工进人行制；改进的方控向主 是要降成本低和高精提。度 二第代械机正手加紧研制在。设有微型电子它算计控制统系，有视具觉、触觉能力 ，至听甚想、能的。研力究安装各传感器种把感，觉到的息反馈，信机是械具有 感手觉能。机 第代三械机手则独立能完成工作过中中的任程务 它与电。计子算机和电设备视保持 联，系并步发展逐为成柔制造系性 FMS 统和性柔造单制元FM 中的C要一环重 。2 、应用况

-2简-

毕业设 计( 论 )文说 明 书

现代业工中生，产程过机的化械，动化已成为突出的主题。化自等工连续生性产 过的自动化程已本得到解基决。但在机械工中，加工、业装等生产配不连是续的因 此，装。卸、搬运工等序械机化的迫切，性业机工械手就是为现实这工序的些自化动而 生的。产 有料资计：美统国偏于毛坯生产重，本偏日于重机加械。工随着械手机技术发 的，应用的对展象还会

有所改。变 机械在手造工业中锻的应能进一步用展锻造设发备生的能力，改产善热累等劳 、条件动 国。内机械手业工铁、工业中路首在单先机、机上专采机用械手下上，料轻减人工 的劳动度。强 国外路铁业工应中用械机以加工手路铁车轴轮、等、中大零件批并和。机床共同组成一 综合的数控个工加系。 统采机械手用行进装更配目前始究研的点，重 国已外研采用究摄机和象力传感置 装和型微计算机在连一，能确定起零件的方位达镶装到目的的。 3 发展、势 趋前目业机械工主要用手机于加床、工造、热处铸理等面，无方数论量、品种性和 能面方还是不能足满业工发的展要需。在国内主要 逐步扩是大用应围范，点重发展造铸、处热理方面的械机手，减轻以 动强劳，度善改作条业件，应在专用机用手的同械时，相应的发通用机展手，械条 有件还的要制研教示机式手、械计机算制控械机和手合组械机手等将。机械各运手动 件，如构伸缩、动摆、升降横、、移仰俯等构以机根及据同类不型加的紧机，构计设成 典的型用通机构所，便根据不同以作的业要选择求同类型的不基加机构紧，可组成即 不同用的途机手。既械于便计制造，有设便更换于工件扩大，用应围。同范时提要高速度，减少 冲击正确定，位以便更，好的挥机发械的作手。用 外此应大还力究研服伺型记、忆现型再以及，具触有觉、觉视性等能机的手械，并 虑考与算机连用，计步成为整逐机个械制系统造中的一个基单本元 在。国机外制械业造工业中械机手用较应，多发较快展。前主目要用机于床横锻、 压力的机下料，上及点焊以、漆喷等业，它可作照事按先指的定作业序程来完规成定 的操作。 外，国外机此手械发的展趋是势力研大具有某制种智的能械手。使它机具一定有的 感传能力，能馈外界条反的件变，作相化应的变。更如置发位稍生偏许时，差能即

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毕 业

设 计( 论) 说 文 书明更

正并行检测，重自点研究是觉功视和触能觉能功目。前经已得取一成绩。 定视功觉能在即机械上安手装有视电相照和光机测学仪（即距距离感传）以器微及型 计算。工机是作电视相机将物体形象变成照频信号视，然后送计给算，机便分以 析物体种的、类小、大色颜位置和并发，指令出制控械机手行工作进 。触功能即是觉在机手械安上有触觉反装控馈装置制。工作 时械机首先伸出手手指 找工作，寻过安通在装手内指压的敏力感元件产生触觉作用，后然向前方伸抓，工 住。手件的抓力大通小过在手装指的敏感元件来控制内达到自，动调握整力的小。总 之大随着传感，技术发展的械手装机

配作的能力也业进将一步提高。 重要的是将更械手机柔、制造系统和柔性制性单元相结合造从，根而改本目前 变械制机造统的系人工操作状态

。.2 1械手的机成组机械

主手由要执行构、机驱动机和构制控系统大部分三组。成组其及相成关互系 如图：下 、执1行机 构 如( 1图.-12所 示)

图 1

.2-1

1（）

手

手部安装部在臂的前端手。臂的内孔装有转手动，轴可把作传给动手腕以转，、 伸动手屈，腕开手闭指。 课本所指的械机手需开闭手仅指

-4。

-

业毕 设 计( 论文) 说 明书

械手手机的部机构模仿系的人手，分为指关无，节固关定和节由关节三自种。手 的数指又量可以为二分、三指指四和等，其指以中指用二最多。的以根据夹持可象对 形状的大和配备小种形多和尺寸状夹的，头以适应操作要。 需课所做本机的械采用二指形状。 手2（ ）臂手

手有臂无关节和关节有手之臂分 本课所做机的手的械臂采用手关无臂节手臂 的用是引导手指作准的抓确工住件，并运送所需到要的位上。置了为使械机 能够手确正的工，作手的臂个三由自都度需要确的精位。定 本课题所的做机械手在臂的上手升、降、前下伸、退、左后、转转三右方向的个 位均采用定行程关控制，以开证定位的精保度 总括机械。的手动离不运直开线动和转移二动种，此，因采它的执行用构机要是主直线 油、摆缸动缸、油电液冲马脉、达伺油服达、马直伺流马达和服步马进等达 。躯是安装手臂干、动力和执源机行的支构。架 、 驱2动构机 动驱构机主要有种：四液驱动、压压驱气、动气驱动和电机驱动械其。中以液压 气动用的多最，占 90以%，上电动机械驱动用、的少。较液压驱动主要是 过通油缸、、阀油和油泵箱等实传现动它。利用缸油马、加上达齿 轮、条实齿直现运线动；用利动油摆、马达缸与速减、油器缸与条齿、齿轮或条、链 轮链等现回转运动实。压驱液的优动点是力高压体积小、、力大出、运平动缓可，无 变级，速自锁方，便并能在间中位停置。缺止是需点配备要压力，源系统杂成本较 高。复 压驱动气采用所元的件为气压缸气压、达马气、等。一阀采用般 4-6个大 气，压 别的个达 8-1到 个0气压。它的大优是气源点便方，护简单维成，本低。点是缺力 小，体积出。大由空气于的可压缩大性很难实，现中间置的位停，止只用于能位控制点，而且 润滑较性差气，系压容易生锈。统 了为减少停机时生产的击冲气压系统装，速有控度机制或缓冲机构构 。电气驱动采用不的多现。在都用相三感电应动作为机力，动用减大速减比速器 驱动执行机来构；直线动运用电动机

则带动丝杠母机构；螺有采用的直线动机电通用。机械手 则虑考步用进机、直流或电交的伺服电流、变速机等。箱 电气驱动的优是点力动简源单，维，护用方便使。驱机动和构控制统可以采用

-5-系

毕

业 计设(论 文) 明说 书

一形式统动力，的力出比大较；缺点控是响应速度制较比。慢机械驱动只用 固于定场合的。般一用凸轮杆连构机现规实定的动作它的。优点 动作是确实靠可，度速高，成低；缺本点不易是整调。本课题所 做机的手采械电动用带动机丝杠母机螺来实构现臂的上手、升下方降 。采面用臂的手转左、转、右臂手夹的紧放、松方面 3、。控制系统 机手械制系统控要素，包括的作顺工序、到位达、置作动间时加速度和。等 制控系可统据根动作要求的设计，用数采顺字序制。它控先要首制程序编加存以 ，然储后再据根定的规序，控制机程械进手工行。作

1.

应用机3械手的意义随

着学技术的科发，机械手也展来越越多地被的应用。机在械工业中铸、，、焊 铆冲、、压、热理、机械加处工、配、检验、喷装漆、镀等工电都种有应的实用理 其。他门，部轻如业、工建筑业国防、业工等作工也均中所有用应 在机械。工中业，应用械手机的义意以可概如括：下 、一以高提生过产程的中自动程度化 应机用手有利械实现于材的料传送工、件的卸、装具刀更的以及机器的换配装 的自动等化的程度，而从以可提劳动生高率和降产生低产本成。 二、以改善劳条动，避件免身人事 在故高、温高、压温低、低压有灰尘、、声、噪臭味、有放性或射有他其性毒污 以及染工空作狭间窄场合中，的人用直手操接作是危险有根或不可能的本，应用而机 械手即部可分或全代部替人安的完全作业，使劳成动条件以得善。改在 些一单、简重复，特别是笨较的操作中重以机械，手替代人行进作工，可避以 由免于操作劳疲或疏忽造成而的身人故事。三 可以、轻减力人并便，于节奏有的产 生用应械手代机人替行工作进这，直是接少人减力的个侧一，面同由时应于机械用 可以手连的工作，续这是少减力的人另个一侧。面此因，在动化自床机综合加的自 动工上线，前目几都没乎有械手，以机少减力人和准更的控确制产的节生拍便，于有 节的奏行进作生工。产 上所述综有效的应，机用手，是械展发机工业的必然趋械势。

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毕业 设 (论 文计 )说 明 第书二章 总体术技案方系统组成

2.1 原及始数

据负重载：1量k0g 重定位精复度±：1m 自m由度：（Z3 的动移R，轴的 动平，θ的转轴动）Z ：大臂的升 R降：大臂伸缩的θ ：轴腰 轴各大运最速动度 Z ：上轴下：002mms

/θ轴转回30：/° sR轴伸 ：200缩m/m 各s最轴大动范围：运Z 上下轴：505m m轴θ回转9：0°R 轴伸：400m缩

m2. 2作工要：求

机手械工艺流的： 程械手机原位→机手前械伸机→械手上升机械手→取抓夹紧并机→手械退→后 机手前械进（小车 →小）停止→车械手左机 90°→转机手械前→机伸械手开→机松手 械退（小车后）机械手→降→下械手右机 90°转→车小退→后至原退

位

机构简图

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毕- 设 业计 (论文 说 )明 书2.3 系统

组

本基成手系统由机械，传体送构，动机力源控制和装置部分四成组其中机。由体小车 及体等本部分组；传成送构机要主由伸缩臂抓及紧机所组成；构动力源液由压动驱 机械和驱两动种式构成形制装置主控要自由动控制手动控和两部分制组。

2.4成总 技术体案

方业设计毕的目的是要就我们把学的所比分较散知的识综合起，并进来灵活行 用。现运在发展的势是机趋电一体化，此因我，的毕业设计们要我们是“将机”、 “电” 、 “液 ”三者并起合。 来“”机是指即械机，机械手的动过程可作分五部分以，机械手即的升上降、机下 械手前伸的后、缩机械手的紧放松、加械手机左转右的、转车小前的进后退这五部 。分中们我靠机完械成机手的上升械下动作降， 即本题课做的所机手械用电采动机动带 杠丝螺母构来实机现臂手的升、下上方降。 滚珠面螺旋传是动在杠丝螺母和滚之道间入放量适滚珠，的使纹螺间生产动摩滚擦 丝。传动是杆带动滚珠沿螺轨纹道滚动滚珠。螺传动旋与动螺滑旋动或传者其直 线他动副运相比，以下有点：特 ）1传动效率高 倍 。2 运）动平稳 滚动擦系数接摩常近数启动与工作，摩擦矩力别很差小启。 一般滚珠杠丝副的传动效达率85 -%8%9，为 动滑杠副的 丝-34

时无冲动，击速时低无行。爬3 能源）紧 预紧预可消后除间隙产生盈，过提接高触度刚和传精动。同

度时增

加的摩擦力相矩对大不 4） 。作寿工长命滚珠丝杠 螺副的母摩表擦为面硬度、高高度，具精较长有的

工

作寿和命度精持性。寿命约保滑动丝为杠副 4的1- 0倍以上 .）5 位定度和重复精位定度精高 于滚珠由丝杠副擦小摩温、小、无升行爬、

间无隙，过通预紧行预拉进伸的偿补的膨胀因此，，以达可较到的定高位度精重复 定位和度。 精6）同步 性好 几用套同的滚珠相杠丝同副传时动个几同相的动部运。件

可以得到较好的

同步动运。 ） 可7靠高性8） 不自锁 滑密封装置润构结简，维单修方。 便于用垂直运，动必在须统中系附自加锁或动制置装。 于结构由工艺复杂故制，成造高本格往往价 以m m计

。8-

-9） 经

性差济，成高本

毕业 设

计 论(文 说) 明书

经过算计选，择如下 ：电机动号：型Y8 02- 功2率： 1.1W rT4×07

丝杠

型号： 24..1 动作析分

工业机

械的机械手机构指它的是执系统行，机械手抓持工是件、进行作操各种及运动 机的械部。机械件件部主包括要部，手手前臂伸后缩分，部臂手下上升降部分 腰转部分以及座和机行机走构 2。4.2.手部 手 ：部括包杠杆指，单手作向式握用油紧缸等。其作原理工物体：进手指入，后拉杆手 缸油用作，通拉杆过动带杆手指杠回转实，握现紧松开动或作 。)1手臂的前 后缩部伸分手 臂的前伸缩后分由部直线油缸动带现。实当直 线缸油工作时过活通杆塞行程变的，完成化臂手的缩运动。 2伸)手臂的 下上升部分降手臂的 下升降上分部是电动机、由杆丝传副动、柱立等分部成组 。当动机电作时工通过，轴联器动丝转杆，于由丝螺母杆周受到立的柱径转向动限制 ，得螺母及使臂手架只作能下上动。 3运) 转腰分部腰转部分主要 由盘和回转油转缸成。组当 压油力入进回转缸油，时回转缸油的回转轴回转通过活，塞的杆缩带伸转动盘 转动，从而的现实械机手左右的转，动 )4 走机行构行走 机主要是构由动电、机齿轮带、轮等成组。 电当动工机作时通过齿轮、带，的轮传动，动带车小的轮转动子，而从现行实走。

三章第

械机的液压手部分

机、“电、液”的“液”中即指压系统液

-9-。

毕 业

计 设( 文论 )说明

书压液系统相于机械对传动来说，是一门兴新的术。人技类用使水机械力液及技压术 虽然有很已的历史长 ，但液是技术在压械领域机中得以应并取用得迅速展发则是本世纪 ，特别是第二次世大战以界的来。事于由液传动压具有许多突的出优，因点而目前已 泛广的用应在工农、机业械机床、交、通运输路、行走设地、船舶控备、火制 控炮、飞机制导、等弹方面各

3.。

1液压

统的工作系原

所理谓压系统就是液液以为体介，质依运靠动的者体液压的能来传力递的。液力

系压工作统，液压泵是把电动机传来的回转机式能械变转油成的液力能：压液被油输送 到压液缸或（压液达马）后又，液由压（或缸压马达液把）油液压力的变能为直式 线（回或式）的机转械输能。出压液系统中的油液在调节受控制、状态下进行工的作 的此因液传动压液和压制控这个意义在上来说难以然截分开 液压。统必系满须起执足行 件元力在速和度方的面要求

。.3

2液传压动工的作性特

压液统系作工，外是负界越大载（有在效压承积一定的前提下面）所需的要压力

也大，反之越亦然因。此液压系的由统压（简称系力的统压力，下）大小同决取于 界外负

载。载大负，统压力大；系载小负，统压力系小负；载零为系，统力为零压。 另外，塞活或工作的台动运速度简（系统的称速，下度同取）于单决时间通位节流过阀 进入压缸中油液的体液积流量即流。越量大（在效承有压积一面定的前下）提系统 速的越度，反之快亦然流量。为零，系统速的度为亦零。液压系的统压和外在负力载 ， 速，和度流的量这个关系称两液作传压动两个工的特性作。

3

.3

液

系压的统成

液组系压统以下由五部个分成： 1组动力）元 件是将它动机原入输机械的转换为液能压能的装置。压液泵即动

为力元

。件 2）行元执 它件是液体的压将力能转换为机能的械置装以驱，动件。液部压缸

和

液压马达即为执行元。 件3控）制节调件元控制 调元节是指各种件阀类元件，它的作用们控是制液压系

统中油液的压、流量力和方，向以证执行保元件成预期完工的作动运 。） 4辅元件 表助。等5 ）作介工质 液压系统在中用使液压（油通为常矿油物 ）。-

0-

辅1元件是助油指箱、油、管接头管滤、器、油力压、流量表

毕业设 计 ( 论 文)说 明 书

.4 3液系压统优、的点缺

液压系统与机、械电力等动传比相有。以下点特： ）1 能便方的行无级调进速，调速范大。围

）2 积小体 、重，量轻功率大、一方面，在相同。输出率的前功提下其体积，小 、重量轻、性惯、小动作灵，敏这于液对自压动控系统有制要重意义。另一的方面在 体，或积重相近量的情下，其况输出率大，功能递传大的较矩扭或力（推如吨万水压力 等） 。3 ） ）4 5）6） 制控和节调单、简便方、力省易实现自，化控制动过载和保护 。实现无间隙传可，运动平动。稳因为 传动介质为液油，液故元体有自我润滑作用件使，用寿命长。 压元液实件了现准化标系列、、通化用、便于设化计制造、推广和使用

。

）可7采以用大推的液压缸和力大扭的液压马达矩直接带动载负，而失从去中 间的了速装置，减传动简使化 液。压传动主的缺要点 ：） 漏 由1作为传动介质的于液是体一在定压力的下，时是在较有的压高力

工下的，作此因有在相对动的表面间运不避可要免产泄漏。生同时，于油液并由是不 不可压缩的，油管以也回等产弹性变生，所以液压传形不宜动用在动比要传较求严格的场 合 2）。 震3） 热 液压传 动的“中压液击和冲空现穴象会产生”很大震动的噪和声。 能在量转换和传递程中过由于，存机械在摩擦、力损压失、泄损漏，

失因

易使而液油发热，效率降总，故低液压动不宜远传距离动转 4） 液。压传动能性对度温比敏较，感故宜不高温在低温及下作。液工压

传动装 对油置的液污也较染敏感，要求故有良好过的设滤施 。）5 压液元件工加求要一般高况情下要又有求独立的源能如（液泵压站），这 些可能使品成本提高产。6 液）系统压出鼓故障时现宜追查原不，不宜迅因速除。排 上综述，液所压动传于由优点比较突其出故在工、农，业个各门获得部泛的应 广。用它某些的点缺着随生产术技的不发断、提高展正在逐步，得到服。克由于 压液动相传对于机械传有以上几动突出个的优，点 所确以机械手的定伸后前 退、转左右、转夹放紧松着部分动作三液用传动压实现来。-1

-1

毕 业 设 计 (论

)文说 明

书第

四

4.章1回转 置装组成

回转的装置的体总成组结及构计

设

转回置装主要执由行、件递件、传动驱件控及系统制大部四分组成。 .411 执.件

行

本设选计的用回转是台传与递件——轮共用链的一个长键的心轴平。驱 动驱动件递传—件链轮传动，— 轮通过共链用将件转回运动接直传给递心轴与件联 的接转回台并，使之转旋 。41.. 2传递 本件题课机中手要求械间作往歇复转运回，因动，此虑考用回转曲采线传动。回 传动转可分为轮传齿、动传带动链和传动 。轮传齿虽然动效率，工作高靠，寿命长可，结构凑紧，周圆速度及功率范广， 但围制和安装造精度要较求，不高能缓冲，无过载保护低精度时噪，声大。由本于课题中机 械回手转精度要求高不，因，此予考不虑。 传动无链性滑动和弹滑打象，现工作靠可，有准确的平均传具比，传动效率较动 ，在高传相动同功的率情下况结，构较为凑紧链，条紧力小张，作用链于轮的力轴

-12-也

毕 业

设 计 (论 文) 说 明 书

小，故较链传能动在低够速载的重条件下使用。齿轮传与相比，链动动制造和安装传精 要求度较低传链的动要缺主点是不保持恒定能瞬时的传动比，动传平稳性差较， 工时有作冲击噪和声磨，后损发易生跳，齿动中有周传性的重载期荷啮和冲合，不击适合 载变荷化大很和急速向转动反的场合。带传 是动种应一用很的机械传动，虽广结然简单构，作制本低成，传动稳，平无 润滑，制需造安装和度要精求高，不噪声，小缓冲吸震，有过能载保作用。护同步 传动是带一啮合种带传动。它具有型齿传轮动摩和带传动擦的点特还。有 传具递率功大，传动比确等准点特故多用。于要传求平稳动，动传度较精高场的合。 因此转回装中置的运动传本设计递用使同带传步动。4.1 3 驱.动 驱动件件要主四有：种动气动驱电气、驱动机械驱动、和液压动。其中驱以液、压气 动用的最多占， 0%9上；电动以、机驱械动用的少。较 气驱压动所采的用件元为

气压、气缸马达压、气等。一般采用 阀4-6 个大气， 个压的别达到8- 0 个大1气压它的优。是点源气方，便护维简，成单低本缺点。出力 是小体积大。，于空气由可压缩的性，大难很现实间中位置停的止只，能于点位控制用， 而润且性滑差较，压系气统易生锈容。 了为减停机时少生的产冲，气击压系统装速有度制控构机或冲机缓构。气驱 采动用的不。多现在用三相感应都动电作机为动力，大用速比减速减来器 动执驱机构行；线运动直用则动机带电动杠丝母机螺构有的采；用直电线机。通用动 机械则考虑采用同手种一形式动的，出力力较大；比点是控制响应缺速比度较。慢机 驱械只用动固定的场于合一。般凸用轮杆连构机现规定的实作动。它优的是点 动作实可靠确速度，高成，本低缺；点不是易调 液压驱整主动是要过油通缸、阀油、泵和油箱实现等传动它利用油。缸、达马加 齿轮、上齿条现直实线动；运利摆动用油缸马达与、减器、油缸速与齿、齿轮或条条、链 链等轮现实回转运动液。压驱动优的点是压力高、体积小、力出、运动平缓，大无可级 变，速锁方便自，能在并中位置间停。缺止点是要配需压力源，系统复备杂成较 本。高本 课题设采用液压计动。驱用液压利缸带动动链轮、带链条实现回转运。动计 设配液有压总，与站回装置并排置转小车之上。于4 .1. 4制系统控

1--

3机

手械制系统控要的，包括工作顺序、素达到位置动、作间和加时度速。

毕等业 设计 论( 文 说)明

书制控系统可根据动的要作求设计采，数用字序顺制。控首它要编先程序制加存以储 然后，再根据定的规程，序控制械机手行工进。作本 课采用电题机驱。动利用电机动动带带轮、轮传带动过通轮齿轴和公的用实 件现小车的行运走动

。五第

章、1 动驱系

统机械传

动案方的计设计算与

.51 车小主要组的成分部

采用步进电动机动同步带与带轮驱带动车小沿轨导作向径往运复。动2 执行、机 构交工作台换送出的用采压送液出方，式交工作换台应相沿应的轨送道出 3。 控制、部 采用分 LC P编程控可制器来实小现车个运动状各态的控制 。小其示车意图图如5. 1-1 所

示

14-

-

毕

业 计 设论(文) 说明

书图

5.1-1

52 .同步带动方式优缺点传（一）优

1、点 动比传准，确同带步是啮合动传，工作无滑动。 2、时 传动效率高效率，可 9达%，与 6V 带比相可节能 1%以上。03、 传动 稳，能平吸振收动，噪声。 小4 使、范围用，广传比可达 10动，带且直轮比 径V 小得多，也带不要需大 张紧的，结构系力高速大 5统m0/s ，传递率功3 0KW

5、 0传比准动，确对轴及承轴压力小的

，耐油磨性耐好，许采用较小允的 轮带直径，较的短心距和中大是较比。速6、 维护 养保便方能在，高温灰，尘水、、及腐蚀介，质恶的劣境中工环 作，需润不。滑 （）二点缺 ：1 、装安要高。 求求二带要轴轮平线。行 步在与二同带轴轮线直的平垂面内运行 。带轮心中要距求较格严安。不装易发当干生，涉爬齿跳齿等，现象 。、2带与带 轮制造的工比艺复较，杂成本批受影量响。

5.3驱 动动源

力步进动电是一种把脉冲信机号变换直线位成或移位角移的执行元件 也，可以是说一 机械式种数模转的器，换输每入一个脉冲步，电动进机前就一进，步此因称脉冲作电 机动步进电，机动种的繁类多，主要分大类三：反应式进电动步、机机床式磁步进电动机以及 永磁感应步进式动机，本电合计是用反应式采步进动机，电因为结其简

-1构5

-

毕

业设 计 (论 ) 说文明 书

，是单用最应广泛一的种。 步电动进机能为成代现字控数制统重系的执行要件元。是因为 进步电动机本也身在 断不展发性能也在不，完善断其优点。如：下 、1可直接 实数现控制字。2 、控制 性好 能3、 接触式元无件，没电刷和有换器转，运行平稳靠可，步在电进机动负载的 围内，步范距不值电受源电压的大，负载小大，波小及形周环围境度变换的影温响抗， 扰干能力，能强保持运行转。速4 、 误差不长期积累。5 、反 式步进电应动机一相在组绕通的电况情下具有自，锁力能，永式磁进步电动机在 通不的情电下也能保持况矩转。

5

4.机 传械动案方设的计算

本设计采计用一传动，传动比为 1级.5本设计 计参照(下>机械册业工版社出出版)的第中章十 传动链和带传动中五第多楔节和带同步传带动中的同带步传章节。 动54.. 设1计数确据 定为因设计速为车 k3m/h，考到实虑际车有速±5%的误差，所以实0际高最速应为车 45k./hm折算成 /秒 应为 米12.5/m V 车s=1.5m2/s因 为车为速1.25 ms/

实据工作际求取要轮车直径 为31mm0 以所速也应车于轮等的切子向度 速为 V因= n/d0610×0 V0—轮车切向速 d—车轮直度径n—车轮转速

V=1

.25m/sd 1=30mm

所以

计算得 经n60×=010V0/ d= 06×100×012.53.14/×10=183r4mp因 为车转速也轮等于驱轴动速 转所 n以转驱 n=184=rmp因 为T=9.5× 156 P0驱/ n —驱T转矩 P 驱—驱动动功率

轴-1-6

n 转=驱81r4p

Tm9=N

M

毕

业 设计 (论 文 说 )明

书n驱—轴转速 动=n148prm

所经以计算得 × 910 3=9.5× 156 0P ×驱/184P =驱0.K2 因为Mī= n电/n 驱 n 驱 驱—动转速 轴 n电—机轴电转速 —ī动传 比以所算得计 n=ī.n 电电驱 n 电=.5×1841276=pmr因为驱动轴 驱为 9N转.m记 n =电76rp2m n驱 184r=mp

所

以据际实作工

要求选型号用 为310B00F1相数 5 为相，

步

角距为0. 75电°为压 1/80V2相电 为流 01A最大转 距为9 3.N1m 空载起.频动率 为030 0步/，空S运载频率行 为60010步 S/的 反应式步进电机 动因为 T电= .95× 105 6P电 /n电 电T电机轴转矩— 电n电—机转速轴 P —电机功率 电所以算计 得 P电T =电× n/电.955 10×6 =93.× 110 ×327/9.556 10× 60=2.k6m T电 9=.1n.m3n 电 2=76prm

 总=带  联· 滚  总·总—传的动率 效带 —同带的传动步效率 带 0=98. 联 联轴器的传动—效率 联 =0.9  9滚滚动—轴承传的效率动 滚=09. 9 总=0.99所 以 总= 0.98×.990×09.=9099 .为 因 驱P=P实电 × 总

为因P —驱驱动轴功—率

P

电0=26.km

总— —机械总动传率

功所计以得

算

驱P=0.Kw

2 =总.99

0P实电 电—动实际功机率 P电实P= /

驱

=总.02/.0990.=1kw

2

实P=电.201kw 为因P 实 〈电 P电 所 符以工作合求

-1要-7

毕 业 设 计

( 论)文 说明

5.4书2.同步带结构 的设计计算1）求 出计功率设因 为 P=dmP·。 Pd—K设功率计 P—名义传m功率递就是也电动功率机 PP 0=26kw

K。—载荷修.系正数《 用实机设计械手册》（ 下表 10.）5-9 荷修正载数系 。K 取.8 又因1为传动置装及未紧张置装系和统减速运动 为所以其附加修系正数为零所以 Pd1=8×.02.60=5.kw ）2 、择选带的距 节因为 P=d0.5w n k电2=7rp6=n1—m带轮小速转

查

实《用械设计机手册 （》）下 图01.-4 查得同步带的5距代号节为 ，对H应的节 Pd距1=.27m 3m 、）定确带轮直和径带线节长 查实用《机械设计册手》 表1.0-58得 型H带，小带轮转 速n1=762rmp小于 900rm 所以p小轮最带少齿 数Z 1为 1应 41Z 取2 2 —ⅰ传比动 2Z—大带轮齿 数Z—小带轮1齿数Z1 2= 2以 ⅰ=所1Z·=ⅰ.1522=33 因为 ⅰ=×2Z/Z1 =1ⅰ.5

查

《电机体一机化系统械设计表》 -31 大带1齿数 Z轮 取标2准值 23 小带节轮直圆径因为 ｄ1= P·bZ1/ Z=322

Pb1=.2mm 71=2Z2 1=d889.4m m2=d129.3mm

6P

b—同—带步节 距1—Z小轮齿数 带以计算所得同 可理得

d1=

1.2×72/32.4=88.91m4m大 轮节圆带直 d2=径21.36m9m

选带长 择L 初定P心中距 因为 a.07(d＋2d1)＜a＜(2d＋21d

)-1-

8

毕 业

计设(论 文) 说 明 书

d2大带轮—节圆径 d1直—带小节轮直圆径 所 以52.118a＜＜3646 a .取42 0mm因为 L =paC2OS  ＋ (d ＋21)d2/＋ 定 角 因为 =arcsin1 d2(d－1/2) 所以 a =rasci n 112(936.8－.948/24×20=) 所3以 a=402m am=20mm4 d=122.36m9 m1=d8.948mm

 (d2d－)1/108

3=

所

以 L=p24×02×OC3S ＋ (19236＋.88.94)/2 ＋×3 .（ 219.6-883.9）/140 8. 83=＋39342＋ =184m1m 线长 节L=118pmm

4查实《用械设计机册手 （下》）表10. -5 取5后 整选长用代度号为510 4 、传)中心动距 a的 定确因 M为=P/b82(Z-Zb-12Z)M —修正数 Pb—同系带步节距

Zb同—带步齿数Z —大带1轮齿 数2Z—小轮带数 齿P=1b.7mm 2b=Z12 Z10=22 2Z=3 L2=12p9.54m m齿数 Z=b012 同步的

带

以所算计 M得=2.718(/2×112-022-32)23=.1825M 238=125.m 因m a=为M + 2M 1 /8 p(bZ 2 Z 1 )2/ a=467m m以所节长 线Lp=129.54mm5)、选择 标准宽 带确小带轮齿数定 1=2Z 小2轮带转 n1=速814rmp

-1-



9

≈

28.123＋5(238 .215 )2 02.484 347=m6m

传

动心距 a=476中m

m查《用实机械设手计》(下册表) 0.5-117 用值差法计算得H 型的基准额定功带率 P

。

毕业 设 计(论文) 说明 书

2.7=K 确定w际实带 宽sb 为因bs≥ bs （Pd。k2·P/。 ）b。—s准带标 宽bs。=7.26mm P—d计设率功K2—啮 合齿系数数K2 所以 b≥7s6.(2.50/1×.27 ) 1 1/14 =1.74. 查《用机械实设计册手表 10》5.- bs4 取标准 为5.4m2m 其准宽标度号为 代010宽度

0 . 8极限偏差为  .30

查

实《机用械设手计册(》下表) 1.054-

P

=0d.kw5据实 工际作要求 K21

=sb=2.45mm 所以Kw=（ 524.7/.26）1.14 = .092

确定带宽

数 系K w为 K因w(=s/bbs) 。.141 w=0K.92确定额 功率定P 为 P因K2·K=·Pw 。2—啮K齿数系数合 w—K宽带系 数k2= 1k=0.29 Pw。2.=7k

wP。

基准—额定率功所 以计算 P得0=2.×2.7=0.79kw7因 P＞为Pd

以满所设计要求足

带

圆的周度速 V的确 定因 为 V=Pb· 1n1/60Z10×00 bP带的—节距Pb 12=.m7 Zm—小带1齿数轮 1=Z22n1 小－带转速轮n1=2 6r7/m 所以m计算 得=12V7×.2×226760/×1000=.1m3s/工 能作力验 因算为 P(=K·2wkT·-bas··v m2 bs。)/×1V 03K2 啮合—齿系数 数Kw带宽—系数Ta—许用工 拉作 K2力= 1w=K0.9 查《2用机械设计实册》表手 0.5-9

-21-

0毕

业 设 (论计文) 说明书

T=2a001.58N m单—位度长质查量实《用械机设计册手》表 015-.9m= .0448 ㎏m /所以P =〔 1×2(.457/62) ..14 1210×0.85-524×.04.8×14. 23/76 .2〕 ×13./000=1078. 为 P＞P因 所d以定功率额于设计功大率故的传带动能足力。 最够轴小径确定 因为的 mindA≥ 3 /pn — A11 8—传P递率为功 026k. w—驱动n转速轴 为841/mr 所以mdmi ≥An3 p/ n =1183 0.26 / 18 4 =13m d 取 m03mm6) 结整理果 用选 H同步带型 sB=254.mm小 轮 带Z=22 带大 Z=轮32 =8d8.4m9md 129=36mm Pb=.1.7mm2 L=129p54mm. 修系数正查《用简械机计手设册》表1 4-1 轴的3料为 4材5 A钢为

传

的动心中距 =4a7m6 带的m度带长号 为501 宽度带号为1 00 表1.0-105

其查《实余用机械设计手》册表 01.52-0最小轴径 为30m

-21-m

毕 业设 计论 ()文说 明

第书六章 零件加编工

6程． 1数控床车加程序工制编础基数

控车是目前使床用广泛最数控机床之的。一控数车主要床于加工轴类用、类 等回盘体零转。通过件控加工程序数的行运，可自完动成外圆内面、柱圆锥、面成表 面、型纹螺和端面等序的工削切工加，能进并行槽车、孔钻、孔扩及铰以等工作孔车。 削

中心在一次可夹装中成更完多加的工程，提序高工精加度和生产率，效别特合于 适复杂状形回类转零的件工。加于由控车数床加工对象的为多转体回一，般使通用用三爪卡 盘夹。具 控数床车的程编特：①点工加标系坐加 工标系应于坐机床坐系的标标方坐一向致， X 轴对应向径， Z轴应轴向对 ， 轴（C轴主）运动的向则以方机从床架尾向主轴，看逆 针为+时C 向顺，针为-时C向 ②直。编程方式 采用径径尺直寸程与零件图样编的中尺 标寸一致注这，可样免尺避换算过寸程可中能造的成错，误给编程来很带大方便。 ③进和刀刀方退式 切起点削确的定与工毛件坯余量大有关小，以应具刀快速走到 点该时尖不刀工件与发碰生撞原为则。 S 能 功1（）恒线切速削 9G S6 ～其中 S后的数面字示的是恒定的线速表度 单，为位 m/imn .2(恒线)速取 消97 S～ G中 S 其面后数的字表示线速度恒控制消取 后的轴主速，如 转S未 定指将保，留G9 6 最终值的。T 功能 程格式编 T～其中 T后面 通常有两位数表所示选的刀具择码号 但。也-

2-2

有T 后用四位面数，字前两是位刀号具，两位是后具刀度长补号，偿又是尖圆弧半刀

毕业 设 计(论 ) 说 文明书 径

偿号。补M 功 能00：M程序暂停M3；：主轴顺针旋转；时0M4主轴：逆针旋转时；05M：

主

旋轴停转止；M8：0却液冷；开0M：9冷却液；关30：M序停止，程序程复到起位始位置 。G 功能 0G0 速快点位定；G0 直线插1指补令G；0 2按为指定进给度的顺速时

针圆

插弧补；G03 按为定进给速指的度时逆针弧插圆补；G4 暂停0；9G 外圆切0循削；环G 4 端9面切削环循；G69恒线 切削；速97G 线速切削恒G76 ；为纹切螺循削。 刀具半环补偿径令 指零在轮件廓铣加削时，工由于刀具径半寸影响尺刀具的， 中轨心迹零件与轮廓往往不致一为。避了计算免刀具中轨迹，直心接按件图零上样的轮廓 寸尺程， 编控数统系提了供具半刀径偿补能。功 其 中4G1为左偏刀 半径补具偿，G 24为 偏右刀半具补径偿，G40 撤消刀具半是径补指偿令 。程子的调用：M01 表示序落段束选择结停止M；2 段0落束不回结程序开；M头30主 轴顺针旋转；时M0 主4轴时针逆转；M旋05主 停止轴M0；7 切液打削开雾成；状08 M切液削打成水开状柱；09M 削切液关；闭30 锻炼M结回束序程头；M9开8P 其中：～ P 示子表程调用情况。序 P后有共8 位 数字，前位为四调次数，用省时为略调用一；次 四后为所调用位子的序号程 M。99 示表程子结序束 并返，到回调子程序的用主程中。序确定 刀路走线安和加工顺序排注应以下意点几：、寻求1最短工路线加；、2最 终廓轮一走刀完成次；、3选择合的切理入

切出向方

。6

．2程 序制 图见附编二表 1）工时加用所具

一刀车刀：端号车面 刀二车刀：号圆外车（刀刀圆尖 R弧.20 ）三号车：刀割刀（宽 刀） 5号四刀车：刀 五号车刀：镗中心钻直（径6 ） 号车六刀：花麻钻（径直28） 七 车号刀：圆外车（反刀） 八刀号车刀3： 度螺0车刀 2）纹程序-23

-毕 业

设 计论(文 ) 说明

O0书406 28G 0U W0； 0G0T010 0 G0； T0100 ；1 9G7 M30 S2001； 0M ； 8G00Z .2X9 .0 ； G00 Z0.； G 01X-1 .H0 .0 8；G0 Z20.； G28U0 W 0 M；1 0 N2 ；G00 0200T； G00T 0220； G 97 M0 3S103 0 ；G1 710 PQ0 50.5UW 00. 2D.1 F5008 . N1；0G 00Z1. X 09.； N20 G1 Z0.0X86.3 F0. 6 ； N030 A35.1 88.X 3； N40 -5Z7.； 50N 9X0 .；G00 2Z .；G 00Z2. ； G82 U 00W M；10； N 5 G0 T00050 G；00 T505 0 ；G79 0M3S 1002； G00 2. X0.Z ；

2--

4 业 毕 计 设论( ) 文说明 书G

1 Z0-.2F .008； G0 Z0. ； 2G2 8U0 W 0 ；M1 0； G00 0T60 0；G00 060T ； 697GM 03 7S00； 0G0Z2 X0. . ；01GZ 10- F.0.5 0 G；00W 3.- ； 00GZ-8 . ；G1 0-20.Z； G0 0-3.W； 0G0Z-1 8 . ；01 G30Z. GOO W-；5.； G0 0Z -82.； 01 GZ-4.0； G00 W-5. ； G00Z 38- .；G 01 -5Z.0； 00 G-5W ；.G00 Z-4 .8； G 0 Z-601 .；G00 Z2 .； G28 0 WU 0 M0； ； 1N 400GT 4000； OO T0G44 ； 097 M0G3S1 000；

-2-5

业毕设 (论计文) 说明

书7G1P10 8Q0U .0 5W.002 D1. 2F0.8 ； 0N1 000 Z1G. X73 .；N 20G0 1Z0. X7. ； 3N03A19 .5 X5.3； N4 0Z2-.5 ； 50NX 23 . N6；0 2A5. 228.X ；N 0 7W-.4 ；N0 X286.； G8 U02W0 M；0 1； 3N OGOT 0300 ； GO T0303O ； G9 7M0 3S00 7；G 0 0X90 .-Z4.72； G 01 X8.86 F00.5 ；00GX 0.9 ； 4.W5 ；. 0G1X 1. ； 7G00 90X ； G.0 0W4-.5 .；G0 1 X7.1 G00 ；9X0 ； .-4W5 .； G10X 71 ；.G00 X 09. ；-W.45； 01G X7.1 G0； X90. ；0 -4.5 ；W

2-6-

毕

业 设 计( 文)论说 明 书

0G 1X17. G0；0 9X0.； W -2. ；9 G1 X01.7； G00 X9 0 . W-；.4 ；5G 0 X861.8； G 0 09X.0 ；G 8 2U0 W0； M 10 ；N7 G0 00T07 ；0 G0 0T707 ；0G97 M 30S130 0 G0； 0X09. Z-2.38； GO OX7. ； 30G1X 7. ；0 01 ZG1-6. ； 30G1 X4.18 5；G 0 1W6.53 G01 ；90.X； 28 UG W00 ；G0 002T00 ； G00 T020 ； G002X90 . -26.3Z； G00X 3.7； G0 1X0.7； G 01Z 38-7. ；G01 X 4.15 ；8 G10 W6.35 -； G10X90 .；

-2 -

7毕

业设 计 (论文) 明 说

书G2 8U 00 ； W00 G0T00 ；3G 0 T0003 ；3 97 GM3 0600S GO；OZ -56 ；. 01GX 29 .； 00G 9X. ；0G2 8 U W00 ； 0M 1；M 50； M09 ；M0 3

；

O106 G428U 0W 0； G 00T01 00； 0G T0001 ； 197G M03S1200 ； M80； G00 2.Z X90.； 0G0Z0. ； G0 1X -1. 0.F08 ； 00 Z2G .；G 82 U 0W0； M0 ； 1N G002T0 200 ； G0 002T02 G；97 M0 S1330 ； G000 Z.2 X8.36 ； G0 10Z X683. ；

2-8-

毕业设 计 ( 论 文)说 明

书G01 13A.5 X883 ；. G10Z-0. ；5 01 G89X.； 0G0 Z. ；2 G28U0 0 ； W4 GN00T 0400； G0 T0400 4 ；97 GM30S1 000； G 00 32X.； G 0 Z0.1 3X0 F..060； G 10 2A2.5 X2.48 ； G0 Z-331 ；. G1 X26. ； G00 Z2. ； 028G U0W

0 ；M01 N；8G00 T 080 0；G00 T0 80 ；8 G9 M07 3S201 0 G0； 03Z X2..7； 9G2X2 .84 Z3-.3 F.51； 2.8 6；X2 88 .；X 9. 2； 2X9.2； X9.4 2 X29.6 ； ；X298 .； 2X99.

；-9-2

毕 业 设

计 (论 文) 明 说书X30. ； G00 Z3

. G28 U0； 0W M0；1 ； M50 ；M0 9； 3M ； 0在本次操作中我,用采了号型 为C-1L5的卧 式连大大机床并力用了日采本川系安 统进加行工。 之所以采用我该床是机为零件因精度对要较求,回高转径较直,所大以我 用选机该床进行加工

。

-03

-

毕 业

设计 (论 文) 明说

书总与展望结

此我们做次毕的设计业工业是机械手构结的设，通过 3 计多月努力，个设计于 顺终完利成这。设计给次了们一我个很的好机会使我们了解，了设工计的作本流基和程设计的 方以法及理。念 在次此毕的设计中业我，们到了许多遇前从以未遇到过的问，题但通过过指教导师的指导和 我们努力，的些问这都得到题很好的了决。解 然我虽设计们的只是简个单械手机行小车走，但要完需成行，走取，抓转等功翻 ，对能分应要别有走行机构抓取机，，构提机构，升转机翻构等实来。通现这些过 构的机计设使理论，识知实与际结相合，巩和固化了所深学的过业专论理识知。于此由次 设是次计新创计设为了设计的，行小走具车有理的结构合和更的高能，性们不断 我学和修习。改学了许多自关学科相内的容求教了，位多专业老，师网或上阅查量大 关资料相。 毕设计过业中，程我在们立完独的同成时也一步加强进团了队协精作神并，得 了一取的成定。绩通过次毕这业设计，我相信以后在的学和工习过程作中，一定以可 好好解决的问题，高提己的能自力较快地，适工应和社会激作的竞争烈

。

3-1

-毕业 设 计 ( 文论)说 明书

设计小结

在

本设计开题的证论、课题研、论文撰究和论文审写整校个程中过，学我许到 新知识多，但 是发现也不少存了的在题问。 这次在毕的设业计中 能，看懂否纸图关是键 ，要了图纸解上所标的是注含何，有何作用义。在 这次制编艺工程过中也犯了不，少本可以原免的错避误，但老师在精的指心 导，逐渐下纠了这正些误错，也说了明图绘规范性。编制时工对我序说，来还处于论理方面 知的，在识实践还是有所欠中缺的当拿。到一零件张图纸后却不，该从何下知 了。手何如基定。准工加工的路线艺也后矛盾前。工时加所的用具刀，量时测需所测量 工等具等。都清不楚使，我感到分困惑。但十在学校是工培技和训在威有限浮司实 习公间期已各个方对都有面了定的认一识 。这次毕业设计是们在学我校的最一次后课。将它们我平所学时互相合结来起为 我们，将来入工作进做

准备。它让我们解了了多更的知识。 新感老谢师系领、导学和的关校心和导指在设计，程过，结中合工作会体和经， 历为完成我计设予给极了的大助帮为我们上了最，一次重要后的课。

程

32--

毕 业设 计 (论文 说) 明

书

致

谢在本设计的开题证论课题、研究、论撰写文和文审校论个过整中，得程了魏到昌 洲师老亲的切关和怀精指导，心得本设计得使以利顺完，成其饱中了魏昌含老洲的 师汗水心血。和师敏锐的老术思想学、严踏谨实的学治态度、渊的学博识精、求精益的工作作 风诲、人倦不的人精神育，永将铭远记学生在心，使学生终中受益生。此我 在向老师们示表衷心的谢和感高的崇敬。意 同时感谢班也任邵主琪珺师老在这三年对 来我们虚心的的导教 。谢感学校给我提供们设计地，场系和导领关的心指和导，在计设程中，过合工 结体会和经历作，出了提多许建性的观设点为我，完成设给予了极大计帮的助 。谢感电工程机系的导和老领师我的对关和心助帮。 再感谢所次支有和帮持过助我领的导老、师同学、。们

3--

3

毕

业 设 计 ( 论文) 说 明书

参

文考

1献、杨明.黎械零机设件计手册第.一版国防工.业版出社19,6,812 、2宗泽.机械设吴计 .一版第中央.播广电大视学版社,出919,283 卢颂、峰机械设.课程设计手册.计 第版一.中央广电视大播学版出,社198,494、 标非准件手零.册三版.第防国业出工社版5、液 压气与动传.机动工械出业社 6版机械手及、其用应机械工.出业版 7、液压社件元本.机样械业工出版 社8、杨长能 ,兴张.毅编程序可制器基控及应用础 第.版一.庆大学出版社重1992,, 1、左建9民.液压气与传动压第.版二北京.:械机工出业版社,999,5110、 孙华燕A.touCDA2000 机械制图北.:机械工业出京社,版200,92 1、1顾.数控京加工程编操作及.北:京等教育出高版社2,00,931 2陈立、.机械德计基础设课程设指计导.第书版.北二:京等教高育版出,2004社6 13、,大鹰.金机制械图.北京机:械业出工版,社20017 ,41柴鹏、.机械设飞计基.础京:机北械工业版社，2出0048,

-4-

3

毕 业设计 (论 )文 说 明书 第 一章引

机械言业是工民国装的备， 部为国民经是提济装备供和人为生活民提耐供消费品 用产业的。不论传统产是，业还新是产兴业都，不开各种离样各的械机装备机械，业 工提供所装的性备、质能和量本，成国对经济各部民技门术步和经济效益进有很的大和 直的接影响。机 工械的业模和技术水平是规量衡家经济国实力科和学术水平技重的 要标志。此因世，各界国把都展机发工业械为发展本作经国济战的重点之一略 。工业机械是手几近十发年起展的来一高科技种自动化产设备。生工 机业手的械是 工业机人的器个一重要支分它的特点。可是过通程来编完成各种预期的业任务作， 在造构和性上能兼人有和机各器自优点，尤的体其了现人的智能和应适。性机械手作业 准确性的和种各环中境成作业的完能力，国在经民各济领域有广着的发阔展景前 。械手是在机械化，自机化动产生程中发展起来的过一种新型置。在装现代生产过程中， 机手械广泛的被运用于自动产线中生，机械的研制人和产生已为高成技术邻域内，迅 发速殿来的起门一兴的新技，术更加它进了机促手的械发，使展得械机手更 能好地现与机实化和自械化动的有机结合。械手机虽目然还前如人手不样那灵活但， 具它有不断重能工复作和劳，动知不劳疲，怕危险，不举重物抓力的比量人手大的力特 点，因，此械机已手受许多到门的部重，视并越来越广泛得地了应用到。机械手 技术及涉到力学机、学、械气电压技液术、动控制自术技传感器、技术 和算计技机术等科学领，是域一跨学科综门合技。 术机械手一种是能动化自位定制并控可新编重程序变动的以功多能机， 它器多有 个由度自，可用搬来物运体完以成各个不同在环中工作。境

1.1 机手械的分类机械

一般分手三类：第一类是不为要需工操作的人用机通手械。是一它种立独的 不属附于某主一机的置。 装可以它据根任务需的编制程序要 ，以完各成项规的定操。 它的特作是点具备通机普械性的能外，还之具备用机通械、记忆智的能三机械元。二 类第是需人要工才做的，为称操作机它。起于原子、军事源工业先，是通操作机来完 过特定成的作业后，发展到来用无电线讯号操作来进行机探测球月。工等中采业用锻 造的作机也操于属这范一畴。第 三是用类用机械手专 主，要属于附自机床动自或动线上，用以 决机解床下料和上件送。工这机械手在种国称外为“Mehcancal iHand，它是” 主为机务的服由，机主动；除驱少数外以，作程工一序是固定般的，此因是用的。专

--

1毕业 设 计 (论 文) 说

明 书在国外

，目前要主搞第一是类用机通械手，外称为国器人机。课题本做所的械机 手是于属三第类机械手。 1简、史 机械手首先从美国是开研始制的。1589 美年国合控制联公研制出第一台司机械 。它手结的是：机体上构装一个安转长回，臂顶部有电装块磁工件抓放的构机控制 系，是统示教形的 。1629 年，美国联 合控制公司上在述方案的础上又基试成制台数一示教再现型机 控械手商。名 U为niamte（万即能自动） 运。系动统照坦克炮仿塔臂，可以回转俯、、仰伸 缩、用液驱动；压制系控统磁鼓用为存作装储。置少球坐不标用通械手就是机在 这基础上发展起个的。来同年公司和普该曼公司合鲁并成万能自动公司立专,生门产 工机械手业。 9612 美国机械年造公司也实验成功制种叫一 ewrsVaratn机 手。械机械该的手中央 柱立以回转、升可降采用液驱压控动制系统是示教再现也型。然虽两这种械机出 现在六手十代年，初但是都国工外业械机发展手基础。的19 87年 美 国niUame t 司 和 斯公 坦福 大学 ，麻 省 工 学 院 理联 合研 制 一种 Uinmta-Vecaimr型 工机械手业，装有小型子计电机算进控行，制于用装配作，业定位 差小于误± 毫米。1联 邦德国机械造业是制从 1970 开始年应机用手， 械要用于主起 运重、焊输和设接的备上下料作业。等联 德邦 KnK国a公司 还生一产种焊机点手，械采关节式用结构和序程控制 。日本工业机是手械展发快、应用最最的多国家自 1。969年从 国引美进两种械机 手后力大从机械手事研究。 前苏联的自六年代十始开发展用应械手，机至1 977年底 其中一，半国是产，一半 进是。 目前，工业机械口手部大分还属于一代第，要主靠依工进人行制；改进的方控向主 是要降成本低和高精提。度 二第代械机正手加紧研制在。设有微型电子它算计控制统系，有视具觉、触觉能力 ，至听甚想、能的。研力究安装各传感器种把感，觉到的息反馈，信机是械具有 感手觉能。机 第代三械机手则独立能完成工作过中中的任程务 它与电。计子算机和电设备视保持 联，系并步发展逐为成柔制造系性 FMS 统和性柔造单制元FM 中的C要一环重 。2 、应用况

-2简-

毕业设 计( 论 )文说 明 书

现代业工中生，产程过机的化械，动化已成为突出的主题。化自等工连续生性产 过的自动化程已本得到解基决。但在机械工中，加工、业装等生产配不连是续的因 此，装。卸、搬运工等序械机化的迫切，性业机工械手就是为现实这工序的些自化动而 生的。产 有料资计：美统国偏于毛坯生产重，本偏日于重机加械。工随着械手机技术发 的，应用的对展象还会

有所改。变 机械在手造工业中锻的应能进一步用展锻造设发备生的能力，改产善热累等劳 、条件动 国。内机械手业工铁、工业中路首在单先机、机上专采机用械手下上，料轻减人工 的劳动度。强 国外路铁业工应中用械机以加工手路铁车轴轮、等、中大零件批并和。机床共同组成一 综合的数控个工加系。 统采机械手用行进装更配目前始究研的点，重 国已外研采用究摄机和象力传感置 装和型微计算机在连一，能确定起零件的方位达镶装到目的的。 3 发展、势 趋前目业机械工主要用手机于加床、工造、热处铸理等面，无方数论量、品种性和 能面方还是不能足满业工发的展要需。在国内主要 逐步扩是大用应围范，点重发展造铸、处热理方面的械机手，减轻以 动强劳，度善改作条业件，应在专用机用手的同械时，相应的发通用机展手，械条 有件还的要制研教示机式手、械计机算制控械机和手合组械机手等将。机械各运手动 件，如构伸缩、动摆、升降横、、移仰俯等构以机根及据同类不型加的紧机，构计设成 典的型用通机构所，便根据不同以作的业要选择求同类型的不基加机构紧，可组成即 不同用的途机手。既械于便计制造，有设便更换于工件扩大，用应围。同范时提要高速度，减少 冲击正确定，位以便更，好的挥机发械的作手。用 外此应大还力究研服伺型记、忆现型再以及，具触有觉、觉视性等能机的手械，并 虑考与算机连用，计步成为整逐机个械制系统造中的一个基单本元 在。国机外制械业造工业中械机手用较应，多发较快展。前主目要用机于床横锻、 压力的机下料，上及点焊以、漆喷等业，它可作照事按先指的定作业序程来完规成定 的操作。 外，国外机此手械发的展趋是势力研大具有某制种智的能械手。使它机具一定有的 感传能力，能馈外界条反的件变，作相化应的变。更如置发位稍生偏许时，差能即

-3-

毕 业

设 计( 论) 说 文 书明更

正并行检测，重自点研究是觉功视和触能觉能功目。前经已得取一成绩。 定视功觉能在即机械上安手装有视电相照和光机测学仪（即距距离感传）以器微及型 计算。工机是作电视相机将物体形象变成照频信号视，然后送计给算，机便分以 析物体种的、类小、大色颜位置和并发，指令出制控械机手行工作进 。触功能即是觉在机手械安上有触觉反装控馈装置制。工作 时械机首先伸出手手指 找工作，寻过安通在装手内指压的敏力感元件产生触觉作用，后然向前方伸抓，工 住。手件的抓力大通小过在手装指的敏感元件来控制内达到自，动调握整力的小。总 之大随着传感，技术发展的械手装机

配作的能力也业进将一步提高。 重要的是将更械手机柔、制造系统和柔性制性单元相结合造从，根而改本目前 变械制机造统的系人工操作状态

。.2 1械手的机成组机械

主手由要执行构、机驱动机和构制控系统大部分三组。成组其及相成关互系 如图：下 、执1行机 构 如( 1图.-12所 示)

图 1

.2-1

1（）

手

手部安装部在臂的前端手。臂的内孔装有转手动，轴可把作传给动手腕以转，、 伸动手屈，腕开手闭指。 课本所指的械机手需开闭手仅指

-4。

-

业毕 设 计( 论文) 说 明书

械手手机的部机构模仿系的人手，分为指关无，节固关定和节由关节三自种。手 的数指又量可以为二分、三指指四和等，其指以中指用二最多。的以根据夹持可象对 形状的大和配备小种形多和尺寸状夹的，头以适应操作要。 需课所做本机的械采用二指形状。 手2（ ）臂手

手有臂无关节和关节有手之臂分 本课所做机的手的械臂采用手关无臂节手臂 的用是引导手指作准的抓确工住件，并运送所需到要的位上。置了为使械机 能够手确正的工，作手的臂个三由自都度需要确的精位。定 本课题所的做机械手在臂的上手升、降、前下伸、退、左后、转转三右方向的个 位均采用定行程关控制，以开证定位的精保度 总括机械。的手动离不运直开线动和转移二动种，此，因采它的执行用构机要是主直线 油、摆缸动缸、油电液冲马脉、达伺油服达、马直伺流马达和服步马进等达 。躯是安装手臂干、动力和执源机行的支构。架 、 驱2动构机 动驱构机主要有种：四液驱动、压压驱气、动气驱动和电机驱动械其。中以液压 气动用的多最，占 90以%，上电动机械驱动用、的少。较液压驱动主要是 过通油缸、、阀油和油泵箱等实传现动它。利用缸油马、加上达齿 轮、条实齿直现运线动；用利动油摆、马达缸与速减、油器缸与条齿、齿轮或条、链 轮链等现回转运动实。压驱液的优动点是力高压体积小、、力大出、运平动缓可，无 变级，速自锁方，便并能在间中位停置。缺止是需点配备要压力，源系统杂成本较 高。复 压驱动气采用所元的件为气压缸气压、达马气、等。一阀采用般 4-6个大 气，压 别的个达 8-1到 个0气压。它的大优是气源点便方，护简单维成，本低。点是缺力 小，体积出。大由空气于的可压缩大性很难实，现中间置的位停，止只用于能位控制点，而且 润滑较性差气，系压容易生锈。统 了为减少停机时生产的击冲气压系统装，速有控度机制或缓冲机构构 。电气驱动采用不的多现。在都用相三感电应动作为机力，动用减大速减比速器 驱动执行机来构；直线动运用电动机

则带动丝杠母机构；螺有采用的直线动机电通用。机械手 则虑考步用进机、直流或电交的伺服电流、变速机等。箱 电气驱动的优是点力动简源单，维，护用方便使。驱机动和构控制统可以采用

-5-系

毕

业 计设(论 文) 明说 书

一形式统动力，的力出比大较；缺点控是响应速度制较比。慢机械驱动只用 固于定场合的。般一用凸轮杆连构机现规实定的动作它的。优点 动作是确实靠可，度速高，成低；缺本点不易是整调。本课题所 做机的手采械电动用带动机丝杠母机螺来实构现臂的上手、升下方降 。采面用臂的手转左、转、右臂手夹的紧放、松方面 3、。控制系统 机手械制系统控要素，包括的作顺工序、到位达、置作动间时加速度和。等 制控系可统据根动作要求的设计，用数采顺字序制。它控先要首制程序编加存以 ，然储后再据根定的规序，控制机程械进手工行。作

1.

应用机3械手的意义随

着学技术的科发，机械手也展来越越多地被的应用。机在械工业中铸、，、焊 铆冲、、压、热理、机械加处工、配、检验、喷装漆、镀等工电都种有应的实用理 其。他门，部轻如业、工建筑业国防、业工等作工也均中所有用应 在机械。工中业，应用械手机的义意以可概如括：下 、一以高提生过产程的中自动程度化 应机用手有利械实现于材的料传送工、件的卸、装具刀更的以及机器的换配装 的自动等化的程度，而从以可提劳动生高率和降产生低产本成。 二、以改善劳条动，避件免身人事 在故高、温高、压温低、低压有灰尘、、声、噪臭味、有放性或射有他其性毒污 以及染工空作狭间窄场合中，的人用直手操接作是危险有根或不可能的本，应用而机 械手即部可分或全代部替人安的完全作业，使劳成动条件以得善。改在 些一单、简重复，特别是笨较的操作中重以机械，手替代人行进作工，可避以 由免于操作劳疲或疏忽造成而的身人故事。三 可以、轻减力人并便，于节奏有的产 生用应械手代机人替行工作进这，直是接少人减力的个侧一，面同由时应于机械用 可以手连的工作，续这是少减力的人另个一侧。面此因，在动化自床机综合加的自 动工上线，前目几都没乎有械手，以机少减力人和准更的控确制产的节生拍便，于有 节的奏行进作生工。产 上所述综有效的应，机用手，是械展发机工业的必然趋械势。

-6-

毕业 设 (论 文计 )说 明 第书二章 总体术技案方系统组成

2.1 原及始数

据负重载：1量k0g 重定位精复度±：1m 自m由度：（Z3 的动移R，轴的 动平，θ的转轴动）Z ：大臂的升 R降：大臂伸缩的θ ：轴腰 轴各大运最速动度 Z ：上轴下：002mms

/θ轴转回30：/° sR轴伸 ：200缩m/m 各s最轴大动范围：运Z 上下轴：505m m轴θ回转9：0°R 轴伸：400m缩

m2. 2作工要：求

机手械工艺流的： 程械手机原位→机手前械伸机→械手上升机械手→取抓夹紧并机→手械退→后 机手前械进（小车 →小）停止→车械手左机 90°→转机手械前→机伸械手开→机松手 械退（小车后）机械手→降→下械手右机 90°转→车小退→后至原退

位

机构简图

-7

毕- 设 业计 (论文 说 )明 书2.3 系统

组

本基成手系统由机械，传体送构，动机力源控制和装置部分四成组其中机。由体小车 及体等本部分组；传成送构机要主由伸缩臂抓及紧机所组成；构动力源液由压动驱 机械和驱两动种式构成形制装置主控要自由动控制手动控和两部分制组。

2.4成总 技术体案

方业设计毕的目的是要就我们把学的所比分较散知的识综合起，并进来灵活行 用。现运在发展的势是机趋电一体化，此因我，的毕业设计们要我们是“将机”、 “电” 、 “液 ”三者并起合。 来“”机是指即械机，机械手的动过程可作分五部分以，机械手即的升上降、机下 械手前伸的后、缩机械手的紧放松、加械手机左转右的、转车小前的进后退这五部 。分中们我靠机完械成机手的上升械下动作降， 即本题课做的所机手械用电采动机动带 杠丝螺母构来实机现臂手的升、下上方降。 滚珠面螺旋传是动在杠丝螺母和滚之道间入放量适滚珠，的使纹螺间生产动摩滚擦 丝。传动是杆带动滚珠沿螺轨纹道滚动滚珠。螺传动旋与动螺滑旋动或传者其直 线他动副运相比，以下有点：特 ）1传动效率高 倍 。2 运）动平稳 滚动擦系数接摩常近数启动与工作，摩擦矩力别很差小启。 一般滚珠杠丝副的传动效达率85 -%8%9，为 动滑杠副的 丝-34

时无冲动，击速时低无行。爬3 能源）紧 预紧预可消后除间隙产生盈，过提接高触度刚和传精动。同

度时增

加的摩擦力相矩对大不 4） 。作寿工长命滚珠丝杠 螺副的母摩表擦为面硬度、高高度，具精较长有的

工

作寿和命度精持性。寿命约保滑动丝为杠副 4的1- 0倍以上 .）5 位定度和重复精位定度精高 于滚珠由丝杠副擦小摩温、小、无升行爬、

间无隙，过通预紧行预拉进伸的偿补的膨胀因此，，以达可较到的定高位度精重复 定位和度。 精6）同步 性好 几用套同的滚珠相杠丝同副传时动个几同相的动部运。件

可以得到较好的

同步动运。 ） 可7靠高性8） 不自锁 滑密封装置润构结简，维单修方。 便于用垂直运，动必在须统中系附自加锁或动制置装。 于结构由工艺复杂故制，成造高本格往往价 以m m计

。8-

-9） 经

性差济，成高本

毕业 设

计 论(文 说) 明书

经过算计选，择如下 ：电机动号：型Y8 02- 功2率： 1.1W rT4×07

丝杠

型号： 24..1 动作析分

工业机

械的机械手机构指它的是执系统行，机械手抓持工是件、进行作操各种及运动 机的械部。机械件件部主包括要部，手手前臂伸后缩分，部臂手下上升降部分 腰转部分以及座和机行机走构 2。4.2.手部 手 ：部括包杠杆指，单手作向式握用油紧缸等。其作原理工物体：进手指入，后拉杆手 缸油用作，通拉杆过动带杆手指杠回转实，握现紧松开动或作 。)1手臂的前 后缩部伸分手 臂的前伸缩后分由部直线油缸动带现。实当直 线缸油工作时过活通杆塞行程变的，完成化臂手的缩运动。 2伸)手臂的 下上升部分降手臂的 下升降上分部是电动机、由杆丝传副动、柱立等分部成组 。当动机电作时工通过，轴联器动丝转杆，于由丝螺母杆周受到立的柱径转向动限制 ，得螺母及使臂手架只作能下上动。 3运) 转腰分部腰转部分主要 由盘和回转油转缸成。组当 压油力入进回转缸油，时回转缸油的回转轴回转通过活，塞的杆缩带伸转动盘 转动，从而的现实械机手左右的转，动 )4 走机行构行走 机主要是构由动电、机齿轮带、轮等成组。 电当动工机作时通过齿轮、带，的轮传动，动带车小的轮转动子，而从现行实走。

三章第

械机的液压手部分

机、“电、液”的“液”中即指压系统液

-9-。

毕 业

计 设( 文论 )说明

书压液系统相于机械对传动来说，是一门兴新的术。人技类用使水机械力液及技压术 虽然有很已的历史长 ，但液是技术在压械领域机中得以应并取用得迅速展发则是本世纪 ，特别是第二次世大战以界的来。事于由液传动压具有许多突的出优，因点而目前已 泛广的用应在工农、机业械机床、交、通运输路、行走设地、船舶控备、火制 控炮、飞机制导、等弹方面各

3.。

1液压

统的工作系原

所理谓压系统就是液液以为体介，质依运靠动的者体液压的能来传力递的。液力

系压工作统，液压泵是把电动机传来的回转机式能械变转油成的液力能：压液被油输送 到压液缸或（压液达马）后又，液由压（或缸压马达液把）油液压力的变能为直式 线（回或式）的机转械输能。出压液系统中的油液在调节受控制、状态下进行工的作 的此因液传动压液和压制控这个意义在上来说难以然截分开 液压。统必系满须起执足行 件元力在速和度方的面要求

。.3

2液传压动工的作性特

压液统系作工，外是负界越大载（有在效压承积一定的前提下面）所需的要压力

也大，反之越亦然因。此液压系的由统压（简称系力的统压力，下）大小同决取于 界外负

载。载大负，统压力大；系载小负，统压力系小负；载零为系，统力为零压。 另外，塞活或工作的台动运速度简（系统的称速，下度同取）于单决时间通位节流过阀 进入压缸中油液的体液积流量即流。越量大（在效承有压积一面定的前下）提系统 速的越度，反之快亦然流量。为零，系统速的度为亦零。液压系的统压和外在负力载 ， 速，和度流的量这个关系称两液作传压动两个工的特性作。

3

.3

液

系压的统成

液组系压统以下由五部个分成： 1组动力）元 件是将它动机原入输机械的转换为液能压能的装置。压液泵即动

为力元

。件 2）行元执 它件是液体的压将力能转换为机能的械置装以驱，动件。液部压缸

和

液压马达即为执行元。 件3控）制节调件元控制 调元节是指各种件阀类元件，它的作用们控是制液压系

统中油液的压、流量力和方，向以证执行保元件成预期完工的作动运 。） 4辅元件 表助。等5 ）作介工质 液压系统在中用使液压（油通为常矿油物 ）。-

0-

辅1元件是助油指箱、油、管接头管滤、器、油力压、流量表

毕业设 计 ( 论 文)说 明 书

.4 3液系压统优、的点缺

液压系统与机、械电力等动传比相有。以下点特： ）1 能便方的行无级调进速，调速范大。围

）2 积小体 、重，量轻功率大、一方面，在相同。输出率的前功提下其体积，小 、重量轻、性惯、小动作灵，敏这于液对自压动控系统有制要重意义。另一的方面在 体，或积重相近量的情下，其况输出率大，功能递传大的较矩扭或力（推如吨万水压力 等） 。3 ） ）4 5）6） 制控和节调单、简便方、力省易实现自，化控制动过载和保护 。实现无间隙传可，运动平动。稳因为 传动介质为液油，液故元体有自我润滑作用件使，用寿命长。 压元液实件了现准化标系列、、通化用、便于设化计制造、推广和使用

。

）可7采以用大推的液压缸和力大扭的液压马达矩直接带动载负，而失从去中 间的了速装置，减传动简使化 液。压传动主的缺要点 ：） 漏 由1作为传动介质的于液是体一在定压力的下，时是在较有的压高力

工下的，作此因有在相对动的表面间运不避可要免产泄漏。生同时，于油液并由是不 不可压缩的，油管以也回等产弹性变生，所以液压传形不宜动用在动比要传较求严格的场 合 2）。 震3） 热 液压传 动的“中压液击和冲空现穴象会产生”很大震动的噪和声。 能在量转换和传递程中过由于，存机械在摩擦、力损压失、泄损漏，

失因

易使而液油发热，效率降总，故低液压动不宜远传距离动转 4） 液。压传动能性对度温比敏较，感故宜不高温在低温及下作。液工压

传动装 对油置的液污也较染敏感，要求故有良好过的设滤施 。）5 压液元件工加求要一般高况情下要又有求独立的源能如（液泵压站），这 些可能使品成本提高产。6 液）系统压出鼓故障时现宜追查原不，不宜迅因速除。排 上综述，液所压动传于由优点比较突其出故在工、农，业个各门获得部泛的应 广。用它某些的点缺着随生产术技的不发断、提高展正在逐步，得到服。克由于 压液动相传对于机械传有以上几动突出个的优，点 所确以机械手的定伸后前 退、转左右、转夹放紧松着部分动作三液用传动压实现来。-1

-1

毕 业 设 计 (论

)文说 明

书第

四

4.章1回转 置装组成

回转的装置的体总成组结及构计

设

转回置装主要执由行、件递件、传动驱件控及系统制大部四分组成。 .411 执.件

行

本设选计的用回转是台传与递件——轮共用链的一个长键的心轴平。驱 动驱动件递传—件链轮传动，— 轮通过共链用将件转回运动接直传给递心轴与件联 的接转回台并，使之转旋 。41.. 2传递 本件题课机中手要求械间作往歇复转运回，因动，此虑考用回转曲采线传动。回 传动转可分为轮传齿、动传带动链和传动 。轮传齿虽然动效率，工作高靠，寿命长可，结构凑紧，周圆速度及功率范广， 但围制和安装造精度要较求，不高能缓冲，无过载保护低精度时噪，声大。由本于课题中机 械回手转精度要求高不，因，此予考不虑。 传动无链性滑动和弹滑打象，现工作靠可，有准确的平均传具比，传动效率较动 ，在高传相动同功的率情下况结，构较为凑紧链，条紧力小张，作用链于轮的力轴

-12-也

毕 业

设 计 (论 文) 说 明 书

小，故较链传能动在低够速载的重条件下使用。齿轮传与相比，链动动制造和安装传精 要求度较低传链的动要缺主点是不保持恒定能瞬时的传动比，动传平稳性差较， 工时有作冲击噪和声磨，后损发易生跳，齿动中有周传性的重载期荷啮和冲合，不击适合 载变荷化大很和急速向转动反的场合。带传 是动种应一用很的机械传动，虽广结然简单构，作制本低成，传动稳，平无 润滑，制需造安装和度要精求高，不噪声，小缓冲吸震，有过能载保作用。护同步 传动是带一啮合种带传动。它具有型齿传轮动摩和带传动擦的点特还。有 传具递率功大，传动比确等准点特故多用。于要传求平稳动，动传度较精高场的合。 因此转回装中置的运动传本设计递用使同带传步动。4.1 3 驱.动 驱动件件要主四有：种动气动驱电气、驱动机械驱动、和液压动。其中驱以液、压气 动用的最多占， 0%9上；电动以、机驱械动用的少。较 气驱压动所采的用件元为

气压、气缸马达压、气等。一般采用 阀4-6 个大气， 个压的别达到8- 0 个大1气压它的优。是点源气方，便护维简，成单低本缺点。出力 是小体积大。，于空气由可压缩的性，大难很现实间中位置停的止只，能于点位控制用， 而润且性滑差较，压系气统易生锈容。 了为减停机时少生的产冲，气击压系统装速有度制控构机或冲机缓构。气驱 采动用的不。多现在用三相感应都动电作机为动力，大用速比减速减来器 动执驱机构行；线运动直用则动机带电动杠丝母机螺构有的采；用直电线机。通用动 机械则考虑采用同手种一形式动的，出力力较大；比点是控制响应缺速比度较。慢机 驱械只用动固定的场于合一。般凸用轮杆连构机现规定的实作动。它优的是点 动作实可靠确速度，高成，本低缺；点不是易调 液压驱整主动是要过油通缸、阀油、泵和油箱实现等传动它利用油。缸、达马加 齿轮、上齿条现直实线动；运利摆动用油缸马达与、减器、油缸速与齿、齿轮或条条、链 链等轮现实回转运动液。压驱动优的点是压力高、体积小、力出、运动平缓，大无可级 变，速锁方便自，能在并中位置间停。缺止点是要配需压力源，系统复备杂成较 本。高本 课题设采用液压计动。驱用液压利缸带动动链轮、带链条实现回转运。动计 设配液有压总，与站回装置并排置转小车之上。于4 .1. 4制系统控

1--

3机

手械制系统控要的，包括工作顺序、素达到位置动、作间和加时度速。

毕等业 设计 论( 文 说)明

书制控系统可根据动的要作求设计采，数用字序顺制。控首它要编先程序制加存以储 然后，再根据定的规程，序控制械机手行工进。作本 课采用电题机驱。动利用电机动动带带轮、轮传带动过通轮齿轴和公的用实 件现小车的行运走动

。五第

章、1 动驱系

统机械传

动案方的计设计算与

.51 车小主要组的成分部

采用步进电动机动同步带与带轮驱带动车小沿轨导作向径往运复。动2 执行、机 构交工作台换送出的用采压送液出方，式交工作换台应相沿应的轨送道出 3。 控制、部 采用分 LC P编程控可制器来实小现车个运动状各态的控制 。小其示车意图图如5. 1-1 所

示

14-

-

毕

业 计 设论(文) 说明

书图

5.1-1

52 .同步带动方式优缺点传（一）优

1、点 动比传准，确同带步是啮合动传，工作无滑动。 2、时 传动效率高效率，可 9达%，与 6V 带比相可节能 1%以上。03、 传动 稳，能平吸振收动，噪声。 小4 使、范围用，广传比可达 10动，带且直轮比 径V 小得多，也带不要需大 张紧的，结构系力高速大 5统m0/s ，传递率功3 0KW

5、 0传比准动，确对轴及承轴压力小的

，耐油磨性耐好，许采用较小允的 轮带直径，较的短心距和中大是较比。速6、 维护 养保便方能在，高温灰，尘水、、及腐蚀介，质恶的劣境中工环 作，需润不。滑 （）二点缺 ：1 、装安要高。 求求二带要轴轮平线。行 步在与二同带轴轮线直的平垂面内运行 。带轮心中要距求较格严安。不装易发当干生，涉爬齿跳齿等，现象 。、2带与带 轮制造的工比艺复较，杂成本批受影量响。

5.3驱 动动源

力步进动电是一种把脉冲信机号变换直线位成或移位角移的执行元件 也，可以是说一 机械式种数模转的器，换输每入一个脉冲步，电动进机前就一进，步此因称脉冲作电 机动步进电，机动种的繁类多，主要分大类三：反应式进电动步、机机床式磁步进电动机以及 永磁感应步进式动机，本电合计是用反应式采步进动机，电因为结其简

-1构5

-

毕

业设 计 (论 ) 说文明 书

，是单用最应广泛一的种。 步电动进机能为成代现字控数制统重系的执行要件元。是因为 进步电动机本也身在 断不展发性能也在不，完善断其优点。如：下 、1可直接 实数现控制字。2 、控制 性好 能3、 接触式元无件，没电刷和有换器转，运行平稳靠可，步在电进机动负载的 围内，步范距不值电受源电压的大，负载小大，波小及形周环围境度变换的影温响抗， 扰干能力，能强保持运行转。速4 、 误差不长期积累。5 、反 式步进电应动机一相在组绕通的电况情下具有自，锁力能，永式磁进步电动机在 通不的情电下也能保持况矩转。

5

4.机 传械动案方设的计算

本设计采计用一传动，传动比为 1级.5本设计 计参照(下>机械册业工版社出出版)的第中章十 传动链和带传动中五第多楔节和带同步传带动中的同带步传章节。 动54.. 设1计数确据 定为因设计速为车 k3m/h，考到实虑际车有速±5%的误差，所以实0际高最速应为车 45k./hm折算成 /秒 应为 米12.5/m V 车s=1.5m2/s因 为车为速1.25 ms/

实据工作际求取要轮车直径 为31mm0 以所速也应车于轮等的切子向度 速为 V因= n/d0610×0 V0—轮车切向速 d—车轮直度径n—车轮转速

V=1

.25m/sd 1=30mm

所以

计算得 经n60×=010V0/ d= 06×100×012.53.14/×10=183r4mp因 为车转速也轮等于驱轴动速 转所 n以转驱 n=184=rmp因 为T=9.5× 156 P0驱/ n —驱T转矩 P 驱—驱动动功率

轴-1-6

n 转=驱81r4p

Tm9=N

M

毕

业 设计 (论 文 说 )明

书n驱—轴转速 动=n148prm

所经以计算得 × 910 3=9.5× 156 0P ×驱/184P =驱0.K2 因为Mī= n电/n 驱 n 驱 驱—动转速 轴 n电—机轴电转速 —ī动传 比以所算得计 n=ī.n 电电驱 n 电=.5×1841276=pmr因为驱动轴 驱为 9N转.m记 n =电76rp2m n驱 184r=mp

所

以据际实作工

要求选型号用 为310B00F1相数 5 为相，

步

角距为0. 75电°为压 1/80V2相电 为流 01A最大转 距为9 3.N1m 空载起.频动率 为030 0步/，空S运载频率行 为60010步 S/的 反应式步进电机 动因为 T电= .95× 105 6P电 /n电 电T电机轴转矩— 电n电—机转速轴 P —电机功率 电所以算计 得 P电T =电× n/电.955 10×6 =93.× 110 ×327/9.556 10× 60=2.k6m T电 9=.1n.m3n 电 2=76prm

 总=带  联· 滚  总·总—传的动率 效带 —同带的传动步效率 带 0=98. 联 联轴器的传动—效率 联 =0.9  9滚滚动—轴承传的效率动 滚=09. 9 总=0.99所 以 总= 0.98×.990×09.=9099 .为 因 驱P=P实电 × 总

为因P —驱驱动轴功—率

P

电0=26.km

总— —机械总动传率

功所计以得

算

驱P=0.Kw

2 =总.99

0P实电 电—动实际功机率 P电实P= /

驱

=总.02/.0990.=1kw

2

实P=电.201kw 为因P 实 〈电 P电 所 符以工作合求

-1要-7

毕 业 设 计

( 论)文 说明

5.4书2.同步带结构 的设计计算1）求 出计功率设因 为 P=dmP·。 Pd—K设功率计 P—名义传m功率递就是也电动功率机 PP 0=26kw

K。—载荷修.系正数《 用实机设计械手册》（ 下表 10.）5-9 荷修正载数系 。K 取.8 又因1为传动置装及未紧张置装系和统减速运动 为所以其附加修系正数为零所以 Pd1=8×.02.60=5.kw ）2 、择选带的距 节因为 P=d0.5w n k电2=7rp6=n1—m带轮小速转

查

实《用械设计机手册 （》）下 图01.-4 查得同步带的5距代号节为 ，对H应的节 Pd距1=.27m 3m 、）定确带轮直和径带线节长 查实用《机械设计册手》 表1.0-58得 型H带，小带轮转 速n1=762rmp小于 900rm 所以p小轮最带少齿 数Z 1为 1应 41Z 取2 2 —ⅰ传比动 2Z—大带轮齿 数Z—小带轮1齿数Z1 2= 2以 ⅰ=所1Z·=ⅰ.1522=33 因为 ⅰ=×2Z/Z1 =1ⅰ.5

查

《电机体一机化系统械设计表》 -31 大带1齿数 Z轮 取标2准值 23 小带节轮直圆径因为 ｄ1= P·bZ1/ Z=322

Pb1=.2mm 71=2Z2 1=d889.4m m2=d129.3mm

6P

b—同—带步节 距1—Z小轮齿数 带以计算所得同 可理得

d1=

1.2×72/32.4=88.91m4m大 轮节圆带直 d2=径21.36m9m

选带长 择L 初定P心中距 因为 a.07(d＋2d1)＜a＜(2d＋21d

)-1-

8

毕 业

计设(论 文) 说 明 书

d2大带轮—节圆径 d1直—带小节轮直圆径 所 以52.118a＜＜3646 a .取42 0mm因为 L =paC2OS  ＋ (d ＋21)d2/＋ 定 角 因为 =arcsin1 d2(d－1/2) 所以 a =rasci n 112(936.8－.948/24×20=) 所3以 a=402m am=20mm4 d=122.36m9 m1=d8.948mm

 (d2d－)1/108

3=

所

以 L=p24×02×OC3S ＋ (19236＋.88.94)/2 ＋×3 .（ 219.6-883.9）/140 8. 83=＋39342＋ =184m1m 线长 节L=118pmm

4查实《用械设计机册手 （下》）表10. -5 取5后 整选长用代度号为510 4 、传)中心动距 a的 定确因 M为=P/b82(Z-Zb-12Z)M —修正数 Pb—同系带步节距

Zb同—带步齿数Z —大带1轮齿 数2Z—小轮带数 齿P=1b.7mm 2b=Z12 Z10=22 2Z=3 L2=12p9.54m m齿数 Z=b012 同步的

带

以所算计 M得=2.718(/2×112-022-32)23=.1825M 238=125.m 因m a=为M + 2M 1 /8 p(bZ 2 Z 1 )2/ a=467m m以所节长 线Lp=129.54mm5)、选择 标准宽 带确小带轮齿数定 1=2Z 小2轮带转 n1=速814rmp

-1-



9

≈

28.123＋5(238 .215 )2 02.484 347=m6m

传

动心距 a=476中m

m查《用实机械设手计》(下册表) 0.5-117 用值差法计算得H 型的基准额定功带率 P

。

毕业 设 计(论文) 说明 书

2.7=K 确定w际实带 宽sb 为因bs≥ bs （Pd。k2·P/。 ）b。—s准带标 宽bs。=7.26mm P—d计设率功K2—啮 合齿系数数K2 所以 b≥7s6.(2.50/1×.27 ) 1 1/14 =1.74. 查《用机械实设计册手表 10》5.- bs4 取标准 为5.4m2m 其准宽标度号为 代010宽度

0 . 8极限偏差为  .30

查

实《机用械设手计册(》下表) 1.054-

P

=0d.kw5据实 工际作要求 K21

=sb=2.45mm 所以Kw=（ 524.7/.26）1.14 = .092

确定带宽

数 系K w为 K因w(=s/bbs) 。.141 w=0K.92确定额 功率定P 为 P因K2·K=·Pw 。2—啮K齿数系数合 w—K宽带系 数k2= 1k=0.29 Pw。2.=7k

wP。

基准—额定率功所 以计算 P得0=2.×2.7=0.79kw7因 P＞为Pd

以满所设计要求足

带

圆的周度速 V的确 定因 为 V=Pb· 1n1/60Z10×00 bP带的—节距Pb 12=.m7 Zm—小带1齿数轮 1=Z22n1 小－带转速轮n1=2 6r7/m 所以m计算 得=12V7×.2×226760/×1000=.1m3s/工 能作力验 因算为 P(=K·2wkT·-bas··v m2 bs。)/×1V 03K2 啮合—齿系数 数Kw带宽—系数Ta—许用工 拉作 K2力= 1w=K0.9 查《2用机械设计实册》表手 0.5-9

-21-

0毕

业 设 (论计文) 说明书

T=2a001.58N m单—位度长质查量实《用械机设计册手》表 015-.9m= .0448 ㎏m /所以P =〔 1×2(.457/62) ..14 1210×0.85-524×.04.8×14. 23/76 .2〕 ×13./000=1078. 为 P＞P因 所d以定功率额于设计功大率故的传带动能足力。 最够轴小径确定 因为的 mindA≥ 3 /pn — A11 8—传P递率为功 026k. w—驱动n转速轴 为841/mr 所以mdmi ≥An3 p/ n =1183 0.26 / 18 4 =13m d 取 m03mm6) 结整理果 用选 H同步带型 sB=254.mm小 轮 带Z=22 带大 Z=轮32 =8d8.4m9md 129=36mm Pb=.1.7mm2 L=129p54mm. 修系数正查《用简械机计手设册》表1 4-1 轴的3料为 4材5 A钢为

传

的动心中距 =4a7m6 带的m度带长号 为501 宽度带号为1 00 表1.0-105

其查《实余用机械设计手》册表 01.52-0最小轴径 为30m

-21-m

毕 业设 计论 ()文说 明

第书六章 零件加编工

6程． 1数控床车加程序工制编础基数

控车是目前使床用广泛最数控机床之的。一控数车主要床于加工轴类用、类 等回盘体零转。通过件控加工程序数的行运，可自完动成外圆内面、柱圆锥、面成表 面、型纹螺和端面等序的工削切工加，能进并行槽车、孔钻、孔扩及铰以等工作孔车。 削

中心在一次可夹装中成更完多加的工程，提序高工精加度和生产率，效别特合于 适复杂状形回类转零的件工。加于由控车数床加工对象的为多转体回一，般使通用用三爪卡 盘夹。具 控数床车的程编特：①点工加标系坐加 工标系应于坐机床坐系的标标方坐一向致， X 轴对应向径， Z轴应轴向对 ， 轴（C轴主）运动的向则以方机从床架尾向主轴，看逆 针为+时C 向顺，针为-时C向 ②直。编程方式 采用径径尺直寸程与零件图样编的中尺 标寸一致注这，可样免尺避换算过寸程可中能造的成错，误给编程来很带大方便。 ③进和刀刀方退式 切起点削确的定与工毛件坯余量大有关小，以应具刀快速走到 点该时尖不刀工件与发碰生撞原为则。 S 能 功1（）恒线切速削 9G S6 ～其中 S后的数面字示的是恒定的线速表度 单，为位 m/imn .2(恒线)速取 消97 S～ G中 S 其面后数的字表示线速度恒控制消取 后的轴主速，如 转S未 定指将保，留G9 6 最终值的。T 功能 程格式编 T～其中 T后面 通常有两位数表所示选的刀具择码号 但。也-

2-2

有T 后用四位面数，字前两是位刀号具，两位是后具刀度长补号，偿又是尖圆弧半刀

毕业 设 计(论 ) 说 文明书 径

偿号。补M 功 能00：M程序暂停M3；：主轴顺针旋转；时0M4主轴：逆针旋转时；05M：

主

旋轴停转止；M8：0却液冷；开0M：9冷却液；关30：M序停止，程序程复到起位始位置 。G 功能 0G0 速快点位定；G0 直线插1指补令G；0 2按为指定进给度的顺速时

针圆

插弧补；G03 按为定进给速指的度时逆针弧插圆补；G4 暂停0；9G 外圆切0循削；环G 4 端9面切削环循；G69恒线 切削；速97G 线速切削恒G76 ；为纹切螺循削。 刀具半环补偿径令 指零在轮件廓铣加削时，工由于刀具径半寸影响尺刀具的， 中轨心迹零件与轮廓往往不致一为。避了计算免刀具中轨迹，直心接按件图零上样的轮廓 寸尺程， 编控数统系提了供具半刀径偿补能。功 其 中4G1为左偏刀 半径补具偿，G 24为 偏右刀半具补径偿，G40 撤消刀具半是径补指偿令 。程子的调用：M01 表示序落段束选择结停止M；2 段0落束不回结程序开；M头30主 轴顺针旋转；时M0 主4轴时针逆转；M旋05主 停止轴M0；7 切液打削开雾成；状08 M切液削打成水开状柱；09M 削切液关；闭30 锻炼M结回束序程头；M9开8P 其中：～ P 示子表程调用情况。序 P后有共8 位 数字，前位为四调次数，用省时为略调用一；次 四后为所调用位子的序号程 M。99 示表程子结序束 并返，到回调子程序的用主程中。序确定 刀路走线安和加工顺序排注应以下意点几：、寻求1最短工路线加；、2最 终廓轮一走刀完成次；、3选择合的切理入

切出向方

。6

．2程 序制 图见附编二表 1）工时加用所具

一刀车刀：端号车面 刀二车刀：号圆外车（刀刀圆尖 R弧.20 ）三号车：刀割刀（宽 刀） 5号四刀车：刀 五号车刀：镗中心钻直（径6 ） 号车六刀：花麻钻（径直28） 七 车号刀：圆外车（反刀） 八刀号车刀3： 度螺0车刀 2）纹程序-23

-毕 业

设 计论(文 ) 说明

O0书406 28G 0U W0； 0G0T010 0 G0； T0100 ；1 9G7 M30 S2001； 0M ； 8G00Z .2X9 .0 ； G00 Z0.； G 01X-1 .H0 .0 8；G0 Z20.； G28U0 W 0 M；1 0 N2 ；G00 0200T； G00T 0220； G 97 M0 3S103 0 ；G1 710 PQ0 50.5UW 00. 2D.1 F5008 . N1；0G 00Z1. X 09.； N20 G1 Z0.0X86.3 F0. 6 ； N030 A35.1 88.X 3； N40 -5Z7.； 50N 9X0 .；G00 2Z .；G 00Z2. ； G82 U 00W M；10； N 5 G0 T00050 G；00 T505 0 ；G79 0M3S 1002； G00 2. X0.Z ；

2--

4 业 毕 计 设论( ) 文说明 书G

1 Z0-.2F .008； G0 Z0. ； 2G2 8U0 W 0 ；M1 0； G00 0T60 0；G00 060T ； 697GM 03 7S00； 0G0Z2 X0. . ；01GZ 10- F.0.5 0 G；00W 3.- ； 00GZ-8 . ；G1 0-20.Z； G0 0-3.W； 0G0Z-1 8 . ；01 G30Z. GOO W-；5.； G0 0Z -82.； 01 GZ-4.0； G00 W-5. ； G00Z 38- .；G 01 -5Z.0； 00 G-5W ；.G00 Z-4 .8； G 0 Z-601 .；G00 Z2 .； G28 0 WU 0 M0； ； 1N 400GT 4000； OO T0G44 ； 097 M0G3S1 000；

-2-5

业毕设 (论计文) 说明

书7G1P10 8Q0U .0 5W.002 D1. 2F0.8 ； 0N1 000 Z1G. X73 .；N 20G0 1Z0. X7. ； 3N03A19 .5 X5.3； N4 0Z2-.5 ； 50NX 23 . N6；0 2A5. 228.X ；N 0 7W-.4 ；N0 X286.； G8 U02W0 M；0 1； 3N OGOT 0300 ； GO T0303O ； G9 7M0 3S00 7；G 0 0X90 .-Z4.72； G 01 X8.86 F00.5 ；00GX 0.9 ； 4.W5 ；. 0G1X 1. ； 7G00 90X ； G.0 0W4-.5 .；G0 1 X7.1 G00 ；9X0 ； .-4W5 .； G10X 71 ；.G00 X 09. ；-W.45； 01G X7.1 G0； X90. ；0 -4.5 ；W

2-6-

毕

业 设 计( 文)论说 明 书

0G 1X17. G0；0 9X0.； W -2. ；9 G1 X01.7； G00 X9 0 . W-；.4 ；5G 0 X861.8； G 0 09X.0 ；G 8 2U0 W0； M 10 ；N7 G0 00T07 ；0 G0 0T707 ；0G97 M 30S130 0 G0； 0X09. Z-2.38； GO OX7. ； 30G1X 7. ；0 01 ZG1-6. ； 30G1 X4.18 5；G 0 1W6.53 G01 ；90.X； 28 UG W00 ；G0 002T00 ； G00 T020 ； G002X90 . -26.3Z； G00X 3.7； G0 1X0.7； G 01Z 38-7. ；G01 X 4.15 ；8 G10 W6.35 -； G10X90 .；

-2 -

7毕

业设 计 (论文) 明 说

书G2 8U 00 ； W00 G0T00 ；3G 0 T0003 ；3 97 GM3 0600S GO；OZ -56 ；. 01GX 29 .； 00G 9X. ；0G2 8 U W00 ； 0M 1；M 50； M09 ；M0 3

；

O106 G428U 0W 0； G 00T01 00； 0G T0001 ； 197G M03S1200 ； M80； G00 2.Z X90.； 0G0Z0. ； G0 1X -1. 0.F08 ； 00 Z2G .；G 82 U 0W0； M0 ； 1N G002T0 200 ； G0 002T02 G；97 M0 S1330 ； G000 Z.2 X8.36 ； G0 10Z X683. ；

2-8-

毕业设 计 ( 论 文)说 明

书G01 13A.5 X883 ；. G10Z-0. ；5 01 G89X.； 0G0 Z. ；2 G28U0 0 ； W4 GN00T 0400； G0 T0400 4 ；97 GM30S1 000； G 00 32X.； G 0 Z0.1 3X0 F..060； G 10 2A2.5 X2.48 ； G0 Z-331 ；. G1 X26. ； G00 Z2. ； 028G U0W

0 ；M01 N；8G00 T 080 0；G00 T0 80 ；8 G9 M07 3S201 0 G0； 03Z X2..7； 9G2X2 .84 Z3-.3 F.51； 2.8 6；X2 88 .；X 9. 2； 2X9.2； X9.4 2 X29.6 ； ；X298 .； 2X99.

；-9-2

毕 业 设

计 (论 文) 明 说书X30. ； G00 Z3

. G28 U0； 0W M0；1 ； M50 ；M0 9； 3M ； 0在本次操作中我,用采了号型 为C-1L5的卧 式连大大机床并力用了日采本川系安 统进加行工。 之所以采用我该床是机为零件因精度对要较求,回高转径较直,所大以我 用选机该床进行加工

。

-03

-

毕 业

设计 (论 文) 明说

书总与展望结

此我们做次毕的设计业工业是机械手构结的设，通过 3 计多月努力，个设计于 顺终完利成这。设计给次了们一我个很的好机会使我们了解，了设工计的作本流基和程设计的 方以法及理。念 在次此毕的设计中业我，们到了许多遇前从以未遇到过的问，题但通过过指教导师的指导和 我们努力，的些问这都得到题很好的了决。解 然我虽设计们的只是简个单械手机行小车走，但要完需成行，走取，抓转等功翻 ，对能分应要别有走行机构抓取机，，构提机构，升转机翻构等实来。通现这些过 构的机计设使理论，识知实与际结相合，巩和固化了所深学的过业专论理识知。于此由次 设是次计新创计设为了设计的，行小走具车有理的结构合和更的高能，性们不断 我学和修习。改学了许多自关学科相内的容求教了，位多专业老，师网或上阅查量大 关资料相。 毕设计过业中，程我在们立完独的同成时也一步加强进团了队协精作神并，得 了一取的成定。绩通过次毕这业设计，我相信以后在的学和工习过程作中，一定以可 好好解决的问题，高提己的能自力较快地，适工应和社会激作的竞争烈

。

3-1

-毕业 设 计 ( 文论)说 明书

设计小结

在

本设计开题的证论、课题研、论文撰究和论文审写整校个程中过，学我许到 新知识多，但 是发现也不少存了的在题问。 这次在毕的设业计中 能，看懂否纸图关是键 ，要了图纸解上所标的是注含何，有何作用义。在 这次制编艺工程过中也犯了不，少本可以原免的错避误，但老师在精的指心 导，逐渐下纠了这正些误错，也说了明图绘规范性。编制时工对我序说，来还处于论理方面 知的，在识实践还是有所欠中缺的当拿。到一零件张图纸后却不，该从何下知 了。手何如基定。准工加工的路线艺也后矛盾前。工时加所的用具刀，量时测需所测量 工等具等。都清不楚使，我感到分困惑。但十在学校是工培技和训在威有限浮司实 习公间期已各个方对都有面了定的认一识 。这次毕业设计是们在学我校的最一次后课。将它们我平所学时互相合结来起为 我们，将来入工作进做

准备。它让我们解了了多更的知识。 新感老谢师系领、导学和的关校心和导指在设计，程过，结中合工作会体和经， 历为完成我计设予给极了的大助帮为我们上了最，一次重要后的课。

程

32--

毕 业设 计 (论文 说) 明

书

致

谢在本设计的开题证论课题、研究、论撰写文和文审校论个过整中，得程了魏到昌 洲师老亲的切关和怀精指导，心得本设计得使以利顺完，成其饱中了魏昌含老洲的 师汗水心血。和师敏锐的老术思想学、严踏谨实的学治态度、渊的学博识精、求精益的工作作 风诲、人倦不的人精神育，永将铭远记学生在心，使学生终中受益生。此我 在向老师们示表衷心的谢和感高的崇敬。意 同时感谢班也任邵主琪珺师老在这三年对 来我们虚心的的导教 。谢感学校给我提供们设计地，场系和导领关的心指和导，在计设程中，过合工 结体会和经历作，出了提多许建性的观设点为我，完成设给予了极大计帮的助 。谢感电工程机系的导和老领师我的对关和心助帮。 再感谢所次支有和帮持过助我领的导老、师同学、。们

3--

3

毕

业 设 计 ( 论文) 说 明书

参

文考

1献、杨明.黎械零机设件计手册第.一版国防工.业版出社19,6,812 、2宗泽.机械设吴计 .一版第中央.播广电大视学版社,出919,283 卢颂、峰机械设.课程设计手册.计 第版一.中央广电视大播学版出,社198,494、 标非准件手零.册三版.第防国业出工社版5、液 压气与动传.机动工械出业社 6版机械手及、其用应机械工.出业版 7、液压社件元本.机样械业工出版 社8、杨长能 ,兴张.毅编程序可制器基控及应用础 第.版一.庆大学出版社重1992,, 1、左建9民.液压气与传动压第.版二北京.:械机工出业版社,999,5110、 孙华燕A.touCDA2000 机械制图北.:机械工业出京社,版200,92 1、1顾.数控京加工程编操作及.北:京等教育出高版社2,00,931 2陈立、.机械德计基础设课程设指计导.第书版.北二:京等教高育版出,2004社6 13、,大鹰.金机制械图.北京机:械业出工版,社20017 ,41柴鹏、.机械设飞计基.础京:机北械工业版社，2出0048,

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3