嵌入式智能小车串行通信协议
目 录
1
2 概述................................................................................................................................................................3 通信协议概述................................................................................................................................................3
2.1 下行数据包.............................................................................................................................................3
2.1.1
2.1.2 命令编码..................................................................................................................................3 数据域......................................................................................................................................4
2.2 上行数据包.............................................................................................................................................4
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5 同步头......................................................................................................................................4 通信状态..................................................................................................................................4 传感器数据包数量..................................................................................................................4 包编码......................................................................................................................................5 包数据域..................................................................................................................................5
2.3 常量定义.................................................................................................................................................5
2.4 命令总表.................................................................................................................................................6
2.5 传感器编码总表.....................................................................................................................................6
3 命令介绍........................................................................................................................................................7
3.1 查询.........................................................................................................................................................7
3.2 启动.........................................................................................................................................................7
3.3 波特率设置.............................................................................................................................................8
3.4 运动设定.................................................................................................................................................8
3.4.1
3.4.2
3.4.3 动力设定..................................................................................................................................8 移动距离设定..........................................................................................................................8 转动角度设定..........................................................................................................................9
3.5 发声控制.................................................................................................................................................9
3.6 传感器状态查询.....................................................................................................................................9
3.6.1
3.6.2 查询单个传感器状态..............................................................................................................9 查询多个传感器状态..............................................................................................................9
3.7 启动循迹.................................................................................................................................................9
3.8 中止循迹...............................................................................................................................................10
3.9 查询循迹循迹.......................................................................................................................................10
3.10 强制停止.............................................................................................................................................10
4 附录..............................................................................................................................................................10
1 概述
嵌入式智能小车（以下简称小车）是凌阳爱普科技专为各高校和职业院校的实践教学和竞赛准备的高性能多功能实践平台。小车系统由一个嵌入式开发系统和一个由凌阳科技推出的高性能十六位单片机SPCE061A 控制的车体构成，嵌入式系统主要完成高运算量的数据处理任务，如影响识别、网络通信、智能控制等，而SPCE061A 主要完成小车的运动控制，并完成多种传感器的数据处理，可以实现一些简单的运动任务，如自主蔽障、循迹等。嵌入式系统和SPCE061A 单片机系统之间，采用预定的通信协议，以便达到对整个运动系统的智能控制。
本文旨在介绍嵌入式系统与单片机系统之间的通信协议，读者可根据该协议编写嵌入式系统软件，或直接通过PC 对小车进行控制，完成运动控制的测试。
2 通信协议概述
小车与主控端之间通过标准全双工异步串行接口通信，通常由主控端向小车发送命令后，小车做出回应。某些特殊场合下，主控端可将小车设置为突发事件即时上报模式，该模式下，在没有接收到控制命令的情况下，小车也可能向主控端发送回应（注：该版本的协议中不支持此模式）。
无论工作在哪种模式下，由主控端发给小车的命令，称为下行数据包；由小车回送给主控端的回应信息，称为上行数据包。
数据包以字节流的形式通过标准全双工异步串行接口传输，如无特殊说明，通信过程中的数据有如下规定：
z “字节”、“字”和“双字”是用来表示数据位宽的专有名词
z “字节”指8bit 位宽的数据；“字”指16bit 位宽的数据；“双字”指32位宽的数据 z 通信过程中以字节为最小传输单位，以“字”或“字节”为单位的数据以小端格式传输 z 如无特殊说明，数据均为无符号数
z 本说明书中提到的“-1”，对于无符号数来说，意指所有二进制位均为1
2.1 下行数据包
下行数据包遵循如下基本格式：
[命令编码][数据域]
2.1.1 命令编码
命令编码表明主控端的控制意图，长度为1字节，分为两部分：
位
名称 bit7-bit3 bit2-bit0
说明 命令序号 命令的数据域长度
注：CMD_INDEX如为-1，则表示命令序号将由命令编码后续的一个字节表示；
CMD_PARAMLEN如为-1，则表示数据域长度将由命令编码后续的一个字节表示；
当CMD_INDEX和CMD_PARAMLEN均为-1时，则命令编码后续两个字节分别表示实际的命令字序号和实际的数据域长度；
命令的数据域不包含命令编码的任何后续字节；
命令序号的定义和对应的数据域长度参见第3节。
2.1.2 数据域
数据域根据命令编码的不同而不同，通常用来传递信息给小车使用，有关数据域的详细描述请参见各命令的描述。
2.2 上行数据包
上行数据包遵循如下基本格式：
[同步头][通信状态][传感器数据包数量][包1编码] [包1数据域][包2编码][包2数据域]……
2.2.1 同步头
小车发送给主控端的上行数据包总是由同步头开始，在目前的通信协议中，同步头长度为1字节，固定为0x4F 。
2.2.2 通信状态
通信状态表明了小车当前的状态，是上行数据包中必须包含的基本内容之一。通信状态长度为1字节，定义如下：
位
名称
说明 bit7-bit4 bit3 bit2 右轮运行状态 bit1 左轮运动方向 bit0 左轮运行状态 命令状态 右轮运动方向
注：CMD_STATUS表明了小车当前的执行状态，可选值参见表 2.1中“命令状态”的部分；
R/L_DIR代表了两组车轮的运动方向，取值定义参见表 2.1中“车轮运动方向”的部分；
R/L_RUN代表了两组车轮的运动状态，取值定义参见表 2.1中“车轮运动状态”的部分；
当R/L_RUN取值为WR_STOP时，R/L_DIR必为0，否则认为马达故障。
2.2.3 传感器数据包数量
传感器数据包数量长度为1字节，表示在本次传输的上行数据包中包含了多少个传感器的信息。当该值设置为0时表示上行数据包中不包含任何传感器信息。
2.2.4 包编码
包编码长度为1字节，其与小车上的各种传感器一一对应，不同的传感器具有唯一确定的包编码。包编码的格式与命令字的格式类似，定义如下：
位
名称
说明 bit7-bit3 bit2-bit0 传感器序号 传感器数据域长度
注：PKG_INDEX如为-1，则表示传感器序号将由包编码后续的一个字节表示；
PKG_DATALEN如为-1，则表示传感器数据长度将由包编码后续的一个字节表示；
当PKG_INDEX和PKG_DATALEN均为-1时，则包编码后续两个字节分别表示实际的传感器序号和实际的传感器数据长度；
传感器数据域不包含包编码的任何后续字节；
传感器序号和数据长度的定义参见第3.6节。
2.2.5 包数据域
包数据域包含了对应传感器的状态，长度由包编码确定，具体定义参见第3.6节。
2.3 常量定义
表 2.1常量对照表
名称 值
命令状态
没有错误
上一个命令执行完毕
CS_INV命令序号无效
CS_INV命令数据域无效
硬件错误
硬件忙
主动上报模式
车轮运动方向
车轮前进
车轮后退
车轮运动状态 说明
车轮停止
车轮运行
2.4 命令总表
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
查询
启动
波特率设置
设定左右轮动力
设定移动距离
设定转动角度
发声
获取单个传感器信息
获取多个传感器信息
启动循迹
中止循迹
查询循迹状态
强制停止
2.5 传感器编码总表
名称 序号 数据域长度
1 传感器编码 循迹传感器
返回1字节数据，其中从低位开始每一位代表一个传感
器的状态
蔽障传感器
返回1字节数据，其中从低位开始每一位代表一个传感
器的状态 说明
名称 序号 数据域长度
2 传感器编码 超声波传感器
返回2字节数据，以小端格式传输，表示障碍物距离，
cm 为单位
2 角度传感器
返回2字节数据，以小端格式传输，表示当前小车的倾
斜角度
1 金属传感器
返回1字节数据，0表示无，1表示有
2 左轮速度信息
返回2字节数据，以小端格式传输，有符号数，正数表
示前进速度，负数表示后退速度，cm/s为单位
2 右轮速度信息
返回2字节数据，以小端格式传输，有符号数，证书表
示前进速度，负数表述后退速度，cm/s为单位 说明
3 命令介绍
控制命令由主控端发送至小车，小车收到任何控制命令后均返回上行数据包进行回应。在目前的通信协议版本中，除传感器查询类命令外，小车均返回传感器数据包数量为0的上行数据包，即，数据包中仅包含同步头、通信状态以及值为0的传感器数据包数量等三部分信息。通信状态表明了对于此控制命令，小车的执行结果。
3.1 查询
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
查询
注：主控端通常可以使用该命令来确认小车是否在线。
3.2 启动
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
启动
注：给小车发送任何运动类命令前，首先需要发送此命令。
3.3 波特率设置
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
波特率设置
注：小车收到此命令后，首先返回上行数据包回应，然后才会修改自己的波特率。
该命令具有1字节的数据域，该字节代表了波特率的编号，如表 3.1所示。
表 3.1 波特率对照表
波特率编号波特率波特率编号波特率
3.4 运动设定
小车收到下列运动设定类命令后，如不忙，则立即开始执行动作，同时返回一个上行数据包。当运动结束后，将再次返回一个上行数据包，其中通信状态中的命令状态一般是CS_PREV_OK，表示运动完成。即，任何一个运动设定类命令均可以得到两个上行数据包。
3.4.1 动力设定
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
设定左右轮动力
注：该命令用来设定左右轮的运动动力（速度），其具有4字节的数据域，格式如下：
[左轮方向][左轮速度][右轮方向][右轮速度]
其中，方向的取值为WD_FORWARD或WD_BACKWARD，速度的取值范围为0~15
3.4.2 移动距离设定
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
设定移动距离
注：该命令用来设定左右轮的移动距离，其具有4字节的数据域，格式如下：
[左轮距离][右轮距离]
左轮距离和右轮距离均以有符号字来表示，正数表示前进，负数表示后退，单位为cm 。 ．．．．
3.4.3 转动角度设定
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
设定转动角度
注：该命令用来设定左右轮的转动角度，其具有4字节的数据域，格式如下：
[左轮角度] [右轮角度]
左轮角度和右轮角度均以有符号字来表示，正数表示前进，负数表示后退，单位为度。 ．．．．
3.5 发声控制
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
发声
注：该命令用来令小车播放预定义的声音，其具有1字节的数据域，用来表示预定义声音的序号，序号为0-based
3.6 传感器状态查询
传感器查询类命令可以查询各种传感器的当前状态，小车收到此类命令后，将在上行数据中增加传感器的状态信息。
3.6.1 查询单个传感器状态
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
获取单个传感器信息
注：该命令用来获取指定传感器的状态，其具有1字节的数据域，该字节应设置为需要查询的传感器的编码。
3.6.2 查询多个传感器状态
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
获取多个传感器信息
注：该命令用来获取多个传感器的状态，其具有若干字节的数据域，在命令编码后应附加一个字节的数据来表
示传感器数量，并在数据域中每字节表示一个传感器的编码，例如：
[0x47][0x03][0x01][0x12][0x21] 表示需要获取3个传感器的状态，分别是0x01、0x12、0x21
3.7 启动循迹
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
启动循迹
注：该命令用来启动循迹动作。其具有1字节的数据域，该字节用来表示循迹结束后的通知方式，如为0，表
示循迹结束后不主动通知主控端，主控端需要使用查询循迹状态命令来查询当前状态；如为1，表示循迹结束后将主动回送一个包含有CS_PREV_OK命令状态的上行数据。
3.8 中止循迹
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
中止循迹
注：该命令用来无条件中止当前正在进行的循迹动作。
3.9 查询循迹循迹
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
查询循迹状态
注：该命令用来查询小车当前的循迹状态。小车收到此命令后，将返回上行数据包，其中通信状态字节中的命
令状态表示了小车当前的循迹状态，可能的状态有：
CS_PERV_OK 表示循迹已经完成
CS_IO_BUSY 表示循迹正在进行
3.10 强制停止
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
强制停止
注：该命令用来强制小车停止当前的运动。无论小车当前处于何种状态，收到此命令后将立即停止，并回到待
命状态
4 附录
嵌入式智能小车串行通信协议
目 录
1
2 概述................................................................................................................................................................3 通信协议概述................................................................................................................................................3
2.1 下行数据包.............................................................................................................................................3
2.1.1
2.1.2 命令编码..................................................................................................................................3 数据域......................................................................................................................................4
2.2 上行数据包.............................................................................................................................................4
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5 同步头......................................................................................................................................4 通信状态..................................................................................................................................4 传感器数据包数量..................................................................................................................4 包编码......................................................................................................................................5 包数据域..................................................................................................................................5
2.3 常量定义.................................................................................................................................................5
2.4 命令总表.................................................................................................................................................6
2.5 传感器编码总表.....................................................................................................................................6
3 命令介绍........................................................................................................................................................7
3.1 查询.........................................................................................................................................................7
3.2 启动.........................................................................................................................................................7
3.3 波特率设置.............................................................................................................................................8
3.4 运动设定.................................................................................................................................................8
3.4.1
3.4.2
3.4.3 动力设定..................................................................................................................................8 移动距离设定..........................................................................................................................8 转动角度设定..........................................................................................................................9
3.5 发声控制.................................................................................................................................................9
3.6 传感器状态查询.....................................................................................................................................9
3.6.1
3.6.2 查询单个传感器状态..............................................................................................................9 查询多个传感器状态..............................................................................................................9
3.7 启动循迹.................................................................................................................................................9
3.8 中止循迹...............................................................................................................................................10
3.9 查询循迹循迹.......................................................................................................................................10
3.10 强制停止.............................................................................................................................................10
4 附录..............................................................................................................................................................10
1 概述
嵌入式智能小车（以下简称小车）是凌阳爱普科技专为各高校和职业院校的实践教学和竞赛准备的高性能多功能实践平台。小车系统由一个嵌入式开发系统和一个由凌阳科技推出的高性能十六位单片机SPCE061A 控制的车体构成，嵌入式系统主要完成高运算量的数据处理任务，如影响识别、网络通信、智能控制等，而SPCE061A 主要完成小车的运动控制，并完成多种传感器的数据处理，可以实现一些简单的运动任务，如自主蔽障、循迹等。嵌入式系统和SPCE061A 单片机系统之间，采用预定的通信协议，以便达到对整个运动系统的智能控制。
本文旨在介绍嵌入式系统与单片机系统之间的通信协议，读者可根据该协议编写嵌入式系统软件，或直接通过PC 对小车进行控制，完成运动控制的测试。
2 通信协议概述
小车与主控端之间通过标准全双工异步串行接口通信，通常由主控端向小车发送命令后，小车做出回应。某些特殊场合下，主控端可将小车设置为突发事件即时上报模式，该模式下，在没有接收到控制命令的情况下，小车也可能向主控端发送回应（注：该版本的协议中不支持此模式）。
无论工作在哪种模式下，由主控端发给小车的命令，称为下行数据包；由小车回送给主控端的回应信息，称为上行数据包。
数据包以字节流的形式通过标准全双工异步串行接口传输，如无特殊说明，通信过程中的数据有如下规定：
z “字节”、“字”和“双字”是用来表示数据位宽的专有名词
z “字节”指8bit 位宽的数据；“字”指16bit 位宽的数据；“双字”指32位宽的数据 z 通信过程中以字节为最小传输单位，以“字”或“字节”为单位的数据以小端格式传输 z 如无特殊说明，数据均为无符号数
z 本说明书中提到的“-1”，对于无符号数来说，意指所有二进制位均为1
2.1 下行数据包
下行数据包遵循如下基本格式：
[命令编码][数据域]
2.1.1 命令编码
命令编码表明主控端的控制意图，长度为1字节，分为两部分：
位
名称 bit7-bit3 bit2-bit0
说明 命令序号 命令的数据域长度
注：CMD_INDEX如为-1，则表示命令序号将由命令编码后续的一个字节表示；
CMD_PARAMLEN如为-1，则表示数据域长度将由命令编码后续的一个字节表示；
当CMD_INDEX和CMD_PARAMLEN均为-1时，则命令编码后续两个字节分别表示实际的命令字序号和实际的数据域长度；
命令的数据域不包含命令编码的任何后续字节；
命令序号的定义和对应的数据域长度参见第3节。
2.1.2 数据域
数据域根据命令编码的不同而不同，通常用来传递信息给小车使用，有关数据域的详细描述请参见各命令的描述。
2.2 上行数据包
上行数据包遵循如下基本格式：
[同步头][通信状态][传感器数据包数量][包1编码] [包1数据域][包2编码][包2数据域]……
2.2.1 同步头
小车发送给主控端的上行数据包总是由同步头开始，在目前的通信协议中，同步头长度为1字节，固定为0x4F 。
2.2.2 通信状态
通信状态表明了小车当前的状态，是上行数据包中必须包含的基本内容之一。通信状态长度为1字节，定义如下：
位
名称
说明 bit7-bit4 bit3 bit2 右轮运行状态 bit1 左轮运动方向 bit0 左轮运行状态 命令状态 右轮运动方向
注：CMD_STATUS表明了小车当前的执行状态，可选值参见表 2.1中“命令状态”的部分；
R/L_DIR代表了两组车轮的运动方向，取值定义参见表 2.1中“车轮运动方向”的部分；
R/L_RUN代表了两组车轮的运动状态，取值定义参见表 2.1中“车轮运动状态”的部分；
当R/L_RUN取值为WR_STOP时，R/L_DIR必为0，否则认为马达故障。
2.2.3 传感器数据包数量
传感器数据包数量长度为1字节，表示在本次传输的上行数据包中包含了多少个传感器的信息。当该值设置为0时表示上行数据包中不包含任何传感器信息。
2.2.4 包编码
包编码长度为1字节，其与小车上的各种传感器一一对应，不同的传感器具有唯一确定的包编码。包编码的格式与命令字的格式类似，定义如下：
位
名称
说明 bit7-bit3 bit2-bit0 传感器序号 传感器数据域长度
注：PKG_INDEX如为-1，则表示传感器序号将由包编码后续的一个字节表示；
PKG_DATALEN如为-1，则表示传感器数据长度将由包编码后续的一个字节表示；
当PKG_INDEX和PKG_DATALEN均为-1时，则包编码后续两个字节分别表示实际的传感器序号和实际的传感器数据长度；
传感器数据域不包含包编码的任何后续字节；
传感器序号和数据长度的定义参见第3.6节。
2.2.5 包数据域
包数据域包含了对应传感器的状态，长度由包编码确定，具体定义参见第3.6节。
2.3 常量定义
表 2.1常量对照表
名称 值
命令状态
没有错误
上一个命令执行完毕
CS_INV命令序号无效
CS_INV命令数据域无效
硬件错误
硬件忙
主动上报模式
车轮运动方向
车轮前进
车轮后退
车轮运动状态 说明
车轮停止
车轮运行
2.4 命令总表
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
查询
启动
波特率设置
设定左右轮动力
设定移动距离
设定转动角度
发声
获取单个传感器信息
获取多个传感器信息
启动循迹
中止循迹
查询循迹状态
强制停止
2.5 传感器编码总表
名称 序号 数据域长度
1 传感器编码 循迹传感器
返回1字节数据，其中从低位开始每一位代表一个传感
器的状态
蔽障传感器
返回1字节数据，其中从低位开始每一位代表一个传感
器的状态 说明
名称 序号 数据域长度
2 传感器编码 超声波传感器
返回2字节数据，以小端格式传输，表示障碍物距离，
cm 为单位
2 角度传感器
返回2字节数据，以小端格式传输，表示当前小车的倾
斜角度
1 金属传感器
返回1字节数据，0表示无，1表示有
2 左轮速度信息
返回2字节数据，以小端格式传输，有符号数，正数表
示前进速度，负数表示后退速度，cm/s为单位
2 右轮速度信息
返回2字节数据，以小端格式传输，有符号数，证书表
示前进速度，负数表述后退速度，cm/s为单位 说明
3 命令介绍
控制命令由主控端发送至小车，小车收到任何控制命令后均返回上行数据包进行回应。在目前的通信协议版本中，除传感器查询类命令外，小车均返回传感器数据包数量为0的上行数据包，即，数据包中仅包含同步头、通信状态以及值为0的传感器数据包数量等三部分信息。通信状态表明了对于此控制命令，小车的执行结果。
3.1 查询
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
查询
注：主控端通常可以使用该命令来确认小车是否在线。
3.2 启动
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
启动
注：给小车发送任何运动类命令前，首先需要发送此命令。
3.3 波特率设置
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
波特率设置
注：小车收到此命令后，首先返回上行数据包回应，然后才会修改自己的波特率。
该命令具有1字节的数据域，该字节代表了波特率的编号，如表 3.1所示。
表 3.1 波特率对照表
波特率编号波特率波特率编号波特率
3.4 运动设定
小车收到下列运动设定类命令后，如不忙，则立即开始执行动作，同时返回一个上行数据包。当运动结束后，将再次返回一个上行数据包，其中通信状态中的命令状态一般是CS_PREV_OK，表示运动完成。即，任何一个运动设定类命令均可以得到两个上行数据包。
3.4.1 动力设定
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
设定左右轮动力
注：该命令用来设定左右轮的运动动力（速度），其具有4字节的数据域，格式如下：
[左轮方向][左轮速度][右轮方向][右轮速度]
其中，方向的取值为WD_FORWARD或WD_BACKWARD，速度的取值范围为0~15
3.4.2 移动距离设定
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
设定移动距离
注：该命令用来设定左右轮的移动距离，其具有4字节的数据域，格式如下：
[左轮距离][右轮距离]
左轮距离和右轮距离均以有符号字来表示，正数表示前进，负数表示后退，单位为cm 。 ．．．．
3.4.3 转动角度设定
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
设定转动角度
注：该命令用来设定左右轮的转动角度，其具有4字节的数据域，格式如下：
[左轮角度] [右轮角度]
左轮角度和右轮角度均以有符号字来表示，正数表示前进，负数表示后退，单位为度。 ．．．．
3.5 发声控制
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
发声
注：该命令用来令小车播放预定义的声音，其具有1字节的数据域，用来表示预定义声音的序号，序号为0-based
3.6 传感器状态查询
传感器查询类命令可以查询各种传感器的当前状态，小车收到此类命令后，将在上行数据中增加传感器的状态信息。
3.6.1 查询单个传感器状态
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
获取单个传感器信息
注：该命令用来获取指定传感器的状态，其具有1字节的数据域，该字节应设置为需要查询的传感器的编码。
3.6.2 查询多个传感器状态
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
获取多个传感器信息
注：该命令用来获取多个传感器的状态，其具有若干字节的数据域，在命令编码后应附加一个字节的数据来表
示传感器数量，并在数据域中每字节表示一个传感器的编码，例如：
[0x47][0x03][0x01][0x12][0x21] 表示需要获取3个传感器的状态，分别是0x01、0x12、0x21
3.7 启动循迹
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
启动循迹
注：该命令用来启动循迹动作。其具有1字节的数据域，该字节用来表示循迹结束后的通知方式，如为0，表
示循迹结束后不主动通知主控端，主控端需要使用查询循迹状态命令来查询当前状态；如为1，表示循迹结束后将主动回送一个包含有CS_PREV_OK命令状态的上行数据。
3.8 中止循迹
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
中止循迹
注：该命令用来无条件中止当前正在进行的循迹动作。
3.9 查询循迹循迹
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
查询循迹状态
注：该命令用来查询小车当前的循迹状态。小车收到此命令后，将返回上行数据包，其中通信状态字节中的命
令状态表示了小车当前的循迹状态，可能的状态有：
CS_PERV_OK 表示循迹已经完成
CS_IO_BUSY 表示循迹正在进行
3.10 强制停止
命令序号 命令数据域长度 命令编码 说明
强制停止
注：该命令用来强制小车停止当前的运动。无论小车当前处于何种状态，收到此命令后将立即停止，并回到待
命状态
4 附录