目录摘要 ............................................................................. 1 关键词 ........................................................................... 1 ABSTRACT ......................................................................... 2 KEY WORDS ........................................................................ 2 引言 ............................................................................. 3
1 课题设计要求 ................................................................... 4
1.1 使用要求 .................................................................... 4
1.2 性能要求 .................................................................... 4
2 国内外研究现状及发展动态 . ....................................................... 4
2.1 国外研究状况及发展动态 . ....................................................... 4
2.2 国内研究情况及发展动态 . ....................................................... 5
3 液压系统的设计 ................................................................. 6
3.1 液压挖掘机的工况分析.......................................................... 6
3.1.1．挖掘机的典型作业流程: . ..................................................... 6
3.1.2．工况分析 .................................................................. 6
3.2 液压系统的主要参数确定 . ....................................................... 7
3.3 负载分析 .................................................................... 10
3.4 机电一体化液压挖掘机工作原理 . ................................................ 11
3.5 机电一体化液压挖掘机工作技术要求 . ............................................ 11
3.6 液压缸主要几何尺寸的计算 . .................................................... 12
3.6.1 动臂液压缸内径尺寸与活塞杆直径的确定 . ...................................... 12
3.6.2 液压缸行程的确定........................................................... 13
3.7 液压缸结构参数的计算......................................................... 13
3.7.1 缸筒壁厚的计算............................................................. 13
3.7.2 液压缸油口直径的计算 . ...................................................... 13
3.7.4下盖联接螺钉强度校核计算 ................................................... 14
3.7.5 活塞杆柔度校核计算......................................................... 15
4 液压系统原理图的制定........................................................... 15
4.1 制定基本方案 ............................................................... 15
4.2确定回路方式 ................................................................. 17
4.3 选用液压油液 ................................................................ 17
4.4 绘制液压系统原理图........................................................... 17
5 选择各执行元件 ................................................................ 20
5.1 液压泵的选择 ................................................................ 20
5.2 柴油发动机的选择............................................................. 20
5.3 液压阀的选择 ................................................................ 20
5.3.1 根据液压阀额定压力来选择 . .................................................. 20
5.3.2 液压阀的安装方式的选择 . .................................................... 20
5.3.3 液压阀的控制方式的选择 . .................................................... 20
5.3.4 液压阀的结构形式的选择 . .................................................... 20
5.4 其他液压元件的选择........................................................... 21
5.4.1蓄能器的选择 ............................................................... 21
5.4.2非橡胶管道的选择 ........................................................... 21
5.4.3 胶管的选择 ................................................................ 22
5.5 油箱容量的确定 .............................................................. 22
总 结 ......................................................................... 24 参考文献 ........................................................................ 25
挖掘机动臂机构液压系统的设计
机电工程 专业学生 尹鹏
摘要:在搜集了国内外挖掘机液压系统相关资料的基础上，了解了挖掘机液压系统的发展历史，并
对挖掘机液压系统的技术发展动态进行了分析总结。论文对挖掘机的各种工况进行了分析，系统总
结了挖掘机液压系统的设计要求。课题以企业为依托。小型挖掘机由多个系统组成，包括液压系统，
传动系统，操纵系统，工作装置，底架，转台，油箱，发动机安装等。本人的设计主要致力于分析
和设计小型液压挖掘机的液压系统。本课题选择了国内的质量和技术性能都接近设计要求的5t 挖掘
机作为基型，并在此基础上研究了国外的先进机型，设计出挖掘机的液压系统方案图，总体装配图
以及相应的部件图和零件图, 并对动臂机构部分进行了设计，设计了动臂机构原理图，动臂机构液压
缸。本液压挖掘机的优点是采用伺服先导操纵系统，造型美观，具备挖掘，抓物，钻孔，推土，清
沟和破碎等功能。性能可靠，操作舒适，可广泛应用于建筑，市政，供水，供气，供电农林建设等
工程。
关键词：挖掘机 液压系统 液压阀
引言 液压挖掘机是一种多功能机械，目前被广泛应用于水利工程，交通运输，电力工
程和矿山采掘等机械施工中，它在减轻繁重的体力劳动，保证工程质量。加快建设速
度以及提高劳动生产率方面起着十分重要的作用。由于液压挖掘机具有多品种，多功
能，高质量及高效率等特点，因此受到了广大施工作业单位的青睐。液压挖掘机的生
产制造业也日益蓬勃发展。
挖掘机液压传动紧密地联系在一起，其发展主要以液压技术的应用为基础。其结
构主要是由发动机、液压系统、工作装置、行走装置和电气控制等部分组成（如图所
示），由于挖掘机的工作条件恶劣，要求实现的动作很复杂，于是它对液压系统的设
计提出了很高的要求，其液压系统也是工程机械液压系统中最为复杂的。因此，对挖
掘机液压系统的分析设计已经成为推动挖掘机发展中的重要一环。
所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，
提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都起着很大的作用，
因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意
义。
1. 铲斗缸 2.斗杆缸 3.动臂缸 4.回转马达 5.冷却器 6.滤油器 7. 磁滤器 8.油箱 9.液压泵
10. 背压阀11. 后组合阀 12.前组合阀 13.中央回转接头14. 回转制动阀 15.限速阀16. 行走马达
图1.1 液压挖掘机整体系统图
1 课题设计要求
1.1 使用要求
小型挖掘机主要用于城市、狭窄地区，代替人力劳动。主要作业是挖掘、装载、
整地、起重等，用于城市管道工程、道路、住宅建设、基础工程和园林作业等。小型
挖掘机体积小，机动灵活，并趋向于一机多能，配备多种工作装置，除正铲、反铲外，
还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花钻、电磁吸盘、推土板、
冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以满足各种施工的需要。与此同时，
发展专门用途的特种挖掘机，如低比压、低嗓声、水下专用和水陆两用挖掘机等。总
之它是一种多用途万能型的城市建设机械。由于这种机械的特点很靠近人，因此在设
计上除了要求耐久性、可靠性和作业效率等，还需着重考虑人、机、环境的协调，特
别要注意以下几点：
(1) 安全性即机械作业过程中不要与周围的人和物相碰撞，防倾翻稳定性好。
(2) 低公害即排放要求高、低震动、低噪音，声音要比较悦耳。
(3) 与周围环境能调和，形象要美观，形体和色彩不要引起人们不愉快感，对
人有亲和感。
(4) 尽量扩大其使用功能，可装多种附属装置，应成为城市万能型工程机械。
(5) 操纵简便，任何人一学就会，都能操纵。
1.2 性能要求
小型挖掘机具有中型挖掘机的多项功能，又具有便于运输、能耗低、灵活、适应
性强等优势，非常适用于空间狭小的施工场地作业，而且价格低、质量轻、保养维修
方便，所以在小型土石方工程、市政工程、路面修复、混凝土破碎、电缆埋设、自来
水管道的铺设、园林栽培等工程中得到了广泛的应用。由于满足基本的挖掘、装载、
整地、起重等功能外，必须考虑到工作空间小(人力所不能至) 、地形复杂、方便操作、
可控，目前市场对小型挖掘机性能要求如下：
(1) 改进挖掘机可控性和控制精确性以及复合动作。
(2) 简化液压系统、降低成本，达到大作业量与低油耗的动态平衡。
(3) 改进工作可靠性。
(4) 改进驾驶操作舒适性及降低劳动强度，提高单位生产率。
(5) 改进操作安全性。
(6) 低振动、低噪音适用生活区工作。
2 国内外研究现状及发展动态
2.1 国外研究状况及发展动态
工业发达国家的挖掘机生产较早，法国、德国、美国、俄罗斯、日本是斗容量
3.5-40m³单斗液压挖掘机的主要生产国，从20世纪80年代开始生产特大型挖掘机。
例如，美国马利昂公司生产的斗容量50-150m³剥离用挖掘机，斗容量132m³的步行
式拉铲挖掘机；B-E （布比赛路斯-伊利）公司生产的斗容量168.2m³的步行式拉铲
挖掘机，斗容量107m³的剥离用挖掘机等，是世界上目前最大的挖掘机。
从20世纪后期开始，国际上挖掘机的生产向大型化、微型化、多功能化、专用
化和自动化的方向发展。
(1) 开发多品种、多功能、高质量及高效率的挖掘机。为满足市政建设和农田
建设的需要，国外发展了斗容量在0.25m³以下的微型挖掘机，最小的斗容量仅在
0.01m³。另外，数量最多的中、小型挖掘机趋向于一机多能，配备了多种工作装置
——除正铲、反铲外，还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花
钻、电磁吸盘、振捣器、推土板、冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以
满足各种施工的需要。
(2) 迅速发展全液压挖掘机，不断改进和革新控制方式，使挖掘机由简单的杠杆
操纵发展到液压操纵、气压操纵、液压伺服操纵和电气控制、无线电遥控、电子计算
机综合程序控制
(3) 重视采用新技术、新工艺、新结构，加快标准化、系列化、通用化发展速度，
提高挖掘机的作业功率，更好地发挥液压系统的功能。
(4) 更新设计理论。提高可靠性，延长使用寿命。美、英、日等国家推广采用有
限寿命设计理论，以替代传统的无限寿命设计理论和方法，并将疲劳损伤累积理论、
断裂力学、有限元法、优化设计、电子计算机控制的电液伺服疲劳试验技术、疲劳强
度分析方法等先进技术应用于液压挖掘机的强度研究方面，促进了产品的优质高效率
和竞争力。
(5) 加强对驾驶员的劳动保护，改善驾驶员的劳动条件。液压挖掘机采用带有坠
物保护结构和倾翻保护结构的驾驶室，安装可调节的弹性座椅，用隔音措施降低噪声
干扰。
(6) 进一步改进液压系统。中、小型液压挖掘机的液压系统有向变量系统转变的
明显趋势。液压技术在挖掘机上普遍使用，为电子技术、自动控制技术在挖掘机的应
用与推广创造了条件。
(7) 迅速拓展电子化、自动化技术在挖掘机上的应用。20世纪80年代，以微电
子技术为核心的高新技术，特别是微机、微处理器、传感器和检测仪表在挖掘机上的
应用，推动了电子控制技术在挖掘机上应用和推广，并已成为挖掘机现代化的重要标
志。
2.2 国内研究情况及发展动态
早在1954年我国就已开始生产机械式挖掘机, 当时的抚顺重型机器厂(抚顺挖掘
机厂前身) 引进前苏联的机械式挖掘机W10012和W5012等国际20世纪30－40
年代的产品。由于国家经济建设的需要, 后又发展10余家厂生产, 到1966年12年全
国共生产了机械式挖掘机3000余台, 后又延续生产到八十年代初。在80年代初引进
德国系列液压挖掘机制造技术（例如有德国Liebherr 公司、Demag 公司和O&P公
司），浙江大学的冯培恩教授开始率先着手研究挖掘机机电一体化技术，首先实现挖
掘机器人作业过程的分级规划和局部自主控制。但是他们在任务规划层面上只停留在
仿真阶段，还没有提出显著的实现方案。
20世纪90年代初国内几家新进入挖掘机待业的企业以“技贸结合，合作生产”
的方式联合引进日本小松制作所的PC 系列挖掘机制造技术，由于 中国建设事业的
发展，市场的扩大，随后不久在挖掘机生产领域出现了一个外资企业进入中国的浪潮。
从1994、1995年开始，世界各工业发达国家的著名挖掘机制造企业先后在中国建
立众多的中外合资或外商独资 挖掘机制造企业，生产世界一流水平的多种型号的挖
掘机产品。截止至2001年年底，包括国有企业在内，中国境内生产液压挖掘机的企
业总数达20个左右，共生产挖掘机整机质量从1.3-45t ，100余个不同型号和规格
的产品。2000年全国生产各种型号、规格的液压挖掘机8111台，共销售7926台，
其中包括出口119台。2001年全生产12569台，销售12397台，其中包括出口H H H H
468台
3 液压系统的设计
液压系统设计作为机电一体化挖掘机设计的重要组成部分，设计时必须满足挖掘
机工作循环所需的全部技术要求，且静动态性能好、效率高、结构简单、工作安全可
靠、寿命长、经济性好、使用维护方便。其中液压系统的设计作为挖掘机总体设计的
一部分，必须要满足整机工作要求，并要求进行相关参数的计算与分析验证，选取合
适的各液压元件。
3.1 液压挖掘机的工况分析
液压挖掘机的主要功能运动包括以下几个动作(如图3.1所示):动臂升降、斗杆
收放、铲斗装卸、转台回转、整机行走以及其它辅助动作。除了辅助动作 (例如整机
转向等) 不需全功率驱动以外，其它都是液压挖掘机的主要动作，要考虑全功率驱动。
3.1.1．挖掘机的典型作业流程:
(1) 整机移动至合适的工作位置
(2) 回转平台，使用工作装置处于挖掘位置
(3) 动臂下降，并调整斗杆、铲斗至合适位置
(4) 斗杆、铲斗挖掘作业
(5) 动臂升起
(6) 回转工作装置至卸载位置
(7) 操纵斗杆、铲斗卸载
1一动臂升降;2一斗杆收放:3一铲斗装卸;4一转台回转:5一整机行走
图3. 1液压挖掘机的工作运动
3.1.2．工况分析
(1) 铲斗挖掘工况:由铲斗液压缸单独动作进行挖掘的工况。采用铲斗液压缸进
行挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土壤以提高生产率，因此，在一般土方工程挖
掘中(III级土以下土壤的挖掘) 铲斗挖掘最常用。
(2) 斗杆挖掘工况:由斗杆液压缸单独动作进行挖掘的工况。在较坚硬的土质条
件下工作时，为了能够装满铲斗，中小型液压挖掘机在实际工作中常以斗杆液压缸进
行挖掘。
(3) 联合挖掘工况:由铲斗、斗杆液压缸复合动作进行挖掘的工况，必要时还需
配以动臂液压缸的动作。主要用于需要轨迹控制的情况。
当单独采用斗杆液压缸进行挖掘时，挖掘轨迹以动臂与斗杆的铰点为中心，铲斗
斗尖所作的圆弧线的长度决定于斗杆液压缸的行程。当动臂液压缸位于最小长度并以
斗杆液压缸进行挖掘时，可以得到最大挖掘深度尺寸，并且也有较大的挖掘行程。
(4) 空斗返回:卸载结束，转台反向回转，动臂液压缸和斗杆液压缸配合，把空斗
放到新的挖掘点，此时是回转和动臂或斗杆的复合动作。
(5) 整机移动工况:将整机移动至合适的工作位置。
(6) 姿态调整与保持工况:满足停放、运输、检修等需要。
(7) 其他辅助作业工况:辅助工作装置作业工况。
在实际挖掘工作中，往往需要采用各液压缸的复合工作。如在平整土地或切削斜
坡时，需要同时操纵动臂和斗杆，以使斗尖能沿直线运动，见图3.2所示。此时斗杆
收回，动臂抬起，需要保证彼此动作独立，相互之间无干扰。如果需要铲斗保持一定
切削角度并按照一定的轨迹进行切削时，或者需要用铲斗斗底压整地面时，就需要铲
斗、斗杆、动臂三者同时作用完成复合动作，见图3.3所示。这些动作决定于液压系
统的设计。当进行沟槽侧壁掘削和斜坡切削时，为了有效地进行垂直掘削，还要求向
回转马达提供压力油，产生回转力，保持铲斗贴紧侧壁进行切削，因此需要回转机构
和斗杆机构复合动作。
a 一水平地面的挖削
图3.2斗尖沿直线挖削
a-水平地面的切削和压整 b-斜坡地面的切削和压整
图3.3地面的切削和压整
单独采用斗杆挖掘时，为了提高掘削速度，一般采用双泵合流，个别也有采用三
泵合流。单独采用铲斗挖掘时，也有采用双泵合流的情况。
当动臂、斗杆和铲斗复合运动时，为了防止同一油泵向多个液压作用元件供油时
动作的相互干扰，一般三泵系统中，每个油泵单独对一个液压作用元件供油较好。对
于双泵系统，其复合动作时各液压作用元件间出现相互干扰的可能性大，因此需要采
用节流等措施进行流量分配，其流量分配要求和三泵系统相同。
挖掘过程中还有可能碰到石块、树根等坚硬障碍物，往往由于挖不动而需要短时
间增大挖掘力，希望液压系统能暂时增压，能提高主压力阀的压力。
3.2 液压系统的主要参数确定
液压挖掘机的主要参数表明了液压挖掘机的规格和主要技术性能，液压挖掘机的
主要参数分为发动机参数、液压系统参数、主要性能参数、尺寸参数四大类，发动机
参数包括发动机额定功率、转速等，液压系统参数包换主泵的流量、压力等，主要性
能参数包括整机工作质量、主要部件质量、铲斗容量范围或标称铲斗容量、挖掘力、
牵引力等，尺寸参数包括工作尺寸、机体外形尺寸和工作装置尺寸等，其中液压挖掘
机主要参数中最重要的参数有三个，即斗容量、整机质量和发动机功率，因为通过这
三个参数可以从使用要求、机械本身的技术性能和技术经济指标、动力装置的配套、
国际上统一的标准以及传统习惯等方面反映液压挖掘机的级别，故有主参数之称。所
以有时采用挖掘机的斗容量作为主参数。例如，机械式挖掘机一般就以斗容量作为挖
掘机的主参数并作为主要分级指标。但液压挖掘机可更换的工作装置多，而且同一机
型可以根据作业对象或工作尺寸的要求换装不同斗容的铲斗。由于不同厂家的挖掘机
采用不同的液压系统，辅助设备能耗及功率储备也有所不同，而且同一型挖掘机在后
续改进时，也会改变发动机功率，所以液压挖掘机以功率分级不十分合理。整机质量
则直接反映了液压挖掘机本身的重量等级，对其他技术参数影响较大，如挖掘能力的
发挥、发动机功率的充分利用、作业的稳定性等要以一定的整机质量来保证，因此整
机质量反映了挖掘机的实际工作能力，目前已被广泛用作液压挖掘机的分级指标。
比较其他同类型挖掘机，可得SWE50H 的主要参数（如下表3.1，表3.2所示），
其中图3.4为液压挖掘机的外观尺寸图，作业参数表3.2是根据图3.4所示。
图3.4 SWE50H型液压挖掘机的外观尺寸图
动臂油缸一般布置在动臂前下方，下端与回转平台铰接。常见的有两种具体布置
方式。
油缸前倾布置方案，如图3.5A 所示，动臂油缸与动臂铰接于E 点。当动臂油臂全伸
出，将动臂举升至上极限时，动臂油缸轴线向转台前方倾斜。 油缸后倾布置方案，如图3.5B 所示，当动臂油缸全伸出，将动臂举升至上极限
位置时，动臂油缸轴线向转台后方倾斜
。 当两方案的动臂油缸安装尺寸DE1、铲斗最大挖掘H 和地面 图3.5 动
臂机构油缸布置方案
最大挖掘半径R 相等时，后倾方案的最大挖掘深度比前倾方案小，即h1
－油口液流速度(mmin)，根据《机械设计手册》，取=7mmin
同时对于单杆油塞式液压差动联接时，活塞的外伸速度为:
(3.11)
式中 －液压缸差动联接时，活塞外伸的速度，可视为油口液流的速度(mmin)
－液压泵流量(s)，＝2⨯45.8+37=128.6L /min
－活塞杆面积，其公式如下:
(3.12)
式中－活塞杆直径(m) 所以A 3=
-2π4d 2=0.312⨯10-2代入数据，解析以上公式-2得：d 0=0.13⨯8⨯10=2.5⨯10
故取
3.7.3 缸头厚度计算
本设计采用的是螺钉联接法兰缸头，其厚度的计算公式为：
(3.13)
式中 －法兰厚度(m)
m ，
－法兰内径(m)，根据《机械设计手册》，取=
－螺钉孔分布圆直径(m)，根据《机械设计手册》，取=
－法兰材料的许用应力(Mpa)，取45钢，＝120 Mpa
－法兰受力总和(N)，其计算公式为：
π2π22F =d P +(d H -d ) q (3.14) 44
－密封环内径(m)，根据《机械设计手册》，取
－密封环外径(m)，根据《机械设计手册》，取
－系统工作压力(pa)， pa
－附加密封力(pa) ，若采用金属材料时，值取屈服点，此处取材料为45钢，则=110Mpa
代入数据，求出得：
h = =2.46⨯10-2m
故取
3.7.4下盖联接螺钉强度校核计算
螺钉联接可采用高强度螺钉M16×1.5(GBT70.1-2000)联接, 两端数量均为24件，螺钉精度等级为10.9级，其强度校核，公式如下：
拉应力： =7.7Mpa (3.15)
剪应力： =3.1Mpa (3.16)
式中 ：螺纹拧紧系数，此处取=1.25
: 螺纹摩擦系数, 一般取=0.12
：螺纹外径，根据《机械设计手册》，取=16mm
：螺纹内径，根据《机械设计手册》，取=-1.0825×1.5＝14.4mm
：数量为24
：螺钉材料屈服强度，取45钢，则 [σ] =110Mpa
得：σn =≈1.3σ=10.01Mpa
3.7.5 活塞杆柔度校核计算
活塞杆细比计算如下： λ=≤[λ] (3.17)
此处：L 为折算长度，导向套中心至吊头尺寸，约630mm ，活塞杆直径d=63mm，
[λ]活塞杆许用细长比，按规定拉力杆此处[λ]≤100。
计算得λ=4⨯630/3.14⨯40.96⨯10
塞杆长度和缸筒长度的取值合格。 -4=19.6
4 液压系统原理图的制定
4.1 制定基本方案
(1) 制定调速方案
液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟定液压回路的核心问
题。方向控制用换向阀或逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统，大多通过换向阀的有机组合实现所要求的动作。对高压大流量的液压系统，现多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调整方式有节流调速、容积调速以及二者的结合——容积节流调速。节流调速一般采用定量泵供油，用流量控制阀改变输入或输出液压执行元件的流量来调节速度。此种调速方式结构简单，由于这种系统必须用闪流阀，故效率低，发热量大，多用于功率不大的场合。容积调速是靠改变液压泵或液压马达的排量来达到调速的目的。其优点是没有溢流损失和节流损失，效率较高。但为了散热和补充泄漏，需要有辅助泵。此种调速方式适用于功率大、运动速度高的液压系统。容积节流调速一般是用变量泵供油，用流量控制阀调节输入或输出液压执行元件的流量，并使其供油量与需油量相适应。此种调速回路效率也较高，速度稳定性较好，但其结构比较复杂。节流调速又分别有进油节流、回油节流和旁路节流三种形式。进油节流起动冲击较小，回油节流常用于有负载荷的场合，旁路节流多用于高速。调速回路一经确定，回路的循环形式也就随之确定了。节流调速一般采用开式循环形式。在开式系统中，液压泵从油箱吸油，压力油流经系统释放能量后，再排回油箱。开式回路结构简单，散热性好，但油箱体积大，容易混入空气。容积调速大多采用闭式循环形式。闭式系统中，液压泵的吸油口直接与执行元件的排油口相通，形成一个封闭的循环回路。其结构紧凑，但散热条件差。经过上述分析此方案选用 容积节流调速。
(2) 制定压力控制方案
液压执行元件工作时，要求系统保持一定的工作压力或在一定压力范围内工作，也有的需要多级或无级连续地调节压力，一般在节流调速系统中，通常由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。在容积调速系统中，用变量泵供油，用安全阀起安全保护作用。在液压系统中，需要流量不大的高压油时可考虑用增压回路得到高压，而不用单设高压泵。液压执行元件在工作循环中，某段时间不需要供油，而又不便停泵的情况下，需考虑选择卸荷回路。 在系统的某个局部，工作压力需低于主油源压力时，要考虑采用减压回路来获得所需的工作压力。基于以上控制系统方案分析本次设计选用闭式中心负荷传感系统(CLSS)；采用的是双泵双回路恒功率控制液压系统。
(3) 指定顺序动作方案
主机各执行机构的顺序动作，根据设备类型不同，有的按固定程序运行，有的则是随机的或人为的。工程机械工作环境状况复杂，补丁因数多，故操纵机构多为手动，一般用手动的多路换向阀控制。加工机械的各执行机构的顺序动作多采用行程控制，当工作部件移动到一定位置时，通过电气行程开关发出电信号给电磁铁推动电磁阀或直接压下行程阀来控制接续的动作。行程开关安装比较方便，而用行程阀需连接相应的油路，因此只适用于管路联接比较方便的场合。另外还有时间控制、压力控制等。例如液压泵无载启动，经过一段时间，当泵正常运转后，延时继电器发出电信号使卸荷阀关闭，建立起正常的工作压力。压力控制多用在带有液压夹具的机床、挤压机压
力机等场合。当某一执行元件完成预定动作时，回路中的压力达到一定的数值，通过压力继电器发出电信号或打开顺序阀使压力油通过，来启动下一个动作。本设计主要采用手动控制，另根据压力控制CLSS 系统可进行自动操作，在计算机的直接操纵下自动完成给定的挖掘任务，并具有一定得局部自主能力。即当阻力过大挖掘过程中断时，能自主修正挖掘路径，直接完成挖掘过程。在回转过程中，能自动识别和避开障碍物，达到原定的卸料位置。
(4) 选择液压动力源
液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵。节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。容积调速系统多数是用变量泵供油，用安全阀限定系统的最高压力。为节省能源提高效率，液压泵的供油量要尽量与系统所需流量相匹配。对在工作循环各阶段中系统所需油量相差较大的情况，一般采用多泵供油或变量泵供油。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。 油液的净化装置是液压源中不可缺少的。一般泵的入口要装有粗过滤器，进入系统的油液根据被保护元件的要求，通过相应的精过滤器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。根据液压设备所处环境及对温升的要求，还要考虑加热、冷却等措施。再根据调速方案及工程机械选用原则，主泵采用变量柱塞泵，辅助油泵采用齿轮泵。
4.2确定回路方式
本液压系统采用开式回路。液压系统回路中泵—缸回路系统为开式，泵—马达系统为闭式。开式系统利用油箱可以散热、沉淀杂质的特点，并且油液循环大，敝热条件好，结构简单，因此为大多数工程机械所采用。闭式回路系统结构较为紧凑，泵的自吸性好，系统与空气接触的机会较少，空气不易渗入系统，故传动的平稳性较好，且工作机构的变速和换向靠调节泵或马达的变量机构实现，避免了在开式系统换向过程中所出现的液压冲击和能量损失。但闭式系统较开式系统相对复杂，并且由于闭式系统本身没有油箱，油液的散热和过滤条件较开式系统差。
4.3 选用液压油液
在任何液压系统中，液压油是一至关重要的组成部分。它的功能是：有效地传递能量、润滑部件和作为一种散热介质。液压系统能否可靠、灵敏、准确、有效而且经济地工作，与所选用的液压油的品种及性能密切相关。因此，正确选用液压油是确保液压系统正常和长期工作的前提。当液压系统发生故障时，及时找出原因，采取正确的解决办法是保护设备、避免造成重大损失的重要措施。
由于液压传动具有元件体积小、重量轻、传动平稳、工作可靠、操作方便、易于实现无级变速等优点，因此在许多工业部门的传动系统被采用。不同工业部门由于使用要求、操作条件、应用环境的差异，所用的液压传动系统差别也很大。正确选用液压油品种，确保液压系统长期平稳、安全运行，是保证连续生产、节省材料消耗和提高经济效益的有效措施。
4.4 绘制液压系统原理图
该挖掘机液压系统采用双泵双向回路定量系统，由两个独立的回路组成。所用的油泵1为双联泵，分为A 、B 两泵。八联多路换向阀分为两组，每组中的四联换向阀组为串联油路。油泵A 输的压力进入第一组多路换向阀，驱动回转马达、铲斗油缸、辅助油缸，并经中央回转接头驱动右行走马达7。该组执行元件不工作时油泵A 输出的压力油经第一组多路换向阀中的合流阀进入第二组多路换向阀，以加快动臂或斗杆的工作速度。油泵B 输出的压力油进入第二组多路换向阀，驱动动臂油缸、斗杆油缸，并经中央回转接头驱动左行走马达8和推土板油缸6。
该液压系统中两组多种换向阀均采用串联油路，其回油路并联，油液通过第二组多路换向阀中的限速阀5流向油箱。限速阀的液控口作用着由梭阀提供的A 、B 两油泵的最大压力，当挖掘机下坡行走出现超速情况时，油泵出口压力降低，限速阀自动对回油进行节流，防止溜坡现象，保证挖掘机行驶安全。
在左、右行走马达内部除设有补油阀外，还设有双速电磁阀9，当双速电磁阀在图示位置时马达内部的两排柱塞构成串联油路，此时为高速；当双速电磁阀通电后，马达内部的两排柱塞呈并联状态，马达排量大、转速降低，使挖掘机的驱动力增大。
为了防止动臂、斗杆、铲斗等因自重而超速降落，其回路中均设有单向节流阀。另外，两组多路换向阀的进油路中设有安全阀，以限制系统的最大压力，在各执行元件的分支油路中均设有过载阀，吸收工作装置的冲击；油路中还设有单向阀，以防止油液的倒流、阻断执行元件的冲击振动向油泵的传递。
SWE50H 型单斗液压挖掘机除了主油路外，还有如下低压油路：
(1) 排灌油路
将背压油路中的低压油，经节流降压后供给液压马达壳体内部，使其保持一定的循环油量，及时冲洗磨损产物。同时回油温度较高，可对液压马达进行预热，避免环境温度较低时工作液体对液压马达形成“热冲击”。
(2) 泄油回路
将多路换向阀和液压马达的泄漏油液用油管集中起来，通过五通接头和滤油器流回油箱。该回路无背压以减少外漏。液压系统出现故障时可通过检查泄漏油路滤油器，判定是否属于液压马达磨损引起的故障。
(3) 补油油路
该液压系统中的回油经背压阀流回油箱，并产生0.8~1.0MPa的补油压力，形成背压油路，以便在液压马达制动或出现超速时，背压油路中的油液经补油阀向液压马达补油，以防止液压马达内部的柱塞滚轮脱离导轨表面。
该液压系统采用定量泵，效率较低、发热量大，为了防止液压系统过大的温升，在回油路中设置强制风冷式散热器，将油温控制在80℃以下。
整机的液压系统图（如图4.1所示）由拟定好的控制回路及液压源组合而成，从中分离出动臂机构液压系统的简明工作原理图（如图4.2所示）。机电一体化挖掘机的控制系统是半自动的，所设计的液压系统是建立在WY100型挖掘机液压系统基础上，改进工作装置的自动化控制，保证工作负载合理，防止在过量的情况下导致小挖掘机破坏。各液压元件尽量采用国产标准件，在图中要按国家标准规定的液压元件
职能符号的常态位置绘制。对于自行设计的非标准元件可用结构原理图绘制。系统图中应注明各液压执行元件的名称和动作，注明各液压元件的序号以及各电磁铁的代号，并附有电磁铁、行程阀。
分析比较动臂机构系统图与整机系统图，可以总结出：动臂机构系统可以作为一个单独的液压系统，并可以进行半自动化控制，其液压元件选择的合理与否直接影响着机电一体化液压系统的快速控制能力。
1 BM PC 2 PCT－812 3—DA 接口 4－液压阀驱动放大 5—油泵 6—冷却器7－滤油器8—背压阀
9—节流阀10—回转液压马达11—行走马达12—双速电磁阀缸13—补油单向阀 14－缓冲补油阀组
15中央回转接头16－限速阀 17－冷却器 18－位移传感器 19－溢流阀20－梭阀 21－合流阀
22－电液比例方向阀23－斗杆油缸24－铲斗油缸 25－单向节流阀26－动臂油缸图
4.1 液压原理图
1－TBM PC 2－PCT －812 3－DA 接口 4－液压阀驱动放大器5－油泵 6－冷却器 7－滤油器
8－背压阀 9－限速阀10－溢流阀 11－梭阀 12－电液比例方向阀 13－冷却阀14－单向节流阀 15－位移传感器 16－动臂油缸
图4.2 动臂机构液压系统原理图
5 选择各执行元件
5.1 液压泵的选择
由表3.1得，主泵的压力为，最大流量为；齿轮泵的压力为，最大流量为。根据机械设计手册，可查阅得：此液压泵可采用NB3-G20F 双联柱塞泵，主泵由2个柱塞式串联变量柱塞泵组成。
5.2 柴油发动机的选择
取泵的总效率=0.8，泵的总驱动功率为：
= 23.74KW (5.1)
考虑安全系数, 故取25KW ; 查《机械设计手册》发动机参数表得：
发动机机型号YANMAR 功率27.1KW 转速2200rmin
5.3 液压阀的选择
选择液压阀主要根据阀的工作压力和通过阀的流量。液压阀的作用是控制液压系统的油流方向、压力和流量，从而控制整个液压系统。系统的工作压力，执行机构的动作顺序，工作部件的运动速度、方向，以及变换频率，输出力和力矩等。
5.3.1 根据液压阀额定压力来选择
选择的液压阀应使系统压力适当低于产品标明的额定值。对液压阀流量的选择，可以按照产品标明的公称流量为依据，根据产品有关流量曲线来确定。
5.3.2 液压阀的安装方式的选择
液压阀与系统的管路或其他阀的进出油口的连接方式，一般有三种，螺纹连接方式，板式连接方式，法兰连接方式。安装方式 的选择要根据液压阀的规格大小，以及系统的简繁及布置特点来确定。
5.3.3 液压阀的控制方式的选择
液压阀的控制方式一般有四种，有手动控制，机械控制，液压控制，电气控制。根据系统的操纵需要和电气系统的配置能力进行选择。
5.3.4 液压阀的结构形式的选择
液压阀的结构方式分为：管式结构，板式结构。一般按照系统的工作需要来确定
液压阀的结构形式。
选用主操作阀采用川崎KMX15RB450，最大流量80.3min ，能实现动臂提升合流、斗杆大小腔合流、斗杆再生回路、行走直线、动臂提升优先、回转优先、斗杆闭锁等功能。原理图如图5.1所示
图5.1主操作阀原理图
5.4 其他液压元件的选择
5.4.1蓄能器的选择
根据蓄能器在液压系统中的功用，确定类型和主要参数。
在本液压系统中，液压缸在短时间内快速运动，由蓄能器来补充供油，则计算公式为：
(5.2)
式中 A —各液压缸有效作用面积
L —各液压缸的行程
K —油液损失系数，一般取K=1.2
—各液压泵流量之和
t —动作时间，设定t=0.2s 代入数据，由以上公式得
∆ν=1.2⨯(50.24+19.08) ⨯10-3⨯630-(2⨯45.8+37) ⨯0.2÷60⨯102
=9.53L
考虑安全系数和其他方面取20L , 查《机械设计手册》得：
NXQ1-L4031.5 蓄能器F219
5.4.2非橡胶管道的选择
本系统管路很复杂，取其中主要的几条来计算，按照公式：
－液体流量
－流速，对于吸油管=1~2ms，一般取1ms 以下，对于压油管≤3~6ms，对
于回油管≤1.5~2.5ms。通过以下公式算出管道内径：
(5.4) 式中 －液体流量
－流速
其设定值与计算数值如表5.1所示
(5.3)
查《机械设计手册》得：
5.4.3 胶管的选择
根据工作压力和按公式得管子的内径选择胶管的尺寸规格。高压胶管的工作压力对不正常使用的情况下可提高20%；对于使用频繁，经常扭变的要降低40%。胶管在使用及设计中应主要下列事项：
(1) 胶管的弯曲半径不宜过小，一般不应小于320，胶管与管接头联接处应留
有一段直的部分，此段长不应小于管外径的两倍。
(2) 胶管的长度应考虑到胶管在通入压力油后，长度方向将发生收缩变形，一般收缩是取3%~4%，胶管安装时避免处于拉紧状态。
(3) 胶管安装是应保证不发生扭转变形，为便于安装，可沿管长涂以色纹，以便检查。
(4) 胶管的接头轴线，应尽量放置在运动的平面内，避免两端互相运动时胶管受力。
(5) 胶管应避免与机械上的尖角部分想接触和摩擦，以免管子损坏。
5.5 油箱容量的确定
初步确定油箱的有效容积, 跟据经验公式来确定油箱的容量,
(5.5)
式中－液压泵每分钟排出的压力油的容积
－经验系数
已知所选泵的总流量为128.6Lmin , 这样, 液压泵每分钟排出的压力油体积为128.6L , 查表5.1
得故根据以上的要求来选择液压控制阀，所选的液压阀能满足工作的需要。其具体规格型号和名称见表5.2。
V==3×0.1286=0.3858
总 结
本课题——液压挖掘机动臂机构的液压系统设计，其设计终于完成。虽然不是很复杂，但通过这一设计实践，我感到自己在这方面仍存在许多不足之处。对于我的本次设计，我觉得设计计算部分非常认真。在各种机械设备上，液压系统得到了广泛的使用。液压传动系统是液压机械的一个组成部分，液压系统原理图的设计要同主机的结构相适宜。着手设计时，必须从实际情况出发，有机的结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单、工作可靠、成本低、效率高、操作简单、维修方便的液压传动系统。
此次设计，利用油泵产生油压，再经过电磁阀控制液压缸来达到控制油缸伸缩的效果。其中结合了需方需要的技术要求，根据计算来确定发动机、油箱容积、油泵的型号及各种液压元件的选择。
根据已知的条件和性能要求，计算了液压系统在挖掘工作时的受力情况，计算了液压缸在不同的运动状态下的各种受力情况。参照了机械设计手册上的计算公式，根据计算所得的结果来选取各种液压元件。对系统的性能、发热温升进行了验算。并对液压系统的液压原理、操作进行了说明，其中主要是对液压缸进行分析计算，并绘画相关的CAD 二维图纸，实现设计零件的可制造性与工艺性。
目录摘要 ............................................................................. 1 关键词 ........................................................................... 1 ABSTRACT ......................................................................... 2 KEY WORDS ........................................................................ 2 引言 ............................................................................. 3
1 课题设计要求 ................................................................... 4
1.1 使用要求 .................................................................... 4
1.2 性能要求 .................................................................... 4
2 国内外研究现状及发展动态 . ....................................................... 4
2.1 国外研究状况及发展动态 . ....................................................... 4
2.2 国内研究情况及发展动态 . ....................................................... 5
3 液压系统的设计 ................................................................. 6
3.1 液压挖掘机的工况分析.......................................................... 6
3.1.1．挖掘机的典型作业流程: . ..................................................... 6
3.1.2．工况分析 .................................................................. 6
3.2 液压系统的主要参数确定 . ....................................................... 7
3.3 负载分析 .................................................................... 10
3.4 机电一体化液压挖掘机工作原理 . ................................................ 11
3.5 机电一体化液压挖掘机工作技术要求 . ............................................ 11
3.6 液压缸主要几何尺寸的计算 . .................................................... 12
3.6.1 动臂液压缸内径尺寸与活塞杆直径的确定 . ...................................... 12
3.6.2 液压缸行程的确定........................................................... 13
3.7 液压缸结构参数的计算......................................................... 13
3.7.1 缸筒壁厚的计算............................................................. 13
3.7.2 液压缸油口直径的计算 . ...................................................... 13
3.7.4下盖联接螺钉强度校核计算 ................................................... 14
3.7.5 活塞杆柔度校核计算......................................................... 15
4 液压系统原理图的制定........................................................... 15
4.1 制定基本方案 ............................................................... 15
4.2确定回路方式 ................................................................. 17
4.3 选用液压油液 ................................................................ 17
4.4 绘制液压系统原理图........................................................... 17
5 选择各执行元件 ................................................................ 20
5.1 液压泵的选择 ................................................................ 20
5.2 柴油发动机的选择............................................................. 20
5.3 液压阀的选择 ................................................................ 20
5.3.1 根据液压阀额定压力来选择 . .................................................. 20
5.3.2 液压阀的安装方式的选择 . .................................................... 20
5.3.3 液压阀的控制方式的选择 . .................................................... 20
5.3.4 液压阀的结构形式的选择 . .................................................... 20
5.4 其他液压元件的选择........................................................... 21
5.4.1蓄能器的选择 ............................................................... 21
5.4.2非橡胶管道的选择 ........................................................... 21
5.4.3 胶管的选择 ................................................................ 22
5.5 油箱容量的确定 .............................................................. 22
总 结 ......................................................................... 24 参考文献 ........................................................................ 25
挖掘机动臂机构液压系统的设计
机电工程 专业学生 尹鹏
摘要:在搜集了国内外挖掘机液压系统相关资料的基础上，了解了挖掘机液压系统的发展历史，并
对挖掘机液压系统的技术发展动态进行了分析总结。论文对挖掘机的各种工况进行了分析，系统总
结了挖掘机液压系统的设计要求。课题以企业为依托。小型挖掘机由多个系统组成，包括液压系统，
传动系统，操纵系统，工作装置，底架，转台，油箱，发动机安装等。本人的设计主要致力于分析
和设计小型液压挖掘机的液压系统。本课题选择了国内的质量和技术性能都接近设计要求的5t 挖掘
机作为基型，并在此基础上研究了国外的先进机型，设计出挖掘机的液压系统方案图，总体装配图
以及相应的部件图和零件图, 并对动臂机构部分进行了设计，设计了动臂机构原理图，动臂机构液压
缸。本液压挖掘机的优点是采用伺服先导操纵系统，造型美观，具备挖掘，抓物，钻孔，推土，清
沟和破碎等功能。性能可靠，操作舒适，可广泛应用于建筑，市政，供水，供气，供电农林建设等
工程。
关键词：挖掘机 液压系统 液压阀
引言 液压挖掘机是一种多功能机械，目前被广泛应用于水利工程，交通运输，电力工
程和矿山采掘等机械施工中，它在减轻繁重的体力劳动，保证工程质量。加快建设速
度以及提高劳动生产率方面起着十分重要的作用。由于液压挖掘机具有多品种，多功
能，高质量及高效率等特点，因此受到了广大施工作业单位的青睐。液压挖掘机的生
产制造业也日益蓬勃发展。
挖掘机液压传动紧密地联系在一起，其发展主要以液压技术的应用为基础。其结
构主要是由发动机、液压系统、工作装置、行走装置和电气控制等部分组成（如图所
示），由于挖掘机的工作条件恶劣，要求实现的动作很复杂，于是它对液压系统的设
计提出了很高的要求，其液压系统也是工程机械液压系统中最为复杂的。因此，对挖
掘机液压系统的分析设计已经成为推动挖掘机发展中的重要一环。
所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，
提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都起着很大的作用，
因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意
义。
1. 铲斗缸 2.斗杆缸 3.动臂缸 4.回转马达 5.冷却器 6.滤油器 7. 磁滤器 8.油箱 9.液压泵
10. 背压阀11. 后组合阀 12.前组合阀 13.中央回转接头14. 回转制动阀 15.限速阀16. 行走马达
图1.1 液压挖掘机整体系统图
1 课题设计要求
1.1 使用要求
小型挖掘机主要用于城市、狭窄地区，代替人力劳动。主要作业是挖掘、装载、
整地、起重等，用于城市管道工程、道路、住宅建设、基础工程和园林作业等。小型
挖掘机体积小，机动灵活，并趋向于一机多能，配备多种工作装置，除正铲、反铲外，
还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花钻、电磁吸盘、推土板、
冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以满足各种施工的需要。与此同时，
发展专门用途的特种挖掘机，如低比压、低嗓声、水下专用和水陆两用挖掘机等。总
之它是一种多用途万能型的城市建设机械。由于这种机械的特点很靠近人，因此在设
计上除了要求耐久性、可靠性和作业效率等，还需着重考虑人、机、环境的协调，特
别要注意以下几点：
(1) 安全性即机械作业过程中不要与周围的人和物相碰撞，防倾翻稳定性好。
(2) 低公害即排放要求高、低震动、低噪音，声音要比较悦耳。
(3) 与周围环境能调和，形象要美观，形体和色彩不要引起人们不愉快感，对
人有亲和感。
(4) 尽量扩大其使用功能，可装多种附属装置，应成为城市万能型工程机械。
(5) 操纵简便，任何人一学就会，都能操纵。
1.2 性能要求
小型挖掘机具有中型挖掘机的多项功能，又具有便于运输、能耗低、灵活、适应
性强等优势，非常适用于空间狭小的施工场地作业，而且价格低、质量轻、保养维修
方便，所以在小型土石方工程、市政工程、路面修复、混凝土破碎、电缆埋设、自来
水管道的铺设、园林栽培等工程中得到了广泛的应用。由于满足基本的挖掘、装载、
整地、起重等功能外，必须考虑到工作空间小(人力所不能至) 、地形复杂、方便操作、
可控，目前市场对小型挖掘机性能要求如下：
(1) 改进挖掘机可控性和控制精确性以及复合动作。
(2) 简化液压系统、降低成本，达到大作业量与低油耗的动态平衡。
(3) 改进工作可靠性。
(4) 改进驾驶操作舒适性及降低劳动强度，提高单位生产率。
(5) 改进操作安全性。
(6) 低振动、低噪音适用生活区工作。
2 国内外研究现状及发展动态
2.1 国外研究状况及发展动态
工业发达国家的挖掘机生产较早，法国、德国、美国、俄罗斯、日本是斗容量
3.5-40m³单斗液压挖掘机的主要生产国，从20世纪80年代开始生产特大型挖掘机。
例如，美国马利昂公司生产的斗容量50-150m³剥离用挖掘机，斗容量132m³的步行
式拉铲挖掘机；B-E （布比赛路斯-伊利）公司生产的斗容量168.2m³的步行式拉铲
挖掘机，斗容量107m³的剥离用挖掘机等，是世界上目前最大的挖掘机。
从20世纪后期开始，国际上挖掘机的生产向大型化、微型化、多功能化、专用
化和自动化的方向发展。
(1) 开发多品种、多功能、高质量及高效率的挖掘机。为满足市政建设和农田
建设的需要，国外发展了斗容量在0.25m³以下的微型挖掘机，最小的斗容量仅在
0.01m³。另外，数量最多的中、小型挖掘机趋向于一机多能，配备了多种工作装置
——除正铲、反铲外，还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花
钻、电磁吸盘、振捣器、推土板、冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以
满足各种施工的需要。
(2) 迅速发展全液压挖掘机，不断改进和革新控制方式，使挖掘机由简单的杠杆
操纵发展到液压操纵、气压操纵、液压伺服操纵和电气控制、无线电遥控、电子计算
机综合程序控制
(3) 重视采用新技术、新工艺、新结构，加快标准化、系列化、通用化发展速度，
提高挖掘机的作业功率，更好地发挥液压系统的功能。
(4) 更新设计理论。提高可靠性，延长使用寿命。美、英、日等国家推广采用有
限寿命设计理论，以替代传统的无限寿命设计理论和方法，并将疲劳损伤累积理论、
断裂力学、有限元法、优化设计、电子计算机控制的电液伺服疲劳试验技术、疲劳强
度分析方法等先进技术应用于液压挖掘机的强度研究方面，促进了产品的优质高效率
和竞争力。
(5) 加强对驾驶员的劳动保护，改善驾驶员的劳动条件。液压挖掘机采用带有坠
物保护结构和倾翻保护结构的驾驶室，安装可调节的弹性座椅，用隔音措施降低噪声
干扰。
(6) 进一步改进液压系统。中、小型液压挖掘机的液压系统有向变量系统转变的
明显趋势。液压技术在挖掘机上普遍使用，为电子技术、自动控制技术在挖掘机的应
用与推广创造了条件。
(7) 迅速拓展电子化、自动化技术在挖掘机上的应用。20世纪80年代，以微电
子技术为核心的高新技术，特别是微机、微处理器、传感器和检测仪表在挖掘机上的
应用，推动了电子控制技术在挖掘机上应用和推广，并已成为挖掘机现代化的重要标
志。
2.2 国内研究情况及发展动态
早在1954年我国就已开始生产机械式挖掘机, 当时的抚顺重型机器厂(抚顺挖掘
机厂前身) 引进前苏联的机械式挖掘机W10012和W5012等国际20世纪30－40
年代的产品。由于国家经济建设的需要, 后又发展10余家厂生产, 到1966年12年全
国共生产了机械式挖掘机3000余台, 后又延续生产到八十年代初。在80年代初引进
德国系列液压挖掘机制造技术（例如有德国Liebherr 公司、Demag 公司和O&P公
司），浙江大学的冯培恩教授开始率先着手研究挖掘机机电一体化技术，首先实现挖
掘机器人作业过程的分级规划和局部自主控制。但是他们在任务规划层面上只停留在
仿真阶段，还没有提出显著的实现方案。
20世纪90年代初国内几家新进入挖掘机待业的企业以“技贸结合，合作生产”
的方式联合引进日本小松制作所的PC 系列挖掘机制造技术，由于 中国建设事业的
发展，市场的扩大，随后不久在挖掘机生产领域出现了一个外资企业进入中国的浪潮。
从1994、1995年开始，世界各工业发达国家的著名挖掘机制造企业先后在中国建
立众多的中外合资或外商独资 挖掘机制造企业，生产世界一流水平的多种型号的挖
掘机产品。截止至2001年年底，包括国有企业在内，中国境内生产液压挖掘机的企
业总数达20个左右，共生产挖掘机整机质量从1.3-45t ，100余个不同型号和规格
的产品。2000年全国生产各种型号、规格的液压挖掘机8111台，共销售7926台，
其中包括出口119台。2001年全生产12569台，销售12397台，其中包括出口H H H H
468台
3 液压系统的设计
液压系统设计作为机电一体化挖掘机设计的重要组成部分，设计时必须满足挖掘
机工作循环所需的全部技术要求，且静动态性能好、效率高、结构简单、工作安全可
靠、寿命长、经济性好、使用维护方便。其中液压系统的设计作为挖掘机总体设计的
一部分，必须要满足整机工作要求，并要求进行相关参数的计算与分析验证，选取合
适的各液压元件。
3.1 液压挖掘机的工况分析
液压挖掘机的主要功能运动包括以下几个动作(如图3.1所示):动臂升降、斗杆
收放、铲斗装卸、转台回转、整机行走以及其它辅助动作。除了辅助动作 (例如整机
转向等) 不需全功率驱动以外，其它都是液压挖掘机的主要动作，要考虑全功率驱动。
3.1.1．挖掘机的典型作业流程:
(1) 整机移动至合适的工作位置
(2) 回转平台，使用工作装置处于挖掘位置
(3) 动臂下降，并调整斗杆、铲斗至合适位置
(4) 斗杆、铲斗挖掘作业
(5) 动臂升起
(6) 回转工作装置至卸载位置
(7) 操纵斗杆、铲斗卸载
1一动臂升降;2一斗杆收放:3一铲斗装卸;4一转台回转:5一整机行走
图3. 1液压挖掘机的工作运动
3.1.2．工况分析
(1) 铲斗挖掘工况:由铲斗液压缸单独动作进行挖掘的工况。采用铲斗液压缸进
行挖掘常用于清除障碍，挖掘较松软的土壤以提高生产率，因此，在一般土方工程挖
掘中(III级土以下土壤的挖掘) 铲斗挖掘最常用。
(2) 斗杆挖掘工况:由斗杆液压缸单独动作进行挖掘的工况。在较坚硬的土质条
件下工作时，为了能够装满铲斗，中小型液压挖掘机在实际工作中常以斗杆液压缸进
行挖掘。
(3) 联合挖掘工况:由铲斗、斗杆液压缸复合动作进行挖掘的工况，必要时还需
配以动臂液压缸的动作。主要用于需要轨迹控制的情况。
当单独采用斗杆液压缸进行挖掘时，挖掘轨迹以动臂与斗杆的铰点为中心，铲斗
斗尖所作的圆弧线的长度决定于斗杆液压缸的行程。当动臂液压缸位于最小长度并以
斗杆液压缸进行挖掘时，可以得到最大挖掘深度尺寸，并且也有较大的挖掘行程。
(4) 空斗返回:卸载结束，转台反向回转，动臂液压缸和斗杆液压缸配合，把空斗
放到新的挖掘点，此时是回转和动臂或斗杆的复合动作。
(5) 整机移动工况:将整机移动至合适的工作位置。
(6) 姿态调整与保持工况:满足停放、运输、检修等需要。
(7) 其他辅助作业工况:辅助工作装置作业工况。
在实际挖掘工作中，往往需要采用各液压缸的复合工作。如在平整土地或切削斜
坡时，需要同时操纵动臂和斗杆，以使斗尖能沿直线运动，见图3.2所示。此时斗杆
收回，动臂抬起，需要保证彼此动作独立，相互之间无干扰。如果需要铲斗保持一定
切削角度并按照一定的轨迹进行切削时，或者需要用铲斗斗底压整地面时，就需要铲
斗、斗杆、动臂三者同时作用完成复合动作，见图3.3所示。这些动作决定于液压系
统的设计。当进行沟槽侧壁掘削和斜坡切削时，为了有效地进行垂直掘削，还要求向
回转马达提供压力油，产生回转力，保持铲斗贴紧侧壁进行切削，因此需要回转机构
和斗杆机构复合动作。
a 一水平地面的挖削
图3.2斗尖沿直线挖削
a-水平地面的切削和压整 b-斜坡地面的切削和压整
图3.3地面的切削和压整
单独采用斗杆挖掘时，为了提高掘削速度，一般采用双泵合流，个别也有采用三
泵合流。单独采用铲斗挖掘时，也有采用双泵合流的情况。
当动臂、斗杆和铲斗复合运动时，为了防止同一油泵向多个液压作用元件供油时
动作的相互干扰，一般三泵系统中，每个油泵单独对一个液压作用元件供油较好。对
于双泵系统，其复合动作时各液压作用元件间出现相互干扰的可能性大，因此需要采
用节流等措施进行流量分配，其流量分配要求和三泵系统相同。
挖掘过程中还有可能碰到石块、树根等坚硬障碍物，往往由于挖不动而需要短时
间增大挖掘力，希望液压系统能暂时增压，能提高主压力阀的压力。
3.2 液压系统的主要参数确定
液压挖掘机的主要参数表明了液压挖掘机的规格和主要技术性能，液压挖掘机的
主要参数分为发动机参数、液压系统参数、主要性能参数、尺寸参数四大类，发动机
参数包括发动机额定功率、转速等，液压系统参数包换主泵的流量、压力等，主要性
能参数包括整机工作质量、主要部件质量、铲斗容量范围或标称铲斗容量、挖掘力、
牵引力等，尺寸参数包括工作尺寸、机体外形尺寸和工作装置尺寸等，其中液压挖掘
机主要参数中最重要的参数有三个，即斗容量、整机质量和发动机功率，因为通过这
三个参数可以从使用要求、机械本身的技术性能和技术经济指标、动力装置的配套、
国际上统一的标准以及传统习惯等方面反映液压挖掘机的级别，故有主参数之称。所
以有时采用挖掘机的斗容量作为主参数。例如，机械式挖掘机一般就以斗容量作为挖
掘机的主参数并作为主要分级指标。但液压挖掘机可更换的工作装置多，而且同一机
型可以根据作业对象或工作尺寸的要求换装不同斗容的铲斗。由于不同厂家的挖掘机
采用不同的液压系统，辅助设备能耗及功率储备也有所不同，而且同一型挖掘机在后
续改进时，也会改变发动机功率，所以液压挖掘机以功率分级不十分合理。整机质量
则直接反映了液压挖掘机本身的重量等级，对其他技术参数影响较大，如挖掘能力的
发挥、发动机功率的充分利用、作业的稳定性等要以一定的整机质量来保证，因此整
机质量反映了挖掘机的实际工作能力，目前已被广泛用作液压挖掘机的分级指标。
比较其他同类型挖掘机，可得SWE50H 的主要参数（如下表3.1，表3.2所示），
其中图3.4为液压挖掘机的外观尺寸图，作业参数表3.2是根据图3.4所示。
图3.4 SWE50H型液压挖掘机的外观尺寸图
动臂油缸一般布置在动臂前下方，下端与回转平台铰接。常见的有两种具体布置
方式。
油缸前倾布置方案，如图3.5A 所示，动臂油缸与动臂铰接于E 点。当动臂油臂全伸
出，将动臂举升至上极限时，动臂油缸轴线向转台前方倾斜。 油缸后倾布置方案，如图3.5B 所示，当动臂油缸全伸出，将动臂举升至上极限
位置时，动臂油缸轴线向转台后方倾斜
。 当两方案的动臂油缸安装尺寸DE1、铲斗最大挖掘H 和地面 图3.5 动
臂机构油缸布置方案
最大挖掘半径R 相等时，后倾方案的最大挖掘深度比前倾方案小，即h1
－油口液流速度(mmin)，根据《机械设计手册》，取=7mmin
同时对于单杆油塞式液压差动联接时，活塞的外伸速度为:
(3.11)
式中 －液压缸差动联接时，活塞外伸的速度，可视为油口液流的速度(mmin)
－液压泵流量(s)，＝2⨯45.8+37=128.6L /min
－活塞杆面积，其公式如下:
(3.12)
式中－活塞杆直径(m) 所以A 3=
-2π4d 2=0.312⨯10-2代入数据，解析以上公式-2得：d 0=0.13⨯8⨯10=2.5⨯10
故取
3.7.3 缸头厚度计算
本设计采用的是螺钉联接法兰缸头，其厚度的计算公式为：
(3.13)
式中 －法兰厚度(m)
m ，
－法兰内径(m)，根据《机械设计手册》，取=
－螺钉孔分布圆直径(m)，根据《机械设计手册》，取=
－法兰材料的许用应力(Mpa)，取45钢，＝120 Mpa
－法兰受力总和(N)，其计算公式为：
π2π22F =d P +(d H -d ) q (3.14) 44
－密封环内径(m)，根据《机械设计手册》，取
－密封环外径(m)，根据《机械设计手册》，取
－系统工作压力(pa)， pa
－附加密封力(pa) ，若采用金属材料时，值取屈服点，此处取材料为45钢，则=110Mpa
代入数据，求出得：
h = =2.46⨯10-2m
故取
3.7.4下盖联接螺钉强度校核计算
螺钉联接可采用高强度螺钉M16×1.5(GBT70.1-2000)联接, 两端数量均为24件，螺钉精度等级为10.9级，其强度校核，公式如下：
拉应力： =7.7Mpa (3.15)
剪应力： =3.1Mpa (3.16)
式中 ：螺纹拧紧系数，此处取=1.25
: 螺纹摩擦系数, 一般取=0.12
：螺纹外径，根据《机械设计手册》，取=16mm
：螺纹内径，根据《机械设计手册》，取=-1.0825×1.5＝14.4mm
：数量为24
：螺钉材料屈服强度，取45钢，则 [σ] =110Mpa
得：σn =≈1.3σ=10.01Mpa
3.7.5 活塞杆柔度校核计算
活塞杆细比计算如下： λ=≤[λ] (3.17)
此处：L 为折算长度，导向套中心至吊头尺寸，约630mm ，活塞杆直径d=63mm，
[λ]活塞杆许用细长比，按规定拉力杆此处[λ]≤100。
计算得λ=4⨯630/3.14⨯40.96⨯10
塞杆长度和缸筒长度的取值合格。 -4=19.6
4 液压系统原理图的制定
4.1 制定基本方案
(1) 制定调速方案
液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟定液压回路的核心问
题。方向控制用换向阀或逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统，大多通过换向阀的有机组合实现所要求的动作。对高压大流量的液压系统，现多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调整方式有节流调速、容积调速以及二者的结合——容积节流调速。节流调速一般采用定量泵供油，用流量控制阀改变输入或输出液压执行元件的流量来调节速度。此种调速方式结构简单，由于这种系统必须用闪流阀，故效率低，发热量大，多用于功率不大的场合。容积调速是靠改变液压泵或液压马达的排量来达到调速的目的。其优点是没有溢流损失和节流损失，效率较高。但为了散热和补充泄漏，需要有辅助泵。此种调速方式适用于功率大、运动速度高的液压系统。容积节流调速一般是用变量泵供油，用流量控制阀调节输入或输出液压执行元件的流量，并使其供油量与需油量相适应。此种调速回路效率也较高，速度稳定性较好，但其结构比较复杂。节流调速又分别有进油节流、回油节流和旁路节流三种形式。进油节流起动冲击较小，回油节流常用于有负载荷的场合，旁路节流多用于高速。调速回路一经确定，回路的循环形式也就随之确定了。节流调速一般采用开式循环形式。在开式系统中，液压泵从油箱吸油，压力油流经系统释放能量后，再排回油箱。开式回路结构简单，散热性好，但油箱体积大，容易混入空气。容积调速大多采用闭式循环形式。闭式系统中，液压泵的吸油口直接与执行元件的排油口相通，形成一个封闭的循环回路。其结构紧凑，但散热条件差。经过上述分析此方案选用 容积节流调速。
(2) 制定压力控制方案
液压执行元件工作时，要求系统保持一定的工作压力或在一定压力范围内工作，也有的需要多级或无级连续地调节压力，一般在节流调速系统中，通常由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。在容积调速系统中，用变量泵供油，用安全阀起安全保护作用。在液压系统中，需要流量不大的高压油时可考虑用增压回路得到高压，而不用单设高压泵。液压执行元件在工作循环中，某段时间不需要供油，而又不便停泵的情况下，需考虑选择卸荷回路。 在系统的某个局部，工作压力需低于主油源压力时，要考虑采用减压回路来获得所需的工作压力。基于以上控制系统方案分析本次设计选用闭式中心负荷传感系统(CLSS)；采用的是双泵双回路恒功率控制液压系统。
(3) 指定顺序动作方案
主机各执行机构的顺序动作，根据设备类型不同，有的按固定程序运行，有的则是随机的或人为的。工程机械工作环境状况复杂，补丁因数多，故操纵机构多为手动，一般用手动的多路换向阀控制。加工机械的各执行机构的顺序动作多采用行程控制，当工作部件移动到一定位置时，通过电气行程开关发出电信号给电磁铁推动电磁阀或直接压下行程阀来控制接续的动作。行程开关安装比较方便，而用行程阀需连接相应的油路，因此只适用于管路联接比较方便的场合。另外还有时间控制、压力控制等。例如液压泵无载启动，经过一段时间，当泵正常运转后，延时继电器发出电信号使卸荷阀关闭，建立起正常的工作压力。压力控制多用在带有液压夹具的机床、挤压机压
力机等场合。当某一执行元件完成预定动作时，回路中的压力达到一定的数值，通过压力继电器发出电信号或打开顺序阀使压力油通过，来启动下一个动作。本设计主要采用手动控制，另根据压力控制CLSS 系统可进行自动操作，在计算机的直接操纵下自动完成给定的挖掘任务，并具有一定得局部自主能力。即当阻力过大挖掘过程中断时，能自主修正挖掘路径，直接完成挖掘过程。在回转过程中，能自动识别和避开障碍物，达到原定的卸料位置。
(4) 选择液压动力源
液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵。节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。容积调速系统多数是用变量泵供油，用安全阀限定系统的最高压力。为节省能源提高效率，液压泵的供油量要尽量与系统所需流量相匹配。对在工作循环各阶段中系统所需油量相差较大的情况，一般采用多泵供油或变量泵供油。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。 油液的净化装置是液压源中不可缺少的。一般泵的入口要装有粗过滤器，进入系统的油液根据被保护元件的要求，通过相应的精过滤器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。根据液压设备所处环境及对温升的要求，还要考虑加热、冷却等措施。再根据调速方案及工程机械选用原则，主泵采用变量柱塞泵，辅助油泵采用齿轮泵。
4.2确定回路方式
本液压系统采用开式回路。液压系统回路中泵—缸回路系统为开式，泵—马达系统为闭式。开式系统利用油箱可以散热、沉淀杂质的特点，并且油液循环大，敝热条件好，结构简单，因此为大多数工程机械所采用。闭式回路系统结构较为紧凑，泵的自吸性好，系统与空气接触的机会较少，空气不易渗入系统，故传动的平稳性较好，且工作机构的变速和换向靠调节泵或马达的变量机构实现，避免了在开式系统换向过程中所出现的液压冲击和能量损失。但闭式系统较开式系统相对复杂，并且由于闭式系统本身没有油箱，油液的散热和过滤条件较开式系统差。
4.3 选用液压油液
在任何液压系统中，液压油是一至关重要的组成部分。它的功能是：有效地传递能量、润滑部件和作为一种散热介质。液压系统能否可靠、灵敏、准确、有效而且经济地工作，与所选用的液压油的品种及性能密切相关。因此，正确选用液压油是确保液压系统正常和长期工作的前提。当液压系统发生故障时，及时找出原因，采取正确的解决办法是保护设备、避免造成重大损失的重要措施。
由于液压传动具有元件体积小、重量轻、传动平稳、工作可靠、操作方便、易于实现无级变速等优点，因此在许多工业部门的传动系统被采用。不同工业部门由于使用要求、操作条件、应用环境的差异，所用的液压传动系统差别也很大。正确选用液压油品种，确保液压系统长期平稳、安全运行，是保证连续生产、节省材料消耗和提高经济效益的有效措施。
4.4 绘制液压系统原理图
该挖掘机液压系统采用双泵双向回路定量系统，由两个独立的回路组成。所用的油泵1为双联泵，分为A 、B 两泵。八联多路换向阀分为两组，每组中的四联换向阀组为串联油路。油泵A 输的压力进入第一组多路换向阀，驱动回转马达、铲斗油缸、辅助油缸，并经中央回转接头驱动右行走马达7。该组执行元件不工作时油泵A 输出的压力油经第一组多路换向阀中的合流阀进入第二组多路换向阀，以加快动臂或斗杆的工作速度。油泵B 输出的压力油进入第二组多路换向阀，驱动动臂油缸、斗杆油缸，并经中央回转接头驱动左行走马达8和推土板油缸6。
该液压系统中两组多种换向阀均采用串联油路，其回油路并联，油液通过第二组多路换向阀中的限速阀5流向油箱。限速阀的液控口作用着由梭阀提供的A 、B 两油泵的最大压力，当挖掘机下坡行走出现超速情况时，油泵出口压力降低，限速阀自动对回油进行节流，防止溜坡现象，保证挖掘机行驶安全。
在左、右行走马达内部除设有补油阀外，还设有双速电磁阀9，当双速电磁阀在图示位置时马达内部的两排柱塞构成串联油路，此时为高速；当双速电磁阀通电后，马达内部的两排柱塞呈并联状态，马达排量大、转速降低，使挖掘机的驱动力增大。
为了防止动臂、斗杆、铲斗等因自重而超速降落，其回路中均设有单向节流阀。另外，两组多路换向阀的进油路中设有安全阀，以限制系统的最大压力，在各执行元件的分支油路中均设有过载阀，吸收工作装置的冲击；油路中还设有单向阀，以防止油液的倒流、阻断执行元件的冲击振动向油泵的传递。
SWE50H 型单斗液压挖掘机除了主油路外，还有如下低压油路：
(1) 排灌油路
将背压油路中的低压油，经节流降压后供给液压马达壳体内部，使其保持一定的循环油量，及时冲洗磨损产物。同时回油温度较高，可对液压马达进行预热，避免环境温度较低时工作液体对液压马达形成“热冲击”。
(2) 泄油回路
将多路换向阀和液压马达的泄漏油液用油管集中起来，通过五通接头和滤油器流回油箱。该回路无背压以减少外漏。液压系统出现故障时可通过检查泄漏油路滤油器，判定是否属于液压马达磨损引起的故障。
(3) 补油油路
该液压系统中的回油经背压阀流回油箱，并产生0.8~1.0MPa的补油压力，形成背压油路，以便在液压马达制动或出现超速时，背压油路中的油液经补油阀向液压马达补油，以防止液压马达内部的柱塞滚轮脱离导轨表面。
该液压系统采用定量泵，效率较低、发热量大，为了防止液压系统过大的温升，在回油路中设置强制风冷式散热器，将油温控制在80℃以下。
整机的液压系统图（如图4.1所示）由拟定好的控制回路及液压源组合而成，从中分离出动臂机构液压系统的简明工作原理图（如图4.2所示）。机电一体化挖掘机的控制系统是半自动的，所设计的液压系统是建立在WY100型挖掘机液压系统基础上，改进工作装置的自动化控制，保证工作负载合理，防止在过量的情况下导致小挖掘机破坏。各液压元件尽量采用国产标准件，在图中要按国家标准规定的液压元件
职能符号的常态位置绘制。对于自行设计的非标准元件可用结构原理图绘制。系统图中应注明各液压执行元件的名称和动作，注明各液压元件的序号以及各电磁铁的代号，并附有电磁铁、行程阀。
分析比较动臂机构系统图与整机系统图，可以总结出：动臂机构系统可以作为一个单独的液压系统，并可以进行半自动化控制，其液压元件选择的合理与否直接影响着机电一体化液压系统的快速控制能力。
1 BM PC 2 PCT－812 3—DA 接口 4－液压阀驱动放大 5—油泵 6—冷却器7－滤油器8—背压阀
9—节流阀10—回转液压马达11—行走马达12—双速电磁阀缸13—补油单向阀 14－缓冲补油阀组
15中央回转接头16－限速阀 17－冷却器 18－位移传感器 19－溢流阀20－梭阀 21－合流阀
22－电液比例方向阀23－斗杆油缸24－铲斗油缸 25－单向节流阀26－动臂油缸图
4.1 液压原理图
1－TBM PC 2－PCT －812 3－DA 接口 4－液压阀驱动放大器5－油泵 6－冷却器 7－滤油器
8－背压阀 9－限速阀10－溢流阀 11－梭阀 12－电液比例方向阀 13－冷却阀14－单向节流阀 15－位移传感器 16－动臂油缸
图4.2 动臂机构液压系统原理图
5 选择各执行元件
5.1 液压泵的选择
由表3.1得，主泵的压力为，最大流量为；齿轮泵的压力为，最大流量为。根据机械设计手册，可查阅得：此液压泵可采用NB3-G20F 双联柱塞泵，主泵由2个柱塞式串联变量柱塞泵组成。
5.2 柴油发动机的选择
取泵的总效率=0.8，泵的总驱动功率为：
= 23.74KW (5.1)
考虑安全系数, 故取25KW ; 查《机械设计手册》发动机参数表得：
发动机机型号YANMAR 功率27.1KW 转速2200rmin
5.3 液压阀的选择
选择液压阀主要根据阀的工作压力和通过阀的流量。液压阀的作用是控制液压系统的油流方向、压力和流量，从而控制整个液压系统。系统的工作压力，执行机构的动作顺序，工作部件的运动速度、方向，以及变换频率，输出力和力矩等。
5.3.1 根据液压阀额定压力来选择
选择的液压阀应使系统压力适当低于产品标明的额定值。对液压阀流量的选择，可以按照产品标明的公称流量为依据，根据产品有关流量曲线来确定。
5.3.2 液压阀的安装方式的选择
液压阀与系统的管路或其他阀的进出油口的连接方式，一般有三种，螺纹连接方式，板式连接方式，法兰连接方式。安装方式 的选择要根据液压阀的规格大小，以及系统的简繁及布置特点来确定。
5.3.3 液压阀的控制方式的选择
液压阀的控制方式一般有四种，有手动控制，机械控制，液压控制，电气控制。根据系统的操纵需要和电气系统的配置能力进行选择。
5.3.4 液压阀的结构形式的选择
液压阀的结构方式分为：管式结构，板式结构。一般按照系统的工作需要来确定
液压阀的结构形式。
选用主操作阀采用川崎KMX15RB450，最大流量80.3min ，能实现动臂提升合流、斗杆大小腔合流、斗杆再生回路、行走直线、动臂提升优先、回转优先、斗杆闭锁等功能。原理图如图5.1所示
图5.1主操作阀原理图
5.4 其他液压元件的选择
5.4.1蓄能器的选择
根据蓄能器在液压系统中的功用，确定类型和主要参数。
在本液压系统中，液压缸在短时间内快速运动，由蓄能器来补充供油，则计算公式为：
(5.2)
式中 A —各液压缸有效作用面积
L —各液压缸的行程
K —油液损失系数，一般取K=1.2
—各液压泵流量之和
t —动作时间，设定t=0.2s 代入数据，由以上公式得
∆ν=1.2⨯(50.24+19.08) ⨯10-3⨯630-(2⨯45.8+37) ⨯0.2÷60⨯102
=9.53L
考虑安全系数和其他方面取20L , 查《机械设计手册》得：
NXQ1-L4031.5 蓄能器F219
5.4.2非橡胶管道的选择
本系统管路很复杂，取其中主要的几条来计算，按照公式：
－液体流量
－流速，对于吸油管=1~2ms，一般取1ms 以下，对于压油管≤3~6ms，对
于回油管≤1.5~2.5ms。通过以下公式算出管道内径：
(5.4) 式中 －液体流量
－流速
其设定值与计算数值如表5.1所示
(5.3)
查《机械设计手册》得：
5.4.3 胶管的选择
根据工作压力和按公式得管子的内径选择胶管的尺寸规格。高压胶管的工作压力对不正常使用的情况下可提高20%；对于使用频繁，经常扭变的要降低40%。胶管在使用及设计中应主要下列事项：
(1) 胶管的弯曲半径不宜过小，一般不应小于320，胶管与管接头联接处应留
有一段直的部分，此段长不应小于管外径的两倍。
(2) 胶管的长度应考虑到胶管在通入压力油后，长度方向将发生收缩变形，一般收缩是取3%~4%，胶管安装时避免处于拉紧状态。
(3) 胶管安装是应保证不发生扭转变形，为便于安装，可沿管长涂以色纹，以便检查。
(4) 胶管的接头轴线，应尽量放置在运动的平面内，避免两端互相运动时胶管受力。
(5) 胶管应避免与机械上的尖角部分想接触和摩擦，以免管子损坏。
5.5 油箱容量的确定
初步确定油箱的有效容积, 跟据经验公式来确定油箱的容量,
(5.5)
式中－液压泵每分钟排出的压力油的容积
－经验系数
已知所选泵的总流量为128.6Lmin , 这样, 液压泵每分钟排出的压力油体积为128.6L , 查表5.1
得故根据以上的要求来选择液压控制阀，所选的液压阀能满足工作的需要。其具体规格型号和名称见表5.2。
V==3×0.1286=0.3858
总 结
本课题——液压挖掘机动臂机构的液压系统设计，其设计终于完成。虽然不是很复杂，但通过这一设计实践，我感到自己在这方面仍存在许多不足之处。对于我的本次设计，我觉得设计计算部分非常认真。在各种机械设备上，液压系统得到了广泛的使用。液压传动系统是液压机械的一个组成部分，液压系统原理图的设计要同主机的结构相适宜。着手设计时，必须从实际情况出发，有机的结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单、工作可靠、成本低、效率高、操作简单、维修方便的液压传动系统。
此次设计，利用油泵产生油压，再经过电磁阀控制液压缸来达到控制油缸伸缩的效果。其中结合了需方需要的技术要求，根据计算来确定发动机、油箱容积、油泵的型号及各种液压元件的选择。
根据已知的条件和性能要求，计算了液压系统在挖掘工作时的受力情况，计算了液压缸在不同的运动状态下的各种受力情况。参照了机械设计手册上的计算公式，根据计算所得的结果来选取各种液压元件。对系统的性能、发热温升进行了验算。并对液压系统的液压原理、操作进行了说明，其中主要是对液压缸进行分析计算，并绘画相关的CAD 二维图纸，实现设计零件的可制造性与工艺性。