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无人驾驶汽车的发展现状及方向
乔维高
徐学进
（武汉理工大学）
【摘要】【主题词】
无人驾驶汽车大大提高了交通系统效率和安全性，是未来汽车发展的一个方向。首先介绍了无人驾驶汽车关键技术发展
国内外无人驾驶汽车的发展现状，并简单讨论了相关的关键技术，最后阐述了无人驾驶汽车领域的发展方向。
辆８轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不
０
前言
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之
高。美国其它一些著名大学，如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院等都先后于２０世纪８０年代开始研
究无人驾驶车辆。然而，由于技术上的局限和预
为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道
路上行驶。
期目标过于复杂，到２０世纪８０年代末９０年代初，各国都将研究重点逐步转移到问题相对简单的高速公路上的民用车辆的辅助驾驶项目上。１９９５年，一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶
汽车Ｎａｖｌａｂ—Ｖ，完成了横穿美国东西部的无人驾
驶试验。在全长５０００ｋｍ的美国州际高速公路上，整个实验９６％以上的路程是车辆自主驾驶的，
车速达５０—６０ｋｍ／ｈ。尽管这次实验中的Ｎａｖｌａｂ—Ｖ仅仅完成方向控制，而不进行速度控制（油门及
无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人一车一路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效
率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基
档位由车上的参试人员控制），但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。丰田汽车公司在２０００年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向。
２００５年，美国国防部“大挑战”比赛上，最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过７个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛，第一个到达了终点。在赛道上，无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使，整个行程
础，以高科技为依托，遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要，而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。
１
国外无人驾驶汽车的发展状况
发达国家从２０世纪７０年代开始进行无人驾
驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆
最早、水平最高的国家之一。早在２０世纪８０年
代，美国就提出自主地面车辆（ＡＬＶ）计划，这是一
收稿日期：２００７一０５一１４
・４０・
上海汽车２００７．０７
万方数据
无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。
在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ｉｂｅｏ公司，最近推出了其研制的无人驾驶汽车。这辆无人驾驶智能汽车由德国大众汽车公司生产的帕萨特２．０改装而成，外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中实现无人驾驶。行驶过程中，车内安装的全球定位仪随时获取汽车所在准确方位的信息数据。隐藏在前灯和尾灯附近的激光扫描仪是汽车的“眼”，它们随时“观察”汽车周围约１８３
ｍ
内的道路状况，构建三维道路模型。除此之外，“眼”还能识别各种交通标识，如速度限制、红绿灯、车道划分、停靠点等，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行驶。最后由无人驾驶汽车的“脑”——安装在汽车后备厢内的计算机，将两组数据汇合、分析，并根据结果向汽车传达相应的行驶命令。多项先进科技确保这款无人驾驶汽车能够灵活换档、加速、转弯、刹车甚至倒车。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人，从容前行。
２
我国无人驾驶汽车的发展状况
我国在无人驾驶汽车的开发方面要比国外稍
晚。国防科技大学从２０世纪８０年代开始进行该项技术研究。１９８９年，我国首辆智能小车在国防科技大学诞生，这辆小车长１００ｃｍ、宽６０ｃｍ、重
１７５
ｋｇ，有３个轮子，前轮是一个导向轮，后边有两
个驱动轮。它包含了自动驾驶仪、计算机体系结构、视觉及传感器系统、定位定向系统、路径规划及运动控制系统，还有无线电通信、车体结构及配电系统。１９９２年，国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。由计算机及其配套的检测传感器和液压控制系统组成的汽车计算机自动驾驶系统，被安装在一辆国产的中型面包车上，使该车既保持了原有的人工驾驶性能，又能够用计算机控制进行自动驾驶行车。２０００年６月，国防科技大学研制的第４代无人驾驶汽车试验成功，最高时速达７６ｋｍ，创下国内最高纪录。其智能控制系统主要由３部分组成：传感器系统、
上海汽车２００７．０７
万
方数据麟黼溅徽
自动驾驶仪系统和主控计算机系统。
由上海和欧盟科学家合作的中国城市交通中的无人驾驶技术（Ｃｙｂｅｒｃ３）项目取得了阶段性成果，首辆城市无人驾驶车在上海交通大学研制成功。“无人驾驶技术”主要依靠车上的５个“器官”来保证。首先是位于车头上的俯视摄像头，它是车辆的“眼睛”，能够准确识别地上的白线，从而判断前进方向。在“眼睛”的一旁，一个凸出车头的激光雷达就像车辆的“鼻子”，随时“嗅”着前方
８０
ｍ范围内车辆和行人的“气息”。而在车辆的左
右两侧，两只超声传感器就像车辆的“耳朵”，倾听着四面八方的声音。除了用“眼睛”指挥前进外，该车还可以通过另一种方式——用一只无形的“手”来感知地面的磁性物体，从而判断前进方向，而这只“手”就是位于车头底部的磁传感器。但这种方法需要在车辆运行的道路上埋入磁钉。最后的“器官”便是车辆的“脑”了，位于远处的遥控指挥中心是车辆的“大脑”，通过无线传输向车辆下达特殊指令；而车辆内部的计算机则是它的“小脑”，通过汇聚“眼睛”、“鼻子”、“耳朵”、“手”所得到的信息来避开周围车辆和行人。再配合程序中设计好的各景点的位置，无人驾驶车便能顺利地将乘客送到他们想去的地方。
最近，国防科技大学机电工程与自动化学院和中国第一汽车集团公司联合研发的红旗旗舰无人驾驶轿车，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。该车装备了摄像机、雷达，可以自己导航，对道路环境、障碍物进行判断识别，自动调整速度，不需要人做任何干预操作。与电子巡航、ＧＰｓ导航不同的是，它的定位更加精确，转弯和遇到复杂情况也不需要人来控制。车内的环境识别系统识别出道路状况，测量前方车辆的距离和相对速度，相当于驾驶员的眼睛；车载主控计算机和相应的路径规划软件根据计算机视觉提供的道路信息、车前情况以及自身的行驶状态，决定继续前进还是换道准备超车，相当于驾驶员的大脑；接着，自动驾驶控制软件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学，向方向盘、油门和刹车控制器发出动作指令，操纵汽车按规划好的路径前进，起到驾驶员的手和脚的作用。这辆无人驾驶轿车在正常
・４１・
交通情况下，在高速公路上行驶的最高稳定速度
为１３０ｋ瑚／ｈ，最高峰值速度为１７０
ｋⅡ∥ｈ。
３
无人驾驶汽车的关键技术
无人驾驶汽车开发的关键技术主要有两个方
面：车辆定位和车辆控制技术。这两方面相辅相成共同构成无人驾驶汽车的基础。
车辆定位技术是无人驾驶汽车行驶的基础。目前常用的技术包括磁导航和视觉导航等。其中，磁导航是目前最成熟可靠的方案，现大多数均采用这种导航技术。例如，荷兰阿姆斯特丹国际机场和鹿特丹的ＰａｒｋＳｈｕｔｔｌｅ系统，上海交通大学的ｃｙｂｅ尤３系统等。磁导航最大的优点是不受天气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效，而且便于维护。另外，通过变换磁极朝向进行编码，可以向车辆传输道路特性信息，诸如位置、方向、曲率半径、下一个道路出口位置等信息。但是，磁导航方法往往需要在道路上埋设一定的导航设备（如磁钉或电线），系统实施过程比较繁琐，且不易维护，变更运营线路需重新埋设导航设备。视觉导航就不存在这个问题。视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前，事先知道并预防其发生，同时当在高速公路使用时，不需要对现有的道路结构做变化，并且在混合交通中，也可使用；其缺点为，当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时，导航系统会失效。但由于视觉导航对基础设施的要求很低，被公认为是最有前景的定位方法。
车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心，主要包括速度控制和方向控制等几个部分。无人驾驶其实就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶。通过对驾驶员的驾驶行为进行分析可知，车辆的控制是一个典型的预瞄控制行为，驾驶员找到当前道路环境下的预瞄点，根据预瞄点控制车辆的行为。目前最常用的方法是经典的智能ＰＩＤ算法，例如模糊ＰＩＤ、神经网络ＰＩＤ等。
除以上两个方面，无人驾驶汽车作为智能交通系统的一部分，还需要一些其它相关技术的支
・４２・
万
方数据持，如车辆调度系统、通讯系统和人机交互系统等，最终得以实现整个交通系统的高效、安全。
４
无人驾驶汽车的发展方向
无人驾驶汽车的研究，可以归纳为３个方面：
高速公路环境、城市环境和特殊环境下的无人驾驶系统。就具体研究内容而言，３个方面相互重叠，只是技术的侧重点不同。
４．１
高速公路环境下的无人驾驶系统
这类系统将使用在环境限定为具有良好标志
的结构化高速公路上，主要完成道路标志线跟踪、车辆识别等功能。这些研究把精力集中在简单结构化环境下的高速自动驾驶上，其目标是实现进入高速公路之后的全自动驾驶。尽管这样的应用定位有一定的局限性，但它的确解决了现代社会中最为常见、危险、也是最为枯燥的驾驶环节的驾驶任务。
４．２城市环境下的无人驾驶系统
与高速环境研究相比，城市环境下的无人驾驶由于速度较慢，因此更安全可靠，应用前景更好。短期内，可作为城市大容量公共交通（如地铁等）的一种补充，解决城市区域交通问题，例如大型活动场所、公园、校园、工业园、机场等。但是，城市环境也更为复杂，对感知和控制算法提出了更高的要求。城市环境中的无人自动驾驶将成为下一阶段研究重点。例如，美国国防部“大挑战”比赛２００７年将采用城市环境。目前这类环境的应用已经进入到小范围推广阶段，但其大范围应用目前仍存在一定困难，例如可靠性问题、多车调度和协调问题、与其它交通参与者的交互问题、成本问题、商业模型等。
４．３特殊环境下的无人驾驶系统
无人驾驶汽车研究走在前列的国家，一直都很重视其在军事和其他一些特殊条件下的应用。但其关键技术和基于高速公路和城市环境的车辆是一致的，只是在性能要求上的侧重点不一样。例如，车辆的可靠性、对恶劣环境的适应性是在特殊环境下考虑的首要问题，也是在未来推广应用要重点解决的问题。
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隧瓣㈥
５
结语
参考文献
１
无人驾驶汽车是未来汽车发展的方向，人类在Ｍａｕｒｅｒ，Ｂｅｈｒｉｎｇｅｒ，Ｔｈｏｍ锄ｅｋＦ，ｅｔａ１．ＡＣｏｍｐａｃｔＶｉｓｉｏｎＳｙｓ—
ｔｅｍｆｏｒＲｏａｄＶｅｈｉｃｌｅ
Ｇｕｉｄ锄ｃｅ，Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎ铲ｏｆｔｈｅ１３ｔｈＩｎｔｅｍａ—
不久的将来会用上智能型无人驾驶汽车。那是一ｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎ
Ｐａｔｔｅｍ
Ｒｅｃｏ韶ｉｔｉｏｎ，１９９６
种将探测、识别、判断、决策、优化、优选、执行、反馈、２杨欣欣．智能移动机器人导航与控制技术研究．北京：清华纠控功能融为一体，会学习、会总结、会提高技能，集大学计算机科学技术系，１９９９
微电脑、微电机、绿色环保动力系统、新型结构材料３杨明．无人自动驾驶车辆研究综述与展望，ＴＰ２４２．６等顶尖科技成果为一体的智慧型汽车。需要指出４孙振平，安向京，贺汉根．Ｃ１７ｒＡⅥ。一ＩＶ——视觉导航的自
主车．机器人，２００２．２４（２）
的是，研发无人驾驶汽车并非要完全替代驾驶员，只是在需要替代的领域和场合作替代。无人驾驶汽Ａｂｓｔｒａｃｔ
车尤其适合从事旅游、应急救援、长途高速客货运输、军事用途，以发挥可靠、安全、便利及高效的性能ＤｒｉＶｅｒｌｅｓｓＶｅｈｉｃｌｅｉｓ
ｏｎｅ
ｄｅＶｅｌ叩ｍｅｎｔ
ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ
优势，减少事故，弥补有人驾驶汽车的不足。无人驾ｏｆａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ，ｗｈｉｃｈｇｒｅａｔｌｙｅｎｈａｎｃｅｓｔｈｅ
ｅｍｃｉｅｎｃｙ
驶汽车在交通领域的应用，从根本上改变了传统车ａｎｄｓａｆｅｔｙｏｆｔｈｅｔｍｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｆｉｒｓｔｏｆａｌｌ，ｔｈｅ
辆的控制方式，可大大提高交通系统的效率和安全ｃｕｎ．ｅｎｔ
ｓｉｔｕａｔｉｏｎｏｆｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓｖｅｈｉｃｌｅａｍｕｎｄｔｈｅ
性。随着高科技的发展，我国无人驾驶车辆技术将ｗｏｒｌｄｉｓ
ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ａｎｄｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
会不断发展，其功能也将更完善，学科内容将会更丰ｉｓｂｒｉｅⅡｙｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｉｎｔｈｅｅｎｄ，ｔｈｅｄｅＶｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄ富，产业化前景更美好。
ｏｆｄｒｉｖｅｄｅｓｓｖｅｈｉｃｌｅｉｓｅｘｐＩｅｓｓｅｄ．
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Ｅ—ｍａｉｌ：ｉｎｆｏｒ＠ｏｎｌｉｎｅ．ｓｈ．ｃｎ
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万
方数据
无人驾驶汽车的发展现状及方向
作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：被引用次数：
乔维高， 徐学进， Qiao Weigao， Xu Xuejun武汉理工大学上海汽车
SHANGHAI AUTO2007(7)4次
参考文献(4条)
1. Maurer;Behringer;Thomanek F A Compact Vision System for Road Vehicle Guidance[外文会议] 19962. 杨欣欣 智能移动机器人导航与控制技术研究[学位论文] 19993. 杨明 无人自动驾驶车辆研究综述与展望,TP242.6
4. 孙振平;安向京;贺汉根 CITAVT-IV--视觉导航的自主车[期刊论文]-机器人 2002(02)
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8. 徐娜 无人驾驶汽车时代即将来临[期刊论文]-科学之友2009(28)
9. 爱尔 永远不必担心出车祸——"无人驾驶汽车"[期刊论文]-知识窗2008(7)10. 张元国 无人驾驶的智能汽车[期刊论文]-科学之友2010(4)
引证文献(4条)
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4. 李正国. 李武钢. 张凯 基于多信息融合模型的SLAM算法研究及控制器设计[期刊论文]-计算技术与自动化 2013(2)
本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_shqc200707013.aspx
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无人驾驶汽车的发展现状及方向
乔维高
徐学进
（武汉理工大学）
【摘要】【主题词】
无人驾驶汽车大大提高了交通系统效率和安全性，是未来汽车发展的一个方向。首先介绍了无人驾驶汽车关键技术发展
国内外无人驾驶汽车的发展现状，并简单讨论了相关的关键技术，最后阐述了无人驾驶汽车领域的发展方向。
辆８轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不
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前言
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之
高。美国其它一些著名大学，如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院等都先后于２０世纪８０年代开始研
究无人驾驶车辆。然而，由于技术上的局限和预
为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道
路上行驶。
期目标过于复杂，到２０世纪８０年代末９０年代初，各国都将研究重点逐步转移到问题相对简单的高速公路上的民用车辆的辅助驾驶项目上。１９９５年，一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶
汽车Ｎａｖｌａｂ—Ｖ，完成了横穿美国东西部的无人驾
驶试验。在全长５０００ｋｍ的美国州际高速公路上，整个实验９６％以上的路程是车辆自主驾驶的，
车速达５０—６０ｋｍ／ｈ。尽管这次实验中的Ｎａｖｌａｂ—Ｖ仅仅完成方向控制，而不进行速度控制（油门及
无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人一车一路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效
率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基
档位由车上的参试人员控制），但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。丰田汽车公司在２０００年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向。
２００５年，美国国防部“大挑战”比赛上，最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过７个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛，第一个到达了终点。在赛道上，无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使，整个行程
础，以高科技为依托，遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向发展离不开各种用途的实际需要，而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。
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国外无人驾驶汽车的发展状况
发达国家从２０世纪７０年代开始进行无人驾
驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆
最早、水平最高的国家之一。早在２０世纪８０年
代，美国就提出自主地面车辆（ＡＬＶ）计划，这是一
收稿日期：２００７一０５一１４
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万方数据
无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。
在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ｉｂｅｏ公司，最近推出了其研制的无人驾驶汽车。这辆无人驾驶智能汽车由德国大众汽车公司生产的帕萨特２．０改装而成，外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中实现无人驾驶。行驶过程中，车内安装的全球定位仪随时获取汽车所在准确方位的信息数据。隐藏在前灯和尾灯附近的激光扫描仪是汽车的“眼”，它们随时“观察”汽车周围约１８３
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内的道路状况，构建三维道路模型。除此之外，“眼”还能识别各种交通标识，如速度限制、红绿灯、车道划分、停靠点等，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行驶。最后由无人驾驶汽车的“脑”——安装在汽车后备厢内的计算机，将两组数据汇合、分析，并根据结果向汽车传达相应的行驶命令。多项先进科技确保这款无人驾驶汽车能够灵活换档、加速、转弯、刹车甚至倒车。在茫茫车海和人海中，它能巧妙避开建筑、障碍、其他车辆和行人，从容前行。
２
我国无人驾驶汽车的发展状况
我国在无人驾驶汽车的开发方面要比国外稍
晚。国防科技大学从２０世纪８０年代开始进行该项技术研究。１９８９年，我国首辆智能小车在国防科技大学诞生，这辆小车长１００ｃｍ、宽６０ｃｍ、重
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ｋｇ，有３个轮子，前轮是一个导向轮，后边有两
个驱动轮。它包含了自动驾驶仪、计算机体系结构、视觉及传感器系统、定位定向系统、路径规划及运动控制系统，还有无线电通信、车体结构及配电系统。１９９２年，国防科技大学研制成功了我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。由计算机及其配套的检测传感器和液压控制系统组成的汽车计算机自动驾驶系统，被安装在一辆国产的中型面包车上，使该车既保持了原有的人工驾驶性能，又能够用计算机控制进行自动驾驶行车。２０００年６月，国防科技大学研制的第４代无人驾驶汽车试验成功，最高时速达７６ｋｍ，创下国内最高纪录。其智能控制系统主要由３部分组成：传感器系统、
上海汽车２００７．０７
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自动驾驶仪系统和主控计算机系统。
由上海和欧盟科学家合作的中国城市交通中的无人驾驶技术（Ｃｙｂｅｒｃ３）项目取得了阶段性成果，首辆城市无人驾驶车在上海交通大学研制成功。“无人驾驶技术”主要依靠车上的５个“器官”来保证。首先是位于车头上的俯视摄像头，它是车辆的“眼睛”，能够准确识别地上的白线，从而判断前进方向。在“眼睛”的一旁，一个凸出车头的激光雷达就像车辆的“鼻子”，随时“嗅”着前方
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右两侧，两只超声传感器就像车辆的“耳朵”，倾听着四面八方的声音。除了用“眼睛”指挥前进外，该车还可以通过另一种方式——用一只无形的“手”来感知地面的磁性物体，从而判断前进方向，而这只“手”就是位于车头底部的磁传感器。但这种方法需要在车辆运行的道路上埋入磁钉。最后的“器官”便是车辆的“脑”了，位于远处的遥控指挥中心是车辆的“大脑”，通过无线传输向车辆下达特殊指令；而车辆内部的计算机则是它的“小脑”，通过汇聚“眼睛”、“鼻子”、“耳朵”、“手”所得到的信息来避开周围车辆和行人。再配合程序中设计好的各景点的位置，无人驾驶车便能顺利地将乘客送到他们想去的地方。
最近，国防科技大学机电工程与自动化学院和中国第一汽车集团公司联合研发的红旗旗舰无人驾驶轿车，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。该车装备了摄像机、雷达，可以自己导航，对道路环境、障碍物进行判断识别，自动调整速度，不需要人做任何干预操作。与电子巡航、ＧＰｓ导航不同的是，它的定位更加精确，转弯和遇到复杂情况也不需要人来控制。车内的环境识别系统识别出道路状况，测量前方车辆的距离和相对速度，相当于驾驶员的眼睛；车载主控计算机和相应的路径规划软件根据计算机视觉提供的道路信息、车前情况以及自身的行驶状态，决定继续前进还是换道准备超车，相当于驾驶员的大脑；接着，自动驾驶控制软件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学，向方向盘、油门和刹车控制器发出动作指令，操纵汽车按规划好的路径前进，起到驾驶员的手和脚的作用。这辆无人驾驶轿车在正常
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交通情况下，在高速公路上行驶的最高稳定速度
为１３０ｋ瑚／ｈ，最高峰值速度为１７０
ｋⅡ∥ｈ。
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无人驾驶汽车的关键技术
无人驾驶汽车开发的关键技术主要有两个方
面：车辆定位和车辆控制技术。这两方面相辅相成共同构成无人驾驶汽车的基础。
车辆定位技术是无人驾驶汽车行驶的基础。目前常用的技术包括磁导航和视觉导航等。其中，磁导航是目前最成熟可靠的方案，现大多数均采用这种导航技术。例如，荷兰阿姆斯特丹国际机场和鹿特丹的ＰａｒｋＳｈｕｔｔｌｅ系统，上海交通大学的ｃｙｂｅ尤３系统等。磁导航最大的优点是不受天气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效，而且便于维护。另外，通过变换磁极朝向进行编码，可以向车辆传输道路特性信息，诸如位置、方向、曲率半径、下一个道路出口位置等信息。但是，磁导航方法往往需要在道路上埋设一定的导航设备（如磁钉或电线），系统实施过程比较繁琐，且不易维护，变更运营线路需重新埋设导航设备。视觉导航就不存在这个问题。视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前，事先知道并预防其发生，同时当在高速公路使用时，不需要对现有的道路结构做变化，并且在混合交通中，也可使用；其缺点为，当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时，导航系统会失效。但由于视觉导航对基础设施的要求很低，被公认为是最有前景的定位方法。
车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心，主要包括速度控制和方向控制等几个部分。无人驾驶其实就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶。通过对驾驶员的驾驶行为进行分析可知，车辆的控制是一个典型的预瞄控制行为，驾驶员找到当前道路环境下的预瞄点，根据预瞄点控制车辆的行为。目前最常用的方法是经典的智能ＰＩＤ算法，例如模糊ＰＩＤ、神经网络ＰＩＤ等。
除以上两个方面，无人驾驶汽车作为智能交通系统的一部分，还需要一些其它相关技术的支
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方数据持，如车辆调度系统、通讯系统和人机交互系统等，最终得以实现整个交通系统的高效、安全。
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无人驾驶汽车的发展方向
无人驾驶汽车的研究，可以归纳为３个方面：
高速公路环境、城市环境和特殊环境下的无人驾驶系统。就具体研究内容而言，３个方面相互重叠，只是技术的侧重点不同。
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高速公路环境下的无人驾驶系统
这类系统将使用在环境限定为具有良好标志
的结构化高速公路上，主要完成道路标志线跟踪、车辆识别等功能。这些研究把精力集中在简单结构化环境下的高速自动驾驶上，其目标是实现进入高速公路之后的全自动驾驶。尽管这样的应用定位有一定的局限性，但它的确解决了现代社会中最为常见、危险、也是最为枯燥的驾驶环节的驾驶任务。
４．２城市环境下的无人驾驶系统
与高速环境研究相比，城市环境下的无人驾驶由于速度较慢，因此更安全可靠，应用前景更好。短期内，可作为城市大容量公共交通（如地铁等）的一种补充，解决城市区域交通问题，例如大型活动场所、公园、校园、工业园、机场等。但是，城市环境也更为复杂，对感知和控制算法提出了更高的要求。城市环境中的无人自动驾驶将成为下一阶段研究重点。例如，美国国防部“大挑战”比赛２００７年将采用城市环境。目前这类环境的应用已经进入到小范围推广阶段，但其大范围应用目前仍存在一定困难，例如可靠性问题、多车调度和协调问题、与其它交通参与者的交互问题、成本问题、商业模型等。
４．３特殊环境下的无人驾驶系统
无人驾驶汽车研究走在前列的国家，一直都很重视其在军事和其他一些特殊条件下的应用。但其关键技术和基于高速公路和城市环境的车辆是一致的，只是在性能要求上的侧重点不一样。例如，车辆的可靠性、对恶劣环境的适应性是在特殊环境下考虑的首要问题，也是在未来推广应用要重点解决的问题。
上海汽车２００７．０７
隧瓣㈥
５
结语
参考文献
１
无人驾驶汽车是未来汽车发展的方向，人类在Ｍａｕｒｅｒ，Ｂｅｈｒｉｎｇｅｒ，Ｔｈｏｍ锄ｅｋＦ，ｅｔａ１．ＡＣｏｍｐａｃｔＶｉｓｉｏｎＳｙｓ—
ｔｅｍｆｏｒＲｏａｄＶｅｈｉｃｌｅ
Ｇｕｉｄ锄ｃｅ，Ｉｎ：Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎ铲ｏｆｔｈｅ１３ｔｈＩｎｔｅｍａ—
不久的将来会用上智能型无人驾驶汽车。那是一ｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎ
Ｐａｔｔｅｍ
Ｒｅｃｏ韶ｉｔｉｏｎ，１９９６
种将探测、识别、判断、决策、优化、优选、执行、反馈、２杨欣欣．智能移动机器人导航与控制技术研究．北京：清华纠控功能融为一体，会学习、会总结、会提高技能，集大学计算机科学技术系，１９９９
微电脑、微电机、绿色环保动力系统、新型结构材料３杨明．无人自动驾驶车辆研究综述与展望，ＴＰ２４２．６等顶尖科技成果为一体的智慧型汽车。需要指出４孙振平，安向京，贺汉根．Ｃ１７ｒＡⅥ。一ＩＶ——视觉导航的自
主车．机器人，２００２．２４（２）
的是，研发无人驾驶汽车并非要完全替代驾驶员，只是在需要替代的领域和场合作替代。无人驾驶汽Ａｂｓｔｒａｃｔ
车尤其适合从事旅游、应急救援、长途高速客货运输、军事用途，以发挥可靠、安全、便利及高效的性能ＤｒｉＶｅｒｌｅｓｓＶｅｈｉｃｌｅｉｓ
ｏｎｅ
ｄｅＶｅｌ叩ｍｅｎｔ
ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ
优势，减少事故，弥补有人驾驶汽车的不足。无人驾ｏｆａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ，ｗｈｉｃｈｇｒｅａｔｌｙｅｎｈａｎｃｅｓｔｈｅ
ｅｍｃｉｅｎｃｙ
驶汽车在交通领域的应用，从根本上改变了传统车ａｎｄｓａｆｅｔｙｏｆｔｈｅｔｍｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｆｉｒｓｔｏｆａｌｌ，ｔｈｅ
辆的控制方式，可大大提高交通系统的效率和安全ｃｕｎ．ｅｎｔ
ｓｉｔｕａｔｉｏｎｏｆｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓｖｅｈｉｃｌｅａｍｕｎｄｔｈｅ
性。随着高科技的发展，我国无人驾驶车辆技术将ｗｏｒｌｄｉｓ
ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ａｎｄｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
会不断发展，其功能也将更完善，学科内容将会更丰ｉｓｂｒｉｅⅡｙｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｉｎｔｈｅｅｎｄ，ｔｈｅｄｅＶｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄ富，产业化前景更美好。
ｏｆｄｒｉｖｅｄｅｓｓｖｅｈｉｃｌｅｉｓｅｘｐＩｅｓｓｅｄ．
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上海汽车２００７．０７
・４３・
万
方数据
无人驾驶汽车的发展现状及方向
作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：被引用次数：
乔维高， 徐学进， Qiao Weigao， Xu Xuejun武汉理工大学上海汽车
SHANGHAI AUTO2007(7)4次
参考文献(4条)
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