机器人运动学与动力学-基本定义
2014-11-12 10:40 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 117 次 字号: 大 中 小
摘要:机器人运动学与动力学-基本定义 有关机器人运动学与动力学的基本定义见表 27.2-4。 以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系, 如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n +1的轴线间公垂线的长度;n为垂直于n的平面 内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的
机器人运动学与动力学-基本定义
有关机器人运动学与动力学的基本定义见表
27.2-4。
以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系,
如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n
+1的轴线间公垂线的长度;αn为垂直于αn的平面
内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的公
垂线及轴n与n+1的公垂线之间沿轴n的距离;θn
为垂直于关节轴n的平面内上述两公垂线的夹角。按
D-H法,取坐标系n的Zn轴与关节轴n+l重合;Xn
轴沿an从关节n指向关节n+1;玖轴可按右手法则
确定,图中一般不画出;n系的原点为an与关节轴n
+1的交点处。根据附体坐标系与杆件的关系可分为
将坐标系固定在驱动关节和固定在杆件末端两种
方式
(责任编辑:laugh521521)
机器人运动学与动力学-基本定义
2014-11-12 10:40 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 117 次 字号: 大 中 小
摘要:机器人运动学与动力学-基本定义 有关机器人运动学与动力学的基本定义见表 27.2-4。 以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系, 如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n +1的轴线间公垂线的长度;n为垂直于n的平面 内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的
机器人运动学与动力学-基本定义
有关机器人运动学与动力学的基本定义见表
27.2-4。
以转动关节连接的杆系为例建立D-H坐标系,
如图27.2-3所示。定义an为关节n的轴线与关节n
+1的轴线间公垂线的长度;αn为垂直于αn的平面
内上述两轴线间的夹角;dn为关节轴n与n-1的公
垂线及轴n与n+1的公垂线之间沿轴n的距离;θn
为垂直于关节轴n的平面内上述两公垂线的夹角。按
D-H法,取坐标系n的Zn轴与关节轴n+l重合;Xn
轴沿an从关节n指向关节n+1;玖轴可按右手法则
确定,图中一般不画出;n系的原点为an与关节轴n
+1的交点处。根据附体坐标系与杆件的关系可分为
将坐标系固定在驱动关节和固定在杆件末端两种
方式
(责任编辑:laugh521521)
相关文章
-
工业机器人 复习重点
题型:填空 名词解释 简答 计算 第一章 1.1简述工业机器人的定义,说明机器人的主要特征. 定义:机器人是一种用于移动各种材料.零件.工具或专用装置,通过可编程序动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手. 特征: 1) 机器人的动作 ...查看
-
工业机器人课程报告
本科生课程报告 实验课程 机器人技术基础 学院名称 核技术与自动化工程学院 专业名称 机械工程及自动化 学生姓名 学生学号 指导教师 实验地点 JB201 实验成绩 二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月 填写说明 1. 适用于本科生 ...查看
-
一种三腿并联机器人的运动分析
点论坛ORUM 热 机器人 国内并联机器人研究现状及未来进展 The Current Situation and Development of Parallel Robot in China 作者:董海薇 (北京交通大学机械与电子控制工程学 ...查看
-
机器人技术与PLC试题大全
一.填空题(共20题) 1.机器人系统大致由. 和 . . 六大系统等部分组成. 2.机器人的重复定位精度是指. 3.齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是 . 4.如果机器人相邻两关节轴线相交,则联接这两个关节的连杆长度为 5.常用的建 ...查看
-
文档硕士论文文献综述
传统机构学的发展经历了三个重要时期: 德国学派.前苏联学派与美国学派,现已进入一个新的重要时期,构建与发展现代机构学,为现代机构创新设计提供系统理论与有效方法,以适应多学科技术交叉的现代机械系统(如机器人系统)发展的需要. 现代机构学由结构 ...查看
-
机器人学导论复习题及参考答案 新
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案 机器人学导论 一.名词解释题: 二.简答题: 1.机器人学主要包含哪些研究内容? 2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些? 3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义? 4.机器人控制系统 ...查看
-
空间机器人的动力学等价机械臂
第24卷 第6期1998年11月 自 动 化 学 报 A C TA A U T OM A T ICA S IN ICA V o. l 24, N o. 6N ov. , 1998 空间机器人的动力学等价机械臂 梁 斌 刘良栋 李庚田 (北京 ...查看
-
工业机器人工作原理及其基本构成
工业机器人工作原理及其基本构成 工业机器人工作原理 现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人,它的基本工作原理是示教再现.示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置.姿态 ...查看
-
PRS并联机器人的力学分析
- 西安理工大学学报JournalofXi'anUniversityofTechnology(2005)V01.21No.3223 文章编号:1006-4710(2005)03-0223-04 3-PRS并联机器人的力学分析 程祥,黄玉美, ...查看