Minas A4系列驱动器技术资料选编 -60 -
6．保护功能
Minas A4驱动器具有不同的保护功能。当其中任一功能激活时，驱动器切断电流，报警输出信号（ALM）没有输出。显示面板上的7段LED会闪烁显示相应的报警代码。
保护功能
报警 代码
故障原因
应对措施
控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。测量L1C、L2C和r、t之间电压。
控制电源 欠电压
1）交流电源电压太低。瞬时失电。
11
2）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。3）驱动器（内部电路）有缺陷。 电源电压高过了允许输入电压的范围。 逆变器上P、N间电压超过了规定值。 电源电压太高。
存在容性负载或UPS（不间断电源），使得线电压升高。
过电压
12
1）未接再生放电电阻。
2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再生能量。
3）驱动器（内部电路）有缺陷。
当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成1时，L1、L3相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相电压下降到规定值以下。
主电源 欠电压
1）主电源电压太低。发生瞬时失电。
13
2）发生瞬时断电。 3）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际输入的是单相电。
5）驱动器（内部电路）有缺陷。
过电流 和 接地错误
14 *
流入逆变器的电缆超过了规定值。 1）驱动器（内部电路、IGBT或其他部件）有缺陷。
2）电机电缆（U、V、W）短路了。
3）电机电缆（U、V、W）接地了。
4）电机烧坏了。
5）电机电缆接触不良。
6）频繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）动作导
1）提高电源电压。更换电源。 2）增大电源容量。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2和L3之间的相电压。 配备电压正确的电源。
排除容性负载。
1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。请换一个。
2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2、L3端子之间的相电压。
1）提高电源电压。
换用新的电源。
排除电磁继电器故障后再重新接通电源。2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。 3）请参照“附件清单”，增大电源容量。
4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3端子。 5）请换用新的驱动器。
1）断开电机电缆，激活伺服ON信号。如果马上出现此报警，请换用新驱动器。
2）检查电机电缆，确保U、V、W没有短路。正确的连接电机电缆。
3）检查U、V、W与“地线”各自的绝缘电阻。如果绝缘破坏，请换用新机器。
4）检查电机电缆U、V、W之间的阻值。如果阻值不平衡，请换用新驱动器。
5）检查电机的U、V、W端子是否有松动或未接，应保证可靠的电气接触。 6）请换用新驱动器。
21 *
编码器 通讯出错
编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。
按照接线图，正确连接编码器线路。 纠正错误接线。注意编码器电缆应接到X6。 确保编码器电源电压是DC5V±5％（4.75～
5.25V），尤其是电缆很长时必须特别注意。 如果电机电缆与编码器电缆捆绑在一起，请
分隔开来布线。
参照接线图，将屏蔽线接到FG上。
1）确保电机按照指令脉冲正确的运转。 监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。 调整增益。
将Pr5E和Pr5F设到最大。
按照接线图，正确连接编码器线路。 2）增大Pr70数值。 检查电机与负载的连接。
检查外部反馈装置与驱动器的连线。
编码器 通讯数据出错
主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能
23 *
被发送到驱动器。即使编码器电缆已连接，但通讯的数据有问题。
位置偏差脉冲计数器之值大于参数Pr70（位置偏差过大水平）的设定值。
1）电机没有按照指令脉冲正确的运转。
位置偏差 过大
24
2）Pr70值设得太小。
混合控制位置偏差过大
由外部反馈装置检测出的负载位置与编码器
25 *
检测出的电机位置不吻合，超过了参数Pr7B（混合控制偏差过大水平）的设定值。
检查当负载运转时，电机位置的变化（编码
器反馈脉冲数值）和负载位置的变化（外部反馈脉冲数值）是否是同一极性（＋／－）。 检查参数Pr74、75和76以及Pr7C的值设
置是否正确。 避免指令速度过高。
过速 26
电机的转速超过了参数Pr73（过速水平）的设定值。
检查指令脉冲频率和分倍频比率。 对于不恰当的增益引起的过冲，请正确的调
整增益。
按照接线图，正确连接编码器线路。 检查Pr48～Pr4B参数值。
设置正确的分倍频比率，保证经过电子齿轮
后的指令脉冲频率最大不超过2Mpps，以及输入到偏差计数器里的脉冲不超过500kpps。
确保外部反馈装置的电源电压是DC5V±5
％（4.75～5.25V），尤其是在采用一个较长的反馈装置时。
如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆
绑在一起，请分隔开来布线。 参照接线图，将屏蔽线接到FG上。 确保电机按照指令脉冲正确运转。 监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。 调整增益。
将Pr5E和Pr5F设到最大。
按照接线图，正确连接编码器线路。 定期检查外部反馈装置的接线。 纠正接线错误。
指令脉冲 分倍频出错
27
参数Pr48～Pr4B（电子齿轮的第一、第二分子、分母）设置不正确。
外部反馈装置 通讯数据出错
外部反馈装置的数据出现通讯异常。
28 *
主要是因为噪声导致的数据出错。 不管连接线路是否正确，都可能有此报警。
偏差计数器 溢出
29
位置偏差计数器的数值超过了227（134217728）。
外部反馈装置通讯出错
外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并
35 *
激活了通讯中断检测功能。
36 *
EEPROM 参数出错 EEPROM 校验码出错
重新设置所有的参数。
若仍然出错，请换用新的驱动器。并将此台
驱动器送经销商检修。
伺服驱动器可能有故障，请换用新的。并将此台驱动器送经销商检修。
电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。
电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，EEPROM的校验码受损。
当参数Pr04（行程限位禁止输入无效）值设为0时，CW和CCW方向行程禁止输入端子
37 *
行程限位 禁止输入信号
出错
38
检查限位开关、连接电缆以及CW、CCW限位流电源（12～24V），确保信号接通（ON）时没有延时。
（CWL：X5第8引脚，CCWL：X5第9引脚）开关的电源。尤其要注意检查控制信号用的直与COM－端子的连接都是开路。或者是Pr04设为2时，CWL、CCWL与COM－的连接有一个是开路。
输入到模拟量速度指令端子SPR（X5第14引脚）的电压超过了参数Pr71所设定的数值。SPR/TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作 1）速度控制模式
参数Pr02＝1、3或5，且Pr05＝0或2，
正确设置参数Pr71（模拟量指令偏差水平）
值。
检查插头X5的接线状况。
提高参数Pr57（速度指令滤波器）的设定
值。
将Pr71设为0，取消此保护功能。
模拟量指令 过电压
39 即选择了输入模拟量指令，以及零速箝位无效（速度指令不是0）。 2）转矩控制模式
Pr02＝2或4，且Pr5B＝0。 3）转矩控制模式
Pr02＝2、4或5，且Pr5B＝1，以及零速箝位无效（即速度指令不是0）。
绝对式编码器 系统断电 绝对式编码器 计数器溢出
40 * 绝对式编码器电源断电。
重新接上电池，将绝对式编码器的数据清零。只有将数据清零后才能清除掉此报警。 正确设置Pr0B参数值。
41 * 编码器多圈计数器的数据超过了规定值。
调整从原点开始的运动，使得脉冲数不超过
32767。
检查编码器侧的电源电压（DC5V±5％）。
绝对式编码器
过速 绝对式编码器单圈数据出错 绝对式编码器多圈数据出错 绝对式编码器状态出错 编码器 Z相信号出错 编码器 通讯信号出错 外部反馈装置 0号报警 外部反馈装置 42 * 只用电池供电时，编码器转速超过规定值。编码器检测到其单圈计数器有一个错误。
检查插头X5接线是否有误。 只有将数据清零后才能清除掉此报警。
44 * 45 * 47 48 * 49 * 50 * 51 *
编码器检测到其多圈计数器有一个错误。
电机可能有故障，请更换新电机。
电源接通时，编码器转速超过规定值。 没有检测到Z相脉冲信号。 编码器可能有故障。 编码器CS信号逻辑异常。 编码器可能有故障。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第0位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第1位数据变成了1。
避免电机在接通电源那一片刻的运动。
电机可能有故障，请更换新电机。
检查外部反馈装置的具体规格说明。 在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。 然后关断控制电源再重启。
52 * 53 * 54 * 55 *
外部反馈装置 2号报警 外部反馈装置 3号报警 外部反馈装置 4号报警 外部反馈装置 5号报警
外部装置反馈出来的数据的校验码的第2位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第3位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第4位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第5位数据变成了1。
输入到端子CCWTL（X5第16引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（＋10V或－10V）。CCWTL有输入时此保护功能才工作。 并且若满足以下条件可更精确的工作。
检查外部反馈装置的具体规格说明。 在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。然后关断控制电源再重启。
CCWTL指令 过电压
65 1）转矩控制模式： Pr02＝5；
或者Pr02＝2或4，且Pr5B＝1。 2）位置／速度／全闭环控制模式： Pr03＝0。
输入到端子CWTL（X5第18引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（＋10V或－10V）。
检查插头X5的接线。
可输入CCWTL的最高电压为±10V。 可输入CWTL的最高电压为±10V。
CWTL指令 过电压
66
CWTL有输入时此保护功能才工作。 并且若满足以下条件可更精确的工作。 1）位置／速度／全闭环控制模式： Pr03＝0。
电机自动识别
出错
95 * 其他
电机与此驱动器不匹配。
噪声过大导致控制电路发生故障。 伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激活。
换用匹配的电机。
关断电源，再重新上电。
如果仍旧报警，驱动器可能有故障。停止使
用，更换成新的电机与驱动器。并将此台驱动器送经销商检修。
其他出错信息 数字 *
Minas A4系列驱动器技术资料选编 -60 -
6．保护功能
Minas A4驱动器具有不同的保护功能。当其中任一功能激活时，驱动器切断电流，报警输出信号（ALM）没有输出。显示面板上的7段LED会闪烁显示相应的报警代码。
保护功能
报警 代码
故障原因
应对措施
控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。测量L1C、L2C和r、t之间电压。
控制电源 欠电压
1）交流电源电压太低。瞬时失电。
11
2）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。3）驱动器（内部电路）有缺陷。 电源电压高过了允许输入电压的范围。 逆变器上P、N间电压超过了规定值。 电源电压太高。
存在容性负载或UPS（不间断电源），使得线电压升高。
过电压
12
1）未接再生放电电阻。
2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再生能量。
3）驱动器（内部电路）有缺陷。
当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成1时，L1、L3相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相电压下降到规定值以下。
主电源 欠电压
1）主电源电压太低。发生瞬时失电。
13
2）发生瞬时断电。 3）电源容量太小。
电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际输入的是单相电。
5）驱动器（内部电路）有缺陷。
过电流 和 接地错误
14 *
流入逆变器的电缆超过了规定值。 1）驱动器（内部电路、IGBT或其他部件）有缺陷。
2）电机电缆（U、V、W）短路了。
3）电机电缆（U、V、W）接地了。
4）电机烧坏了。
5）电机电缆接触不良。
6）频繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）动作导
1）提高电源电压。更换电源。 2）增大电源容量。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2和L3之间的相电压。 配备电压正确的电源。
排除容性负载。
1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。请换一个。
2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。
3）请换用新的驱动器。
测量L1、L2、L3端子之间的相电压。
1）提高电源电压。
换用新的电源。
排除电磁继电器故障后再重新接通电源。2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。 3）请参照“附件清单”，增大电源容量。
4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3端子。 5）请换用新的驱动器。
1）断开电机电缆，激活伺服ON信号。如果马上出现此报警，请换用新驱动器。
2）检查电机电缆，确保U、V、W没有短路。正确的连接电机电缆。
3）检查U、V、W与“地线”各自的绝缘电阻。如果绝缘破坏，请换用新机器。
4）检查电机电缆U、V、W之间的阻值。如果阻值不平衡，请换用新驱动器。
5）检查电机的U、V、W端子是否有松动或未接，应保证可靠的电气接触。 6）请换用新驱动器。
21 *
编码器 通讯出错
编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。
按照接线图，正确连接编码器线路。 纠正错误接线。注意编码器电缆应接到X6。 确保编码器电源电压是DC5V±5％（4.75～
5.25V），尤其是电缆很长时必须特别注意。 如果电机电缆与编码器电缆捆绑在一起，请
分隔开来布线。
参照接线图，将屏蔽线接到FG上。
1）确保电机按照指令脉冲正确的运转。 监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。 调整增益。
将Pr5E和Pr5F设到最大。
按照接线图，正确连接编码器线路。 2）增大Pr70数值。 检查电机与负载的连接。
检查外部反馈装置与驱动器的连线。
编码器 通讯数据出错
主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能
23 *
被发送到驱动器。即使编码器电缆已连接，但通讯的数据有问题。
位置偏差脉冲计数器之值大于参数Pr70（位置偏差过大水平）的设定值。
1）电机没有按照指令脉冲正确的运转。
位置偏差 过大
24
2）Pr70值设得太小。
混合控制位置偏差过大
由外部反馈装置检测出的负载位置与编码器
25 *
检测出的电机位置不吻合，超过了参数Pr7B（混合控制偏差过大水平）的设定值。
检查当负载运转时，电机位置的变化（编码
器反馈脉冲数值）和负载位置的变化（外部反馈脉冲数值）是否是同一极性（＋／－）。 检查参数Pr74、75和76以及Pr7C的值设
置是否正确。 避免指令速度过高。
过速 26
电机的转速超过了参数Pr73（过速水平）的设定值。
检查指令脉冲频率和分倍频比率。 对于不恰当的增益引起的过冲，请正确的调
整增益。
按照接线图，正确连接编码器线路。 检查Pr48～Pr4B参数值。
设置正确的分倍频比率，保证经过电子齿轮
后的指令脉冲频率最大不超过2Mpps，以及输入到偏差计数器里的脉冲不超过500kpps。
确保外部反馈装置的电源电压是DC5V±5
％（4.75～5.25V），尤其是在采用一个较长的反馈装置时。
如果电机电缆与外部反馈装置的连接线捆
绑在一起，请分隔开来布线。 参照接线图，将屏蔽线接到FG上。 确保电机按照指令脉冲正确运转。 监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。 调整增益。
将Pr5E和Pr5F设到最大。
按照接线图，正确连接编码器线路。 定期检查外部反馈装置的接线。 纠正接线错误。
指令脉冲 分倍频出错
27
参数Pr48～Pr4B（电子齿轮的第一、第二分子、分母）设置不正确。
外部反馈装置 通讯数据出错
外部反馈装置的数据出现通讯异常。
28 *
主要是因为噪声导致的数据出错。 不管连接线路是否正确，都可能有此报警。
偏差计数器 溢出
29
位置偏差计数器的数值超过了227（134217728）。
外部反馈装置通讯出错
外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并
35 *
激活了通讯中断检测功能。
36 *
EEPROM 参数出错 EEPROM 校验码出错
重新设置所有的参数。
若仍然出错，请换用新的驱动器。并将此台
驱动器送经销商检修。
伺服驱动器可能有故障，请换用新的。并将此台驱动器送经销商检修。
电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，存储在内存里的数据受损。
电源接通瞬间从EEPROM读取数据时，EEPROM的校验码受损。
当参数Pr04（行程限位禁止输入无效）值设为0时，CW和CCW方向行程禁止输入端子
37 *
行程限位 禁止输入信号
出错
38
检查限位开关、连接电缆以及CW、CCW限位流电源（12～24V），确保信号接通（ON）时没有延时。
（CWL：X5第8引脚，CCWL：X5第9引脚）开关的电源。尤其要注意检查控制信号用的直与COM－端子的连接都是开路。或者是Pr04设为2时，CWL、CCWL与COM－的连接有一个是开路。
输入到模拟量速度指令端子SPR（X5第14引脚）的电压超过了参数Pr71所设定的数值。SPR/TRQR/SPL有输入时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作 1）速度控制模式
参数Pr02＝1、3或5，且Pr05＝0或2，
正确设置参数Pr71（模拟量指令偏差水平）
值。
检查插头X5的接线状况。
提高参数Pr57（速度指令滤波器）的设定
值。
将Pr71设为0，取消此保护功能。
模拟量指令 过电压
39 即选择了输入模拟量指令，以及零速箝位无效（速度指令不是0）。 2）转矩控制模式
Pr02＝2或4，且Pr5B＝0。 3）转矩控制模式
Pr02＝2、4或5，且Pr5B＝1，以及零速箝位无效（即速度指令不是0）。
绝对式编码器 系统断电 绝对式编码器 计数器溢出
40 * 绝对式编码器电源断电。
重新接上电池，将绝对式编码器的数据清零。只有将数据清零后才能清除掉此报警。 正确设置Pr0B参数值。
41 * 编码器多圈计数器的数据超过了规定值。
调整从原点开始的运动，使得脉冲数不超过
32767。
检查编码器侧的电源电压（DC5V±5％）。
绝对式编码器
过速 绝对式编码器单圈数据出错 绝对式编码器多圈数据出错 绝对式编码器状态出错 编码器 Z相信号出错 编码器 通讯信号出错 外部反馈装置 0号报警 外部反馈装置 42 * 只用电池供电时，编码器转速超过规定值。编码器检测到其单圈计数器有一个错误。
检查插头X5接线是否有误。 只有将数据清零后才能清除掉此报警。
44 * 45 * 47 48 * 49 * 50 * 51 *
编码器检测到其多圈计数器有一个错误。
电机可能有故障，请更换新电机。
电源接通时，编码器转速超过规定值。 没有检测到Z相脉冲信号。 编码器可能有故障。 编码器CS信号逻辑异常。 编码器可能有故障。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第0位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第1位数据变成了1。
避免电机在接通电源那一片刻的运动。
电机可能有故障，请更换新电机。
检查外部反馈装置的具体规格说明。 在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。 然后关断控制电源再重启。
52 * 53 * 54 * 55 *
外部反馈装置 2号报警 外部反馈装置 3号报警 外部反馈装置 4号报警 外部反馈装置 5号报警
外部装置反馈出来的数据的校验码的第2位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第3位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第4位数据变成了1。
外部装置反馈出来的数据的校验码的第5位数据变成了1。
输入到端子CCWTL（X5第16引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（＋10V或－10V）。CCWTL有输入时此保护功能才工作。 并且若满足以下条件可更精确的工作。
检查外部反馈装置的具体规格说明。 在排除此问题后清除外部反馈装置的数据。然后关断控制电源再重启。
CCWTL指令 过电压
65 1）转矩控制模式： Pr02＝5；
或者Pr02＝2或4，且Pr5B＝1。 2）位置／速度／全闭环控制模式： Pr03＝0。
输入到端子CWTL（X5第18引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（＋10V或－10V）。
检查插头X5的接线。
可输入CCWTL的最高电压为±10V。 可输入CWTL的最高电压为±10V。
CWTL指令 过电压
66
CWTL有输入时此保护功能才工作。 并且若满足以下条件可更精确的工作。 1）位置／速度／全闭环控制模式： Pr03＝0。
电机自动识别
出错
95 * 其他
电机与此驱动器不匹配。
噪声过大导致控制电路发生故障。 伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激活。
换用匹配的电机。
关断电源，再重新上电。
如果仍旧报警，驱动器可能有故障。停止使
用，更换成新的电机与驱动器。并将此台驱动器送经销商检修。
其他出错信息 数字 *