研机电工程技术年第39卷第06
期
一种新型高楼清洗爬壁机器人的设计
高九岗，吴神丽，李宏穆
（成都理工大学核技术与自动化工程学院，
四川成都
610059）
、真空吸附、灵活移动的十字框架式清洗爬壁机器人。。十字框架结构和真空吸附方案使机器人灵活移动，避障能力强。，使其能更好地完成高层建筑壁面的清洗工作。；气动系统；真空吸附；PLC控制；UG仿真文献标识码：A
文章编号：1009－9492(2010)06－0066－02
1引言
随着城市现代化的发展和人口的日益增加，为了节省土地资源，各种各样的摩天大楼成为现代都市中一道亮丽的风景。在建筑业中，高层建筑的外观越来越多地采用玻璃幕墙结构，没有玻璃覆盖的地方也多采用瓷砖覆盖以增加建筑物的美感，但也衍生出繁重的幕墙清洗任务。如果采用传统的靠升降台或吊篮承载清洁工，虽简单易行，但相当危险。如果改用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗，则前期设备投资较大，成本较高，且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其他使用
［1］
。针对壁面作业的特殊情况，在国内外壁
面自主移动机器人研究的基础上，设计出一种真空吸附、气驱动、自主移动的清洗机器人。通过对机器人的设计，使其在高层建筑壁面清洗工作中彻底解放工人的劳动力问题，在清洗壁面时适用性更强，效率更高，使服务型机器人大批量进入市场。
1．Y向气缸6．电动机
2，4，11，14．Z向气缸7．X向气缸
8，9．滚刷
3，5
，12，15．吸盘组10，16．十字框架
13．水箱
图1清洗爬壁机器人三维实体模型
2清洗爬壁机器人整体设计
根据清洗爬壁机器人清洗作业的要求，机器人首先必须具备清洗作业功能和控制功能，此外清洗爬壁机器人还必须在高层建筑物表面进行吸附和移动，因此清洗爬壁机器人系统应包括机器人清洗系统、爬壁系统和控制系统三大部分。清洗爬壁机器人总体设计的三维实体模型如图1所示。
代替人工进行有效率的清洗工作，因此本课题采用机械力清洗作用方式，即冲洗、刷洗、刮洗联合作用方式。高压水冲洗壁面，便于除去壁面上附着力较小的污垢并浸润壁面；电机通过同步传动齿形带带动滚刷旋转，通过滚刷刷洗，便于除去附着力较大的污垢。刮板可以刮净和回收残留在壁面的液滴，通过污水管进入污水箱
［2］
。整个清洗作
3清洗爬壁机器人清洗系统设计
高层建筑壁面的污垢主要是大气尘垢，清洗系统是清洗爬壁机器人的重要组成部分之一，考虑清洗爬壁机器人
收稿日期：2009－12－15
业系统包括滚刷系统、喷水系统、水循环回收系统和洁面系统，清洗爬壁机器人的清洗系统三维实体模型如图2所示。
机电工程技术年第39卷第06期
建筑物壁面材料虽然多样化，但大多数都为非导磁材料，如玻璃、瓷砖和涂料等，因此吸附方式采用真空吸附。单个吸盘虽然结构简单，容易控制，但是会降低机器人在移动过程中的越障能力和可靠性，而吸盘组结构形式有利于利用吸盘的弹性变形，提高越障能力，保证吸盘与壁面的吸附，提高机器人工作的安全性和可靠性。十字框架结构使机器人整体结构紧凑，可以保证机器人的整体刚度，在移动吸附过程中，使机器人可以自由移动。
1，4．滚刷
2．电动机
3．同步齿形带
5．水箱
图2清洗爬壁机器人的清洗系统
水是循环使用，有利于增加清洗爬壁机器人的效率，右侧的滚刷用适量的循环水洗刷，对污垢进行浸润，左侧的滚刷始终用清水进行冲洗，可以去掉残留的污垢，如图
3所示。
1，2．十字框架3．X向气缸4．Y向气缸
图4机器人移动吸附系统三维模型主视图
5清洗爬壁机器人控制系统设计［3－4］
控制系统是清洗爬壁机器人的关键部分，采用西门子公司的S7－300PLC完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附和清洗的顺序控制。为了控制方便、操作简
1，7．水泵器
2，6．污水收集器9．精滤网
3，4．滚刷5．负压发生
便，控制器PLC固定在机器人本体上，通过自动控制和手动控制对机器人的整体进行控制、故障诊断和综合管理
，实现机器人各部分的协调工作和配合。其总体框图如图5所示。
8．粗滤网10．
清洗液
11．水箱
图3水循环装置结构图
4清洗爬壁机器人爬壁吸附系统设计
机器人移动吸附系统是清洗爬壁机器人的核心部分，由移动系统和吸附系统组成，在机器人工作过程中携带机器人的清洗系统，吸附在建筑物壁面上，实现对建筑物壁面清洗的功能。机器人主体部分由可以相互平移的两个呈十字型的框架构成，其中任意一个框架可以相对另一个进行平移，每个框架成组配备可独立控制的腿足结构。腿足结构具有一个主动直动关节。随着腿部的交替吸附和框架主体的相对运动，机器人实现壁面自由移动的功能。框架式结构主要依赖于本体自由度与腿足自由度的结构，各部分结构简单，满足灵活性和机动性的要求。清洗壁面机器人移动吸附系统机构三维实体模型如图4所示。
图5
机器人控制系统总体框图
（下转第142页）
经机电工程技术年第39卷第06期
（1）由R184以上房间的准三角形孔洞引入，同时土建房间R185与R186、R285与R286四周的隔墙预留，如图9所示。安注箱引入后通过该通道进入就位位置。问题在于：该区域内部存放化容系统再生热交换器（R186房间的2RCV001EX），余热排出泵（R285／R286房间的
故而综合考虑，偶数号机组RIS001BA无法采用预留孔洞方案进行引入。
2RRA001／002PO），以及上方R385／R386的过剩下泻热交
换器（3RCV021RF），同时上方的R485／R585为堆内构件贮存室，一方面设备构件都是核岛非常重要的部件，另一方面土建结构复杂（尤其是上方），不同意预留。所以该引入通道不可行。
图100m层内部结构示意图
6结束语
综上，通过采用预留孔洞引入方案，能有效缓解安注箱交货延迟而造成对总体工程计划的影响。如果安注箱到货延误不超过1个月，则通过土建赶工消化，不建议采用预留孔洞引入方案；如果到货延误在1至5个月，可采用预留孔洞引入方案，孔洞从0m留至11．5m平台，可保证不影响穹顶吊装里程碑；到货延误在5至8个月，孔洞从
0m留至15．5m平台，仍可保证不影响穹顶吊装里程碑；
到货延误在8个月以上时，采用预留孔洞方案可减少对工
图9
－3．4m层内部结构示意图
期的影响，但穹顶吊装里程碑将延后。另外，安注箱预留孔洞方案不适用于偶数号机组的RIS001BA，因此，设备延误情况下，在2台机组的6个安注箱中，应优先引入偶数号机组的RIS001BA。
以上分析基于CPR1000堆型核岛预埋设备安注箱预留孔洞引入方案，可供同堆型其他预埋设备到货延误时编制引入方案参考，也可供类似堆型参考。
第一作者简介：梁
健，男，1973年生，广东梅州人，大学本
（2）由R188房间上方的通道引入。问题如下：该方案要求土建R188／R288房间及周围隔墙（图10所示）缓建，R188房间内的冷却剂疏水箱2RPE001BA与R288房间内的卸压箱2RCP002BA不预埋，预留一孔洞以保证安注箱引入。但是经过计算能够预留的孔洞直径约为
4260mm，安注箱可以引入，但是带来的后果是不预埋的
卸压箱无法从此孔洞引入（卸压箱尺寸6112mm×5390mm×
3225mm），故而该引入通道也不可行。
（3）该安注箱旁边的房间R152以及R189上方为主泵
科
，工程师。研究领域：机电设备安装工程（主要包括火电、核电）。已发表论文1篇。
间与蒸汽发生器间，土建楼板不可开孔。(编辑：王智圣)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
（上接第67页）
6结论
高层壁面清洗爬壁机器人是一个实用性很强的研究项目，自从20世纪60年代以来，爬壁机器人及其相关技术受到人们的广泛关注。作为高层建筑清洗用的爬壁机器人来说，结构设计虽然百花齐放，但真正能用于实际工作方面的具体设计并不多。本文设计的真空吸附、气驱动、自主移动的清洗机器人机器人本体上装有清洗装置，对机器人经过的路径进行清洗。通过计算理论和计算软件对爬壁清洗机器人整体进行主要参数和关键部件的结构设计，实现机器人的清洗工作和在复杂壁面移动的能力，并对机器人作业路径和运动控制进行规划，在清洗壁面时适用性更强，效率更高。
参考文献：
［1］阎军涛．壁面清洗机器人的运动控制系统设计［D］．重庆：
重庆大学，2007．
［2］张海洪．机器人壁面自动清洗系统的工程研究［D］．上海：
上海大学，2001．
［3］边春元，程立英，任双艳，等．实例解析S7－300／400PLC系
统设计基础与开发技巧［M］．北京：机械工业出版社，
2008．
［4］钟肇燊．西门子S7－300系列PLC及应用软件STEP7［M］．
广州：华南理工大学出版社，2006．
第一作者简介：高九岗，男，1986年生，江苏盐城人，硕士研究生。研究领域：智能机器人。
(编辑：向飞)
Abstracts
considering the system development cycle, software reliability, this paper applies mixed programming method with VC++ embedded CLIPS, which introduces embedding the CLIPS methods in detail, exchanges data of VC++ and CLIPS and builds the knowledge base and so on.
Key words: fault diagnosis; expert system; knowledge base
controls the CFL to set the frequency and time of flashing on and off by hardware circuits and software programming intelligently, and thus to determine and remember switch life of a single product. Elaborated system components and parts hardware schematic were given, and program flow chart and part of the program. The experiment showed that the system is stable , reliable, and accurate.
Key words: STC MCU; SSR; CFL; life measuring
10-06-63 Research on the Tool Wear in Ultrasonic Milling of CFRP
ZHANG Yi (Wuhan Design & Research Institute of Sino-Coal
International Engineering Group, Wuhan 430064, China)
10-06-75 Research on High Voltage Low Current Drive Power Based on PWM
XUN Lei (Department of Mechanical and Electronic Engineering,
Nantong Textile Vocational Technology College, Nantong226007, China)
Abstract: In this paper, experimental research was carried out with carbide milling-tool in both ultrasonic vibration milling and traditional milling of CFRP. The experimental results showed that the form of tool wear is mainly flank wear, rake face wear and edge damage in two processing methods, in which the abrasive wear of flank face is the most serious, adhesive wear of the rake face is weak, when the feed rate or spindle speed is too high, the edge damage is easily to happen. In ultrasonic machining, both flank wear and rake face wear are weak, and the tool wear is very regular, the durability of the tool is high, compared with ordinary machining, the ultrasonic machining is more suitable for the processing of composite materials.Key words: ultrasonic milling; CFRP; tool wear; tool life
10-06-66 Design of New Cleaning Climbing Robot for High-Rise Building
GAO Jiu-gang, WU Shen-li, LI Hong-mu (The College of
Nuclear Technology & Automation Engineering, Chengdu University of Technology, Chengdu610059, China)
Abstract: In order to realize the active flow control for the aircraft to improve its performance, it is necessary to design a new power converter when we use the synthetic jet actuator. This kind of power inverter is to drive the piezoelectric materials in the synthetic jet actuator. According to this new application field of high voltage low current loads, this paper carries out a deeply analysis and design. The objective of the power is to output less harmonic, wide frequency range sine wave signal. Through the analysis between two widely used PWM methods, a synthetic method is proposed in this paper. And with this method, a drive power is designed.
Key words: variable frequency; pulse width modulation; drive power
Abstract: This paper design a new type of frame-type wall cleaning robot, which has air-powered system and can neatly movement with vacsorb. Cleaner is fixed on the noumenon of robot. Recycling sewage makes robot self-support water and lighten load. Because of the plan, robot can neatly move and have strong ability of shunning obstacles. Using one kind of steady of PLC controlling plan, the robot will free cleaning workers drastically and become main force of building cleaning.Key words: wall cleaning robot; air-powered system; vacsorb; PLC control; UG emulation
10-06-78 Research and Development on Integration Testing System of Safety Performance of Electric Tools
FANG Shao-qiang, LAN Pei-qin (Guangdong Mechanical
Research Institute, Guangzhou510635, China)
Abstract: In this paper, an integration testing system of safety performance of electric tools is researched and developed. The system structure is designed for the integration testing system. The test methods for insulation property, withstand voltage properties, start ability in low-voltage and no-load operation in rated voltage of electric tools are also expounded in the paper.Key words: electric tools; safety performance; integration testing
10-06-68 Design and Realization of Emergency Call System in Community Medical Based on Mapxtreme
TIAN Xiang1, XIONG Yi-zhu2, LIN Yu-shun1 (1.South China University of Technology, Guangzhou510640, China; 2.
Guangdong University of Technology, Guangzhou510075, China)
10-06-83 The Model Library Development of Descriptive Geometry Based on Pro/ENGINEER
ZHAO Guo-xia, ZANG Yi-juan (Jinan Railway Institute of
Technology, Jinan250104, China)
Abstract: Design and realize a useful emergency call system in community medical based on Mapxtreme. It can locate the SOS location, display the best rescue path, print map and patient emergency plan, so it play a key role in reducing the time during emergency help.
Key words: medical emergency call; geographic information system; optimal path
Abstract: The method of building the model library of Descriptive Geometry has been introduced in this paper, which combines Pro/ENGINEER, Visual Basic and Access. The function of the model library and the code realization are explained detailedly.
Key words: PRO/ENGINEER; descriptive geometry; model library; visual basic
10-06-71 Design of the Measuring Instrument to the CFL Life Based on STC MCU
ZHAO Juan, CHEN Gang (Research Center for Electric Light
Sources, SouthEast University, Nanjing210096, China)
10-06-86 Design of an Automatic Picker for Tennis Balls Based on Remote Control Technology
LU Fei-yue, LIU Zhi-feng(Panyu Polytechnic, Guangzhou511483,
China)
Abstract: This paper described the STC89C58RD+ MCU
Abstract: This article presents a new type of tennis ball picker, the design principle of mechanical structure, control hardware
研机电工程技术年第39卷第06
期
一种新型高楼清洗爬壁机器人的设计
高九岗，吴神丽，李宏穆
（成都理工大学核技术与自动化工程学院，
四川成都
610059）
、真空吸附、灵活移动的十字框架式清洗爬壁机器人。。十字框架结构和真空吸附方案使机器人灵活移动，避障能力强。，使其能更好地完成高层建筑壁面的清洗工作。；气动系统；真空吸附；PLC控制；UG仿真文献标识码：A
文章编号：1009－9492(2010)06－0066－02
1引言
随着城市现代化的发展和人口的日益增加，为了节省土地资源，各种各样的摩天大楼成为现代都市中一道亮丽的风景。在建筑业中，高层建筑的外观越来越多地采用玻璃幕墙结构，没有玻璃覆盖的地方也多采用瓷砖覆盖以增加建筑物的美感，但也衍生出繁重的幕墙清洗任务。如果采用传统的靠升降台或吊篮承载清洁工，虽简单易行，但相当危险。如果改用安装在楼顶的轨道及吊索系统将擦窗机对准窗户进行自动擦洗，则前期设备投资较大，成本较高，且要求在建筑物设计之初就要考虑擦窗系统，因而限制了其他使用
［1］
。针对壁面作业的特殊情况，在国内外壁
面自主移动机器人研究的基础上，设计出一种真空吸附、气驱动、自主移动的清洗机器人。通过对机器人的设计，使其在高层建筑壁面清洗工作中彻底解放工人的劳动力问题，在清洗壁面时适用性更强，效率更高，使服务型机器人大批量进入市场。
1．Y向气缸6．电动机
2，4，11，14．Z向气缸7．X向气缸
8，9．滚刷
3，5
，12，15．吸盘组10，16．十字框架
13．水箱
图1清洗爬壁机器人三维实体模型
2清洗爬壁机器人整体设计
根据清洗爬壁机器人清洗作业的要求，机器人首先必须具备清洗作业功能和控制功能，此外清洗爬壁机器人还必须在高层建筑物表面进行吸附和移动，因此清洗爬壁机器人系统应包括机器人清洗系统、爬壁系统和控制系统三大部分。清洗爬壁机器人总体设计的三维实体模型如图1所示。
代替人工进行有效率的清洗工作，因此本课题采用机械力清洗作用方式，即冲洗、刷洗、刮洗联合作用方式。高压水冲洗壁面，便于除去壁面上附着力较小的污垢并浸润壁面；电机通过同步传动齿形带带动滚刷旋转，通过滚刷刷洗，便于除去附着力较大的污垢。刮板可以刮净和回收残留在壁面的液滴，通过污水管进入污水箱
［2］
。整个清洗作
3清洗爬壁机器人清洗系统设计
高层建筑壁面的污垢主要是大气尘垢，清洗系统是清洗爬壁机器人的重要组成部分之一，考虑清洗爬壁机器人
收稿日期：2009－12－15
业系统包括滚刷系统、喷水系统、水循环回收系统和洁面系统，清洗爬壁机器人的清洗系统三维实体模型如图2所示。
机电工程技术年第39卷第06期
建筑物壁面材料虽然多样化，但大多数都为非导磁材料，如玻璃、瓷砖和涂料等，因此吸附方式采用真空吸附。单个吸盘虽然结构简单，容易控制，但是会降低机器人在移动过程中的越障能力和可靠性，而吸盘组结构形式有利于利用吸盘的弹性变形，提高越障能力，保证吸盘与壁面的吸附，提高机器人工作的安全性和可靠性。十字框架结构使机器人整体结构紧凑，可以保证机器人的整体刚度，在移动吸附过程中，使机器人可以自由移动。
1，4．滚刷
2．电动机
3．同步齿形带
5．水箱
图2清洗爬壁机器人的清洗系统
水是循环使用，有利于增加清洗爬壁机器人的效率，右侧的滚刷用适量的循环水洗刷，对污垢进行浸润，左侧的滚刷始终用清水进行冲洗，可以去掉残留的污垢，如图
3所示。
1，2．十字框架3．X向气缸4．Y向气缸
图4机器人移动吸附系统三维模型主视图
5清洗爬壁机器人控制系统设计［3－4］
控制系统是清洗爬壁机器人的关键部分，采用西门子公司的S7－300PLC完成对机器人主体的吸盘脱离、本体移动、吸盘吸附和清洗的顺序控制。为了控制方便、操作简
1，7．水泵器
2，6．污水收集器9．精滤网
3，4．滚刷5．负压发生
便，控制器PLC固定在机器人本体上，通过自动控制和手动控制对机器人的整体进行控制、故障诊断和综合管理
，实现机器人各部分的协调工作和配合。其总体框图如图5所示。
8．粗滤网10．
清洗液
11．水箱
图3水循环装置结构图
4清洗爬壁机器人爬壁吸附系统设计
机器人移动吸附系统是清洗爬壁机器人的核心部分，由移动系统和吸附系统组成，在机器人工作过程中携带机器人的清洗系统，吸附在建筑物壁面上，实现对建筑物壁面清洗的功能。机器人主体部分由可以相互平移的两个呈十字型的框架构成，其中任意一个框架可以相对另一个进行平移，每个框架成组配备可独立控制的腿足结构。腿足结构具有一个主动直动关节。随着腿部的交替吸附和框架主体的相对运动，机器人实现壁面自由移动的功能。框架式结构主要依赖于本体自由度与腿足自由度的结构，各部分结构简单，满足灵活性和机动性的要求。清洗壁面机器人移动吸附系统机构三维实体模型如图4所示。
图5
机器人控制系统总体框图
（下转第142页）
经机电工程技术年第39卷第06期
（1）由R184以上房间的准三角形孔洞引入，同时土建房间R185与R186、R285与R286四周的隔墙预留，如图9所示。安注箱引入后通过该通道进入就位位置。问题在于：该区域内部存放化容系统再生热交换器（R186房间的2RCV001EX），余热排出泵（R285／R286房间的
故而综合考虑，偶数号机组RIS001BA无法采用预留孔洞方案进行引入。
2RRA001／002PO），以及上方R385／R386的过剩下泻热交
换器（3RCV021RF），同时上方的R485／R585为堆内构件贮存室，一方面设备构件都是核岛非常重要的部件，另一方面土建结构复杂（尤其是上方），不同意预留。所以该引入通道不可行。
图100m层内部结构示意图
6结束语
综上，通过采用预留孔洞引入方案，能有效缓解安注箱交货延迟而造成对总体工程计划的影响。如果安注箱到货延误不超过1个月，则通过土建赶工消化，不建议采用预留孔洞引入方案；如果到货延误在1至5个月，可采用预留孔洞引入方案，孔洞从0m留至11．5m平台，可保证不影响穹顶吊装里程碑；到货延误在5至8个月，孔洞从
0m留至15．5m平台，仍可保证不影响穹顶吊装里程碑；
到货延误在8个月以上时，采用预留孔洞方案可减少对工
图9
－3．4m层内部结构示意图
期的影响，但穹顶吊装里程碑将延后。另外，安注箱预留孔洞方案不适用于偶数号机组的RIS001BA，因此，设备延误情况下，在2台机组的6个安注箱中，应优先引入偶数号机组的RIS001BA。
以上分析基于CPR1000堆型核岛预埋设备安注箱预留孔洞引入方案，可供同堆型其他预埋设备到货延误时编制引入方案参考，也可供类似堆型参考。
第一作者简介：梁
健，男，1973年生，广东梅州人，大学本
（2）由R188房间上方的通道引入。问题如下：该方案要求土建R188／R288房间及周围隔墙（图10所示）缓建，R188房间内的冷却剂疏水箱2RPE001BA与R288房间内的卸压箱2RCP002BA不预埋，预留一孔洞以保证安注箱引入。但是经过计算能够预留的孔洞直径约为
4260mm，安注箱可以引入，但是带来的后果是不预埋的
卸压箱无法从此孔洞引入（卸压箱尺寸6112mm×5390mm×
3225mm），故而该引入通道也不可行。
（3）该安注箱旁边的房间R152以及R189上方为主泵
科
，工程师。研究领域：机电设备安装工程（主要包括火电、核电）。已发表论文1篇。
间与蒸汽发生器间，土建楼板不可开孔。(编辑：王智圣)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
（上接第67页）
6结论
高层壁面清洗爬壁机器人是一个实用性很强的研究项目，自从20世纪60年代以来，爬壁机器人及其相关技术受到人们的广泛关注。作为高层建筑清洗用的爬壁机器人来说，结构设计虽然百花齐放，但真正能用于实际工作方面的具体设计并不多。本文设计的真空吸附、气驱动、自主移动的清洗机器人机器人本体上装有清洗装置，对机器人经过的路径进行清洗。通过计算理论和计算软件对爬壁清洗机器人整体进行主要参数和关键部件的结构设计，实现机器人的清洗工作和在复杂壁面移动的能力，并对机器人作业路径和运动控制进行规划，在清洗壁面时适用性更强，效率更高。
参考文献：
［1］阎军涛．壁面清洗机器人的运动控制系统设计［D］．重庆：
重庆大学，2007．
［2］张海洪．机器人壁面自动清洗系统的工程研究［D］．上海：
上海大学，2001．
［3］边春元，程立英，任双艳，等．实例解析S7－300／400PLC系
统设计基础与开发技巧［M］．北京：机械工业出版社，
2008．
［4］钟肇燊．西门子S7－300系列PLC及应用软件STEP7［M］．
广州：华南理工大学出版社，2006．
第一作者简介：高九岗，男，1986年生，江苏盐城人，硕士研究生。研究领域：智能机器人。
(编辑：向飞)
Abstracts
considering the system development cycle, software reliability, this paper applies mixed programming method with VC++ embedded CLIPS, which introduces embedding the CLIPS methods in detail, exchanges data of VC++ and CLIPS and builds the knowledge base and so on.
Key words: fault diagnosis; expert system; knowledge base
controls the CFL to set the frequency and time of flashing on and off by hardware circuits and software programming intelligently, and thus to determine and remember switch life of a single product. Elaborated system components and parts hardware schematic were given, and program flow chart and part of the program. The experiment showed that the system is stable , reliable, and accurate.
Key words: STC MCU; SSR; CFL; life measuring
10-06-63 Research on the Tool Wear in Ultrasonic Milling of CFRP
ZHANG Yi (Wuhan Design & Research Institute of Sino-Coal
International Engineering Group, Wuhan 430064, China)
10-06-75 Research on High Voltage Low Current Drive Power Based on PWM
XUN Lei (Department of Mechanical and Electronic Engineering,
Nantong Textile Vocational Technology College, Nantong226007, China)
Abstract: In this paper, experimental research was carried out with carbide milling-tool in both ultrasonic vibration milling and traditional milling of CFRP. The experimental results showed that the form of tool wear is mainly flank wear, rake face wear and edge damage in two processing methods, in which the abrasive wear of flank face is the most serious, adhesive wear of the rake face is weak, when the feed rate or spindle speed is too high, the edge damage is easily to happen. In ultrasonic machining, both flank wear and rake face wear are weak, and the tool wear is very regular, the durability of the tool is high, compared with ordinary machining, the ultrasonic machining is more suitable for the processing of composite materials.Key words: ultrasonic milling; CFRP; tool wear; tool life
10-06-66 Design of New Cleaning Climbing Robot for High-Rise Building
GAO Jiu-gang, WU Shen-li, LI Hong-mu (The College of
Nuclear Technology & Automation Engineering, Chengdu University of Technology, Chengdu610059, China)
Abstract: In order to realize the active flow control for the aircraft to improve its performance, it is necessary to design a new power converter when we use the synthetic jet actuator. This kind of power inverter is to drive the piezoelectric materials in the synthetic jet actuator. According to this new application field of high voltage low current loads, this paper carries out a deeply analysis and design. The objective of the power is to output less harmonic, wide frequency range sine wave signal. Through the analysis between two widely used PWM methods, a synthetic method is proposed in this paper. And with this method, a drive power is designed.
Key words: variable frequency; pulse width modulation; drive power
Abstract: This paper design a new type of frame-type wall cleaning robot, which has air-powered system and can neatly movement with vacsorb. Cleaner is fixed on the noumenon of robot. Recycling sewage makes robot self-support water and lighten load. Because of the plan, robot can neatly move and have strong ability of shunning obstacles. Using one kind of steady of PLC controlling plan, the robot will free cleaning workers drastically and become main force of building cleaning.Key words: wall cleaning robot; air-powered system; vacsorb; PLC control; UG emulation
10-06-78 Research and Development on Integration Testing System of Safety Performance of Electric Tools
FANG Shao-qiang, LAN Pei-qin (Guangdong Mechanical
Research Institute, Guangzhou510635, China)
Abstract: In this paper, an integration testing system of safety performance of electric tools is researched and developed. The system structure is designed for the integration testing system. The test methods for insulation property, withstand voltage properties, start ability in low-voltage and no-load operation in rated voltage of electric tools are also expounded in the paper.Key words: electric tools; safety performance; integration testing
10-06-68 Design and Realization of Emergency Call System in Community Medical Based on Mapxtreme
TIAN Xiang1, XIONG Yi-zhu2, LIN Yu-shun1 (1.South China University of Technology, Guangzhou510640, China; 2.
Guangdong University of Technology, Guangzhou510075, China)
10-06-83 The Model Library Development of Descriptive Geometry Based on Pro/ENGINEER
ZHAO Guo-xia, ZANG Yi-juan (Jinan Railway Institute of
Technology, Jinan250104, China)
Abstract: Design and realize a useful emergency call system in community medical based on Mapxtreme. It can locate the SOS location, display the best rescue path, print map and patient emergency plan, so it play a key role in reducing the time during emergency help.
Key words: medical emergency call; geographic information system; optimal path
Abstract: The method of building the model library of Descriptive Geometry has been introduced in this paper, which combines Pro/ENGINEER, Visual Basic and Access. The function of the model library and the code realization are explained detailedly.
Key words: PRO/ENGINEER; descriptive geometry; model library; visual basic
10-06-71 Design of the Measuring Instrument to the CFL Life Based on STC MCU
ZHAO Juan, CHEN Gang (Research Center for Electric Light
Sources, SouthEast University, Nanjing210096, China)
10-06-86 Design of an Automatic Picker for Tennis Balls Based on Remote Control Technology
LU Fei-yue, LIU Zhi-feng(Panyu Polytechnic, Guangzhou511483,
China)
Abstract: This paper described the STC89C58RD+ MCU
Abstract: This article presents a new type of tennis ball picker, the design principle of mechanical structure, control hardware