１０２
交通信息与安全２０１１年第１期第２９卷总１５９期
国内外车路协同系统发展现状综述
陈
超１’２
吕植勇１’２
付姗姗ｈ２
彭
琪１’２
（武汉理工大学智能交通系统研究中心１
４３００６３）
（水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心２武汉４３００６３）
摘要车路协同系统（ＣＶＩＳ）作为智能交通运输系统（ＩＴＳ）的重要子系统，近年来备受国内外科研
人员关注，是世界交通发达国家的研究、发展与应用热点。文中介绍了ＣＶＩＳ的概念以及内涵，介绍
了美国ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅｓＭ、欧洲ｅＳａｆｅｔｙ、日本Ｓｍａｒｔｗａｙ以及我国车路协同的发展情况，并对我国车路协同未来的发展进行了展望。关键词
智能交通运输系统（ＩＴＳ）；车路协同系统（ＣＶＩＳ）；ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅｓＭ
文献标志码：Ａ
ＤＯＩ：１０．３９６３／ｊ．ＩＳＳＮ１６７４—４８６１．２０１１．０１．０２５
中图分类号：Ｕ４９２．２５
智能交通运输系统（ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ
ｔｉｏｎ
ｔｒａｎｓｐｏｒｔａ—
获取实时交通数据信息，支持动态的路径规划与诱导，提高安全和效率［３。‘］。
ＶＩＩ计划主要包括智能车辆先导（ＩＶＩ）计划、车辆安全通信（ＶＳＣ）计划、增强型数字地图（ＥＤ—ｍａｐ）计划等，并且通过美国通信委员会（ＦＣＣ）为车路通信还专门分配了５．９ＧＨｚ的专用短程通信（ＤＳＲＣ）频段［５书］，为驾驶员提供安全辅助控
制‘７１。
最近美国交通部（ＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ
ｏｆ
ｓｙｓｔｅｍｓ，ＩＴＳ）是目前世界交通运输领域的前
沿领域，已成为世界各国极力投注资源推动的重点之一，在美国、日本及欧盟等众多先进国家尤其受到重视，被认为是提高道路交通的可靠性、安全性和减少环境污染的有效手段之一。
车路协同系统（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ
ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
ｖｅｈｉｃｌｅ－ｉｎｆｒａ－
ｓｙｓｔｅｍ，ＣＶＩＳ）是基于无线通信、传感探
测等技术获取车辆和道路信息，通过车车、车路通信进行交互和共享，实现车辆和基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标［１。２］。
近年来，电子信息和无线通信技术的迅速发展与应用，推动了ＣＶＩＳ的发展。其作为ＩＴＳ的重要子系统也备受国内外科研人员关注，是世界交通发达国家的研究、发展与应用热点。１
１．１
Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，ＵＳＤＯＴ）将ＶＩＩ更名为Ｉｎｔｅｌ—
ｌｉＤｒｉｖｅ刚，更加强调了交通安全的重要性，以下提到的ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ５Ｍ即是ＶＩＩ的后期，ＶＩＩ向Ｉｎｔｅｌ—ｌｉＤｒｉｖｅ８Ｍ过渡趋势见图２。
１．１．１
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ５Ｍ项目的特点
１）安全。应用车一车，车一路，车一Ｘ无线通信技术，全面感知车辆周围３６０度范围内的危险信
息。
国内外车路协同
美国ＩｎｔｅｉｌｉｄｒｉｖｅｓＭ
２）交通机动性。应用多种信息技术，向出行者和运输管理者提供多种实时交通信息。
ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
美国车路协同系统（ｖｅｈｉｃｌｅ
３）环境。通过提供实时交通拥堵和其它信息，辅助出行者选择合适路线，减少环境污染‘８‘９。。
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ８Ｍ为美国道路交通提供了更好的安全和效率，它通过开发和集成各种车载和路侧设备以及通信技术，使得驾驶者在驾驶中能够作出更好和更安全的决策。当其与自动车辆安全系统结合应用时，如果驾驶员不能或没有及时做出
ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ，ＶＩＩ）是由美国联邦公路局、ＡＡＳＨ—ＴＯ、各州运输部、汽车工业联盟、ＩＴＳ
Ａｍｅｒｉｃａｎ
等组成的特殊联合机构，通过信息与通信技术实现汽车与道路设施的集成，并以道路设施为基础，计划于２００５年推出可以实施的产品。各州将采用统一的实施模式，采用ＰｒｏｂｅＶｅｈｉｃｌｅ（试验车）
收稿Ｂ期：２０１０—０７—２２
修回日期：２０１０—１１—２０
作者简介：陈超（１９８７）。硕士生．研究方向：智能交通系统．Ｅ－ｍａｉｌ：ｈｂｔｍｃｃ＠ｙａｈｏｏ．ｃｏｒｎ．ｃｎ
万方数据
国内外车路协同系统发展现状综述——陈
超
吕植勇付姗姗彭琪
１０３
响应，车辆则会自动响应并进行操作，这样可明显
增强安全预防，减轻碰撞损失。同时，运输系统管
理者、车辆运营商、出行者都能得到所需的信息，为机动性、效率、运输成本、安全做出动态决策，实
现人员和货物的高效移动ｍ］。
∥ｎ掣◇八
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ５“ＣｏｎｎｅｃＵｖｉｔｙｆｏｒ：Ｓａｆｅｔｖ
ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔＯ．ＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＶｅｈｉｃｌｅ－Ｉｏ－ＶｅｈｉｃｌｅＶｅｈｉｃｌｅ．．ｔｏ．．ｏｔｈｅｒＤｅｖｉｃｅｓ
、Ｍｏｂｉｌｉｔｙ，ｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙ＆：／
／
＼
ｃｏｏｖｅｉｉｉＣｎｃＣ
／
图２车路协同系统发展趋势
Ｆｉｇ．２
Ｔｒｅｎｄｏｆｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｖｅｈｉｃｌｅ＿ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ（ＣＶＩＳ）
１．１．２
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ８Ｍ的未来研究目标［１１］
１）目标１。通过连接车辆和基础设施使交通安全转型。
（１）增强驾驶员主动和被动安全辅助应用（例如：协助车辆驾驶员躲避紧急冲撞，这需要低延时通信）。
（２）提供不需要实时通信的车辆信息以提高
车辆行驶安全。
（３）提供测试来支持管理和咨询决策，对决策系统性能的有效性进行评价以及开发和标准验证。
（４）提供技术支持以增强部分或全部车辆的
控制性能。
（５）增强车载端应用以减少驾驶员分神。２）目标２。在所有的道路上，捕获完整的实时的交通流信息以支持系统运行。
（１）从连接的车辆、移动设备和基础设施中
捕获实时数据。
（２）在所有的交通流模式下，捕获实时信息。（３）开发能够集成所有应用于交通管理和绩效考核实时数据的技术框架。
３）目标３。通过车辆和基础设施的通信，实
现交通管理系统性能的转型。
（１）开发对所有实时的数据的应用程序以供交通管理者使用，确保人员和货物安全、高效地移
动。
（２）利用实时流动性和成本化的数据来辅助
道路使用者动态决策。
４）目标４。实现“下一代”的电子支付系统。（１）创建跨模式的电子支付系统（如停车付
万方数据
费、公共交通等）。
（２）定义技术框架以保证新兴地区和国家为
交通运输提供财政支持政策。
５）目标５：通过汽车和基础设施的连接实现环境管理。
（１）捕获车辆周围实时的环境数据。
（２）整合实时环境数据，以运用在交通管理
和性能改进。
（３）为交通管理者和道路使用者提供使用实
时数据在环境影响方面的应用。
６）目标６。为基于车路协同安全性、移动性等方面的应用建立一个制度基础。
（１）确定和研究解决方案来解决国内和国际上的体制基础、治理、隐私问题、潜在法规和政策，
以落实运输技术。
（２）在所有目标领域解决社会公平，以确保
所有的用户在运输解决方案中受益。１．２日本Ｓｍａｒｔｗａｙ‘１２］
Ｓｍａｒｔｗａｙ计划由政府与民间２３家知名企业共同发起，用于促进土地、基础设施、运输和旅游、
先进安全汽车（ａｄｖａｎｃｅｄｓａｆｅｔｙｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＳＶ）的
发展［８］。Ｓｍａｒｔｗａｙ发展重点在整合日本各项ＩＴＳ的功能及建立车上单元的共同平台，使道路与车辆能藉由ＩＴＳ咨询的双向传输而成为Ｓｍａｒ－
ｔｗａｙ与Ｓｍａｒｔｃａｒ，以减少交通事故和缓解交通拥
堵，并希望在２０１０年普及全日本。２００７年已初步完成在ＴｏｋｙｏＭｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎＥｘｐｒｅｓｓｗａｙ部分公路的试验计划，自２００９年起将于日本３大都会
区进行试验［１３｜。
基于统一与协调行为方针的Ｓｍａｒｔｗａｙ示范
系统还向用户提供以下几个方面的信息服务。
１）辅助安全驾驶信息服务：通过路侧架设的一系列传感器检测前方道路转弯处或视线死角区域是否发生交通阻塞或存在路面障碍物等，并通过车路通信系统向驾驶者提供实时道路信息。
２）静止图像信息服务：通过闭路电视（Ｃ
Ｃ
ＴＶ）摄像机采集的道路环境状况信息，将以静止
图像的形式提供给驾驶者，例如在隧道入口处可
以清楚地了解到出口处的车流情况等。
３）浮动车信息采集服务：基于浮动车技术实
现实时交通信息的获取，并通过车路通信系统，连同天气、路面情况以及高危地段等信息迅速提供
给临近的车辆。
４）道路汇集援助服务：通过专用短程通信
１０４
（ＤＳＲＣ）天线检测行驶于主干道上的车辆，当车辆接近道路汇集处时，将通过车路通信系统向有关驾驶者发出警示信息。
５）停车场电子付费服务：通过车路通信系统实现停车场电子付费服务。
６）宽带互联网连接服务：通过车路通信系统实现宽带互联网连接服务。构建包括智能车辆、智能公路、紧急救援系统的Ｓｍａｒｔｗａｙ，实现安全、高效、便利、舒适、低环境负荷的交通环境［１４－１５］。
１．３欧盟ｅＳａｆｅｔｙＣ¨３
ｅＳａｆｅｔｙ由ＥＲＴＩＣＯ最先提出，２００３年９月得到欧盟委员会的认可并列入欧盟计划。主要内容是：充分利用先进的信息与通信技术（ｉｎｆｏｒｍａ－
ｔｉｏｎａｎｄｃｏｍｍｕｎｉ－ｃａｔｉｏｎ
ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＩＣＴ），加快
安全系统的研发与集成应用，为道路交通提供全面的安全解决方案。除自主式的车载安全装置外，还需考虑车一路协调合作方式，即通过车一车以及车一路通信技术获取道路环境信息，从而更有效
地评估潜在危险并优化车载安全系统的功能。欧
盟在其第６框架计划（ＦＰ６）中，准备启动７７项与ｅＳａｆｅｔｙ相关的研究开发项目，与之相配套，欧盟委员会还推荐了２８项行动计划，可归纳为３类：社会公共基础设施建设（包括道路交通基础设施及体系架构、电信基础设施等）；车辆预防与保护系统（包括车载智能终端系统、事故前安全辅助驾驶系统、事故中车内人员保护系统、事故后紧急救援系统等）；以及事故原因分析、人为因素（ｈｕ－
ｍａｎ
ｆａｃｔｏｒ）研究、成本效益分析等［１
７１。
ｅＳａｆｅｔｙ重点研究安全问题，更加重视体系框架和标准、交通通信标准化、综合运输协同等技术的研究，并推动综合交通运输系统与安全技术的实用化。以下介绍ｅＳａｆｅｔｙ项目的几个重点子项目。
１）ＰｒｅＶＥＮＴ项目。利用先进的信息、通信和定位技术，开发自主式和协调式主动安全系统，降低事故发生率和减小事故严重性。
２）Ｉ－ｗａｙ项目（ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ
ｓｙｓ—
ｔｅｍｉｎ
ｃａｒｓ
ｆｏｒ
ｒｏａｄ）。通过提供实时的周围车辆
信息和路侧设备信息，来增强驾驶员的感知能力和对危险状况的反应能力。
３）Ｃａｒ２ｃａｒ项目。推动车一车、车一路通讯技术及其接口的标准化；发展战略和商业模式，推进车一车通讯技术市场化。
在欧洲，将从２０１０年起用１ａ的时间对智能车进行道路测试，计划在欧洲道路上对１０００辆
万方数据
交通信息与安全２０１１年第１期第２９卷总１５９期
以上安装了各种智能化车载设备的各种品牌汽车测试８种不同的高新技术，通过大量的采集数据来检验安全、效能和舒适的程度，进而研究智能车辆对安全、能源与效率以及社会的影响ｎ
８１。
２我国车路协同发展
根据交通运输发展战略需求，以改善道路安
全与提高交通效率为重点，兼顾节能、环保。通过一系列关键技术攻关，建立车路智能协同系统，实现车路协同控制，改善交通安全，提高通行效率。通过提高通行效率，提高单位能耗的运输效率，在满足交通运输需求的条件下，达到节能、环保的目
的ｒ１９－ｚｏ］。见图３、４。
图３智能协同发展需求
Ｆｉｇ．３
ＣＶＩＳｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｄｅｍａｎｄｉｎＣｈｉｎａ
钾能牟路协同系统
图４车路协同技术集成图
Ｆｉｇ．４
ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｆｒａｍｅｗｏｒｋｏｆＣＶＩＳ
表１是对我国“十二五”计划车路协同部分的
发展展望。
３结束语
车路协同技术在国内外都是近几年才发展起来的新型技术，其对缓解交通拥堵以及改善交通安全有很大的帮助，因此得到了世界各国广泛的
国内外车路协同系统发展现状综述——陈超吕植勇付姗姗彭琪１０５
关注，部分发达国家更为其制定长期发展路线。
表１
车路协同“十二五”发展
Ｔａｂ．１
ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＣＶＩＳｉｎ１２ｔｈ５－ｙｅａｒＰｌａｎ
我国车路协同实施起步较晚，但随着我国交通流量的迅速增加，交通拥堵、交通事故等现象相应出现，推行车路协同技术势在必行。我国在引进、开放车路协同学习的同时，也要结合我国城市发展需求结合国内车路协同系统，发展符合我国国情的车路协同系统。
参考文献
［１］
罗亮红．基于ＺｌＧＢＥＥ的车路协同关键技术研究
［Ｄ］．广州：华南理工大学，１２—１５．［２］
王云鹏．智能车路协调系统［ｃＪ∥第三届智能交通
科技论坛．湖北，武汉：武汉理工大学，２０１０．
［３］熊炜，李清泉，李宇光．智能道路系统的发展现状与趋势ＥＪ］．研究报告，２００７，９（２）：８３—８８．
［４］ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ（ＶＩＩ）Ｖｅｒｓｉｏｎｌ．
３．１［Ｒ］．Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ，ＤＣ：ＩＴＳＪｏｉｎｔＰｒｏｇｒａｍＯｆ—
ｆｌｅｅＵＳＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＴｒａｎ￥ｐｏｒｔａｔｉｏｎ，Ａｐｒｉｌ，２００８．
［５］柯亮字．无线行动通讯明日之星一车载无线通讯发烧．［ＥＢ／ＯＩ。］．（２００９—６—１０）［２０１０—８—３０］．ｈｔｔｐ：／／
ＷＷＷ．ａｒｔｃ．ｏｒｇ．ｔｗ／ｃｈｉｎｅｓｅ／０３一ｓｅｒｖｉｃｅ／０３—０２ｄｅｔａｉｌ．
ａｓｐｘ？ｐｉｄ＝３９．２０１０．
［６］
ＡｓｈｗｉｎＡｍａｎｎａ．ＯｖｅｒｖｉｅｗｏｆＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ｜Ｖｅｈｉｃｌｅ
Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ（ＶＩＩ）［Ｒ］．Ｖｉｒｇｉｎｉａ：Ｖｉｒ—
ｇｉｎｉａＴｅｃｈｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，２００９．
万方数据
［７］王笑京．智能交通与道路交通安全一发展动态及建设［ｃ３∥第四届中国智能交通年会，青岛：全国智能
交通系统协调指导小组，２００８．
［８］
ＭｉｃｈａｅｌＣｈａｐｍａｎ．ＵｓｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅＰｒｏｂｅＤａｔａ
ｔｏ
Ｄｉ—ａｇｎｏｓｅ
Ｒｏａｄ
Ｗｅａｔｈｅｒ
Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ—Ｒｅｓｕｌｔｓｆｒｏｍ
ｔｈｅ
Ｄｅｔｒｏｉｔ
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭ［Ｃ］∥Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ，Ｄ．Ｃ，
ＳｔａｔｅＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｓ，ＴＲＢ２０１０
Ａｎ—
ｎｕａｌ
Ｍｅｅｔｉｎｇ．２０１０：１—１６．
［９］
Ｂｒａｉｎ
Ｓｍｉｔｈ．ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭＴｒａｆｆｉｃＳｉｇｎａｌＣｏｎｔｒｏｌ
Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ［Ｒ］．Ｖｉｒｇｉｎｉａ：Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
ｏｆＶｉｒｇｉｎｉａ，
２０１０．
［ＩＯ］Ｈｙｕｎｇｊｕｎ
Ｐａｒｋ，ＢｒａｉｎＬ．Ｓｍｉｔｈ．ＩｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｎｇＢｅｎ－
ｅｆｉｔｓｏｆ
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭｉｎＦｒｅｅｗａｙＯｐｅｒａｔｉｏｎ－Ｌａｎｅ
ＣｈａｎｇｉｎｇＡｄｖｉｓｏｒｙ
Ｃａｓｅ
Ｓｔｕｄｙ［Ｒ］．ＴＲＢ
２０１０
Ａｎｎｕａｌ
Ｍｅｅｔｉｎｇ，ＷａｓｈｉｎｇｔｏｎＤ．Ｃ：ＳｔａｔｅＴｒａｎｓ—
ｐｏｒｔａｔｉｏｎＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｓ．２０１０．
［１１］ＶａｌｅｒｉｅＢｒｉｇｇｓ．ＵＳＤＯＴＩＴＳＳｔｒａｔｅｇｉｃＰｌａｎｎｉｎｇ［Ｒ］．
ＷａｓｈｉｎｇｔｏｎＤ．Ｃ：ＩＴＳＪｏｉｎｔＰｒｏｇｒａｍＯｆｆｉｃｅ．２００９．
［１２３
Ｈｉｒｏｓｈｉ
ＭＡＫＩＮＯ，ＳｍａｒｔｗａｙＰｒｏｉｅｃｔ［Ｒ］．１２ｔｈＩＴＳ
Ｗｏｒｌｄ
Ｃｏｎｇｒｅｓｓ．ＳａｎＦｒａｎｃｉｓｃｏ：ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓ－
ｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｏｃｉｅｔｙｏｆＡｍｅｒｉｃａ．２００５．
［１３３淘治中．智慧型运输系统（ＩＴＳ）整体发展趋势之比
较与评析［Ｊ］．中华技术，２００９，７（１）：１１２—１２３．
［１４３张芳旭，日本先遣式辅助蔫墩公路系统（ＡＨＳ）之
霰展ＪＲ］．台北：“交通部”运输研究所．
［１５］李清泉，熊
炜，李宇光．智能道路系统的体系框
架及其关键技术研究［Ｊ３．交通运输系统工程与信
息．２００８，８（１）：４０—４８．
［１６］欧洲智能交通信息服务平台．［ＥＢ／ＯＬ＇］（２００８—０３—
１１）［２０ＬＯ一９—２０］．ｈｔｔｐ：／ｗｗｗ．ｅｒｔｉｃｏ．ｃｏｍ／ａｂｏｕｔ－
ｅｒｔｉｃｏ－ｍｉｓｓｉｏｎ，２０１０．
ＤＴ］严新平，吴超仲．智能交通运输系统一原理、方法及
应用［Ｍ］．武汉：武汉理工大学出版社，２００６：２－８．
［１８３李克强．基于ＩＴＳ的智能汽车项目［Ｒ］．２００９年中
国智能交通年会，深圳：中国智能交通协会，２００９．
［１９］吴忠泽．迎接中国智能交通的新时代［Ｊ］．科学，
２０１０，６２（１）：３－６．
［２０］王云鹏．车路智能协同技术发展现状与展望ＪＲ］．
２００９年中国智能交通年会，深圳：中国智能交通协会，２００９．
（下转第１０９页）
重庆主城区步行交通系统规划研究——高建杰武小康胡义良于良辉１０９
法［Ｊ－Ｉ．城市交通，２００９（６）：５３—５８．
Ｉ－２－１
京：清华大学，２００９．
［５］袁文平．上海市中心城步行交通系统规划研究［Ｊ］．
中国市政工程，２００９（６）：７０—７１．
黄娟，陆建．城市步行交通系统规划研究［Ｊ３．现
代城市研究，２００７（２）：４８－５３．
Ｆ３］魏晓云．厦门市步行系统规划研究［Ｊ］．城市交通，
２００８（６）：２１－２６．
［６］朱兴彤．现代城市步行空间及其体系规划设计初探
［Ｄ］．南京：东南大学，２０００．
［４］刘庆楠．城市步行交通系统规划设计研究［Ｄ］．北
ＰｅｄｅｓｔｒｉａｎＴｒａｆｆｉｃＳｙｓｔｅｍＰｌａｎｎｉｎｇｉｎＣｅｎｔｒａｌＣｉｔｙｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇ
ＧＡＯＪｉａｎｊｉｅｌ
ＷＵＸｉａｎｇｋａｎ９１
ＨＵＹｉｌｉａｎ９１・２
ＹＵＬｉａｎｇｈｕｉ３
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｆｆｉｃａｎｄＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｃｈｉｎａ）１
（ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＴｒａｎｓｐｏｒｔＰｌａｎｎｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｃｈｉｎａ）２（ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａ｛｝ｉＣａｎｄＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｉｂｏ２５５０４９，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ）３
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｎｏｗａｄａｙｓｗａｌｋａｎｄｂｉｃｙｃｌｅｈａｖｅｂｅｃｏｍｅ
ｂｅｃｏｍｉｎｇｄｉｓｔａｎｃｅ
ａｎ
ａ”ｇｒｅｅｎ
ｔｒａｆｆｉｃｍｏｄｅ“ｏｆｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ．Ｔｈｅｑｕａｌｉｔｙｏｆｗａｌｋｉｎｇｉｓ
ｎｏｔ
ｉｍｐｏｒｔａｎｔｉｎｄｉｃａｔｏｒｒｅｆｌｅｃｔｉｎｇｔｈｅｌｉｖｉｎｇｑｕａｌｉｔｙｏｆｕｒｂａｎｒｅｓｉｄｅｎｔｓ．Ｉｔｉｓ
ｂｕｔａｌｓｏｔｈｅｍｏｄｅ
ａｔ
ｏｎｌｙ
ａｎ
ｉｍｐｏｒｔａｎｔｍｏｄｅｆｏｒｓｈｏｒｔ
ｔｒａｎｓｐｏｒｔ
ｔｈｅｂｅｇｉｎｎｉｎｇａｎｄｅｎｄｉｎｇ
ｐａｒｔｓ
ｏｆ
ａ
ｌｏｎｇｔｒａｖｅｌ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎｔｈｅｃｅｎｔｒａｌ
ｃｉｔｙｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇ，ｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｔｈａｔｃｏｍｂｉｎｅｔｈｅｓｐｅｃｉａｌｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｔｈｅｎｅｃｅｓｓｉｔｙｏｆｂｕｉｌｄｉｎｇｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｗａｌｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｐｌｅｔｅｄ．
ａｒｅ
ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．ＴｈｅｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｒａｆｆｉｃｓｙｓｔｅｍｐｌａｎｎｉｎｇｉｎｔｈｅｃｅｎｔｒａｌｃｉｔｙｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇｉｓｃｏｒｎ—
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｒａｆｆｉｃｐｌａｎｎｉｎｇ；ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｒａｆｆｉｃｓｙｓｔｅｍ；ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｈｏｒｏｕｇｈｆａｒｅ；ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｕｎｉｔ
◆－“◆ｍ◆－¨◆＿＿◆－＿’◆ｍ◆ｍ◆一０４１－一＿。◆－“◆ｍ◆－●’◆＂◆・＿。◆・ｍ◆一ｍ◆・＿－◆一ｍ◆
●’◆＿。◆Ｉ’◆●“◆●’◆●’◆●’◆一●・●一●＿●Ｉ’◆－＿◆・“◆＿’◆－＿’◆一¨◆－Ｉ｝◆ｍ◆－●’◆¨◆－Ｉ。◆－“◆－●’◆＿’◆ｍ
（上接１０５页）
ＯｖｅｒｖｉｅｗｏｆｔｈｅＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｉｎＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＶｅｈｉｃｌｅ－ＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＳｙｓｔｅｍＨｏｍｅａｎｄＡｂｒｏａｄ
ＣＨＥＮＣｈａ０１・２
（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓＲｅｓｅａｒｃｈ（ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓ
ａ
ＬＵＺｈｉｙｏｎ９１’２
ＦＵＳｈａｎｓｈａｎｌ，２
ＰＥＮＧＱｉｌ・２
Ｃｅｎｔｅｒ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００６３，Ｃｈｉｎａ）１
ｆｏ，－ＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙ（ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ），Ｗｕｈａｎ４３００６３。‘Ｃｈｉｎａ）２
ｃｏｎ—
ｍａｊｏｒＩＴＳｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＶｅｈｉｃｌｅ－ＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＳｙｓｔｅｍ（ＣＶＩＳ）ｈａｓｂｅｅｎｇｒｅａｔｌｙ
ｒｅｃｅｎｔ
ｃｅｒｎｅｄｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄｉｎ
ｙｅａｒｓ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｈｏｔ
ｃｏｎｃｅｐｔ
ｓｐｏｔ
ｏｆｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｃｏｕｎｔｒｉｅｓｉｎｒｅｓｅａｒｃｈ，ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄ
ａｐ—
ｐｌｉｃａｔｉｏｎ．ＴｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅＥｕｒｏｐｅａｎＵｎｉｏｎ＇ｓ
ａｎｄｃｏｎｎｏｔａｔｉｏｎｏｆＣＶＩＳ，ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓ’ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭ，ｔｈｅ
ｅＳａｆｅｔｙ，Ｊａｐａｎ＇ｓＳｍａｒｔｗａｙａｎｄＣｈｉｎａ＇ｓｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｖｅｈｉｃｌｅ－ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｙｓｔｅｍ．Ｆｕｒ。
ｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｆｕｔｕｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＣＶＩＳｉｎＣｈｉｎａｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ（ＩＴＳ）；ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｖｅｈｉｃｌｅｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｙｓｔｅｍ（ＣＶＩＳ）；ＩｎｔｅｌｌｉＤ－
ｒｉｖｅ“
万方数据
国内外车路协同系统发展现状综述
作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：
陈超， 吕植勇， 付姗姗， 彭琪， CHEN Chao， LU Zhiyong， FU Shanshan， PENG Qi武汉理工大学智能交通系统研究中心,430063;水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心,武汉,430063
交通信息与安全
COMPUTER AND COMMUNICATIONS2011,29(1)
参考文献(20条)
1. 罗亮红 基于ZIGBEE的车路协同关键技术研究2. 王云鹏 智能车路协调系统 2010
3. 熊炜;李清泉;李宇光 智能道路系统的发展现状与趋势 2007(02)4. Vehicle Infrastructure Integration(Ⅶ) Versionl.3.1 20085. 柯亮宇 无线行动通讯明日之星-车载无线通讯发烧 2010
6. Ashwin Amanna Overview of IntelliDrive / Vehicle Infrastructure Integration (Ⅶ) 20097. 王笑京 智能交通与道路交通安全-发展动态及建设 2008
8. Michael Chapman Using Vehicle Probe Data to Diagnose Road Weather Conditions-Results from theDetroit IntelliDriveSM 2010
9. Brain Smith IntelliDriveSM Traffic Signal Control Algorithms 2010
10. Hyungjun Park;Brain L.Smith Investigating Benefits of IntelliDriveSM in Freeway Operation-LaneChanging Advisory Case Study 2010
11. Valerie Briggs USDOT ITS Strategic Planning 200912. Hiroshi MAKINO Smartway Project 2005
13. 淘治中 智慧型运输系统(ITS)整体发展趋势之比较与评析 2009(01)14. 张芳旭 日本先進式輔助駕駛公路系統(AHS)之發展
15. 李清泉;熊炜;李宇光 智能道路系统的体系框架及其关键技术研究[期刊论文]-交通运输系统工程与信息2008(01)
16. 欧洲智能交通信息服务平台 2010
17. 严新平;吴超仲 智能交通运输系统-原理、方法及应用 200618. 李克强 基于ITS的智能汽车项目 2009
19. 吴忠泽 迎接中国智能交通的新时代[期刊论文]-科学 2010(01)20. 王云鹏 车路智能协同技术发展现状与展望 2009
本文读者也读过(4条)
1. 彭登. 徐建闽. 林培群. PENG Deng. XU Jian-min. LIN Pei-qun 城市车路协同系统的通信及定位技术研究[期刊论文]-计算机工程与设计2011,32(3)
2. 王祺. 胡坚明. 慕春棣. 王易之. WANG Qi. HU Jianming. MU Chundi. WANG Yizhi 一种车路协同系统微观仿真平台的实现[期刊论文]-公路交通科技2011,28(4)
3. 陈超. 吕植勇. 竹姗姗. 彭琪 国内外车路协同系统发展现状综述[会议论文]-2010
4. 李清泉. 熊炜. 李宇光. LI Qing-quan. XIONG Wei. LI Yu-guang 智能道路系统的体系框架及其关键技术研究[期刊论文]-交通运输系统工程与信息2008,8(1)
引证文献(1条)
1. 张存保. 陈超. 严新平 车路协同下信号控制交叉口两难区问题改善方法[期刊论文]-中国安全科学学报 2012(6)
本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jtyjsj201101026.aspx
１０２
交通信息与安全２０１１年第１期第２９卷总１５９期
国内外车路协同系统发展现状综述
陈
超１’２
吕植勇１’２
付姗姗ｈ２
彭
琪１’２
（武汉理工大学智能交通系统研究中心１
４３００６３）
（水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心２武汉４３００６３）
摘要车路协同系统（ＣＶＩＳ）作为智能交通运输系统（ＩＴＳ）的重要子系统，近年来备受国内外科研
人员关注，是世界交通发达国家的研究、发展与应用热点。文中介绍了ＣＶＩＳ的概念以及内涵，介绍
了美国ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅｓＭ、欧洲ｅＳａｆｅｔｙ、日本Ｓｍａｒｔｗａｙ以及我国车路协同的发展情况，并对我国车路协同未来的发展进行了展望。关键词
智能交通运输系统（ＩＴＳ）；车路协同系统（ＣＶＩＳ）；ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅｓＭ
文献标志码：Ａ
ＤＯＩ：１０．３９６３／ｊ．ＩＳＳＮ１６７４—４８６１．２０１１．０１．０２５
中图分类号：Ｕ４９２．２５
智能交通运输系统（ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ
ｔｉｏｎ
ｔｒａｎｓｐｏｒｔａ—
获取实时交通数据信息，支持动态的路径规划与诱导，提高安全和效率［３。‘］。
ＶＩＩ计划主要包括智能车辆先导（ＩＶＩ）计划、车辆安全通信（ＶＳＣ）计划、增强型数字地图（ＥＤ—ｍａｐ）计划等，并且通过美国通信委员会（ＦＣＣ）为车路通信还专门分配了５．９ＧＨｚ的专用短程通信（ＤＳＲＣ）频段［５书］，为驾驶员提供安全辅助控
制‘７１。
最近美国交通部（ＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ
ｏｆ
ｓｙｓｔｅｍｓ，ＩＴＳ）是目前世界交通运输领域的前
沿领域，已成为世界各国极力投注资源推动的重点之一，在美国、日本及欧盟等众多先进国家尤其受到重视，被认为是提高道路交通的可靠性、安全性和减少环境污染的有效手段之一。
车路协同系统（ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ
ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
ｖｅｈｉｃｌｅ－ｉｎｆｒａ－
ｓｙｓｔｅｍ，ＣＶＩＳ）是基于无线通信、传感探
测等技术获取车辆和道路信息，通过车车、车路通信进行交互和共享，实现车辆和基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标［１。２］。
近年来，电子信息和无线通信技术的迅速发展与应用，推动了ＣＶＩＳ的发展。其作为ＩＴＳ的重要子系统也备受国内外科研人员关注，是世界交通发达国家的研究、发展与应用热点。１
１．１
Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，ＵＳＤＯＴ）将ＶＩＩ更名为Ｉｎｔｅｌ—
ｌｉＤｒｉｖｅ刚，更加强调了交通安全的重要性，以下提到的ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ５Ｍ即是ＶＩＩ的后期，ＶＩＩ向Ｉｎｔｅｌ—ｌｉＤｒｉｖｅ８Ｍ过渡趋势见图２。
１．１．１
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ５Ｍ项目的特点
１）安全。应用车一车，车一路，车一Ｘ无线通信技术，全面感知车辆周围３６０度范围内的危险信
息。
国内外车路协同
美国ＩｎｔｅｉｌｉｄｒｉｖｅｓＭ
２）交通机动性。应用多种信息技术，向出行者和运输管理者提供多种实时交通信息。
ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
美国车路协同系统（ｖｅｈｉｃｌｅ
３）环境。通过提供实时交通拥堵和其它信息，辅助出行者选择合适路线，减少环境污染‘８‘９。。
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ８Ｍ为美国道路交通提供了更好的安全和效率，它通过开发和集成各种车载和路侧设备以及通信技术，使得驾驶者在驾驶中能够作出更好和更安全的决策。当其与自动车辆安全系统结合应用时，如果驾驶员不能或没有及时做出
ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ，ＶＩＩ）是由美国联邦公路局、ＡＡＳＨ—ＴＯ、各州运输部、汽车工业联盟、ＩＴＳ
Ａｍｅｒｉｃａｎ
等组成的特殊联合机构，通过信息与通信技术实现汽车与道路设施的集成，并以道路设施为基础，计划于２００５年推出可以实施的产品。各州将采用统一的实施模式，采用ＰｒｏｂｅＶｅｈｉｃｌｅ（试验车）
收稿Ｂ期：２０１０—０７—２２
修回日期：２０１０—１１—２０
作者简介：陈超（１９８７）。硕士生．研究方向：智能交通系统．Ｅ－ｍａｉｌ：ｈｂｔｍｃｃ＠ｙａｈｏｏ．ｃｏｒｎ．ｃｎ
万方数据
国内外车路协同系统发展现状综述——陈
超
吕植勇付姗姗彭琪
１０３
响应，车辆则会自动响应并进行操作，这样可明显
增强安全预防，减轻碰撞损失。同时，运输系统管
理者、车辆运营商、出行者都能得到所需的信息，为机动性、效率、运输成本、安全做出动态决策，实
现人员和货物的高效移动ｍ］。
∥ｎ掣◇八
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ５“ＣｏｎｎｅｃＵｖｉｔｙｆｏｒ：Ｓａｆｅｔｖ
ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔＯ．ＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＶｅｈｉｃｌｅ－Ｉｏ－ＶｅｈｉｃｌｅＶｅｈｉｃｌｅ．．ｔｏ．．ｏｔｈｅｒＤｅｖｉｃｅｓ
、Ｍｏｂｉｌｉｔｙ，ｐｒｏｄｕｃｔｉｖｉｔｙ＆：／
／
＼
ｃｏｏｖｅｉｉｉＣｎｃＣ
／
图２车路协同系统发展趋势
Ｆｉｇ．２
Ｔｒｅｎｄｏｆｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｖｅｈｉｃｌｅ＿ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ（ＣＶＩＳ）
１．１．２
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ８Ｍ的未来研究目标［１１］
１）目标１。通过连接车辆和基础设施使交通安全转型。
（１）增强驾驶员主动和被动安全辅助应用（例如：协助车辆驾驶员躲避紧急冲撞，这需要低延时通信）。
（２）提供不需要实时通信的车辆信息以提高
车辆行驶安全。
（３）提供测试来支持管理和咨询决策，对决策系统性能的有效性进行评价以及开发和标准验证。
（４）提供技术支持以增强部分或全部车辆的
控制性能。
（５）增强车载端应用以减少驾驶员分神。２）目标２。在所有的道路上，捕获完整的实时的交通流信息以支持系统运行。
（１）从连接的车辆、移动设备和基础设施中
捕获实时数据。
（２）在所有的交通流模式下，捕获实时信息。（３）开发能够集成所有应用于交通管理和绩效考核实时数据的技术框架。
３）目标３。通过车辆和基础设施的通信，实
现交通管理系统性能的转型。
（１）开发对所有实时的数据的应用程序以供交通管理者使用，确保人员和货物安全、高效地移
动。
（２）利用实时流动性和成本化的数据来辅助
道路使用者动态决策。
４）目标４。实现“下一代”的电子支付系统。（１）创建跨模式的电子支付系统（如停车付
万方数据
费、公共交通等）。
（２）定义技术框架以保证新兴地区和国家为
交通运输提供财政支持政策。
５）目标５：通过汽车和基础设施的连接实现环境管理。
（１）捕获车辆周围实时的环境数据。
（２）整合实时环境数据，以运用在交通管理
和性能改进。
（３）为交通管理者和道路使用者提供使用实
时数据在环境影响方面的应用。
６）目标６。为基于车路协同安全性、移动性等方面的应用建立一个制度基础。
（１）确定和研究解决方案来解决国内和国际上的体制基础、治理、隐私问题、潜在法规和政策，
以落实运输技术。
（２）在所有目标领域解决社会公平，以确保
所有的用户在运输解决方案中受益。１．２日本Ｓｍａｒｔｗａｙ‘１２］
Ｓｍａｒｔｗａｙ计划由政府与民间２３家知名企业共同发起，用于促进土地、基础设施、运输和旅游、
先进安全汽车（ａｄｖａｎｃｅｄｓａｆｅｔｙｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＳＶ）的
发展［８］。Ｓｍａｒｔｗａｙ发展重点在整合日本各项ＩＴＳ的功能及建立车上单元的共同平台，使道路与车辆能藉由ＩＴＳ咨询的双向传输而成为Ｓｍａｒ－
ｔｗａｙ与Ｓｍａｒｔｃａｒ，以减少交通事故和缓解交通拥
堵，并希望在２０１０年普及全日本。２００７年已初步完成在ＴｏｋｙｏＭｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎＥｘｐｒｅｓｓｗａｙ部分公路的试验计划，自２００９年起将于日本３大都会
区进行试验［１３｜。
基于统一与协调行为方针的Ｓｍａｒｔｗａｙ示范
系统还向用户提供以下几个方面的信息服务。
１）辅助安全驾驶信息服务：通过路侧架设的一系列传感器检测前方道路转弯处或视线死角区域是否发生交通阻塞或存在路面障碍物等，并通过车路通信系统向驾驶者提供实时道路信息。
２）静止图像信息服务：通过闭路电视（Ｃ
Ｃ
ＴＶ）摄像机采集的道路环境状况信息，将以静止
图像的形式提供给驾驶者，例如在隧道入口处可
以清楚地了解到出口处的车流情况等。
３）浮动车信息采集服务：基于浮动车技术实
现实时交通信息的获取，并通过车路通信系统，连同天气、路面情况以及高危地段等信息迅速提供
给临近的车辆。
４）道路汇集援助服务：通过专用短程通信
１０４
（ＤＳＲＣ）天线检测行驶于主干道上的车辆，当车辆接近道路汇集处时，将通过车路通信系统向有关驾驶者发出警示信息。
５）停车场电子付费服务：通过车路通信系统实现停车场电子付费服务。
６）宽带互联网连接服务：通过车路通信系统实现宽带互联网连接服务。构建包括智能车辆、智能公路、紧急救援系统的Ｓｍａｒｔｗａｙ，实现安全、高效、便利、舒适、低环境负荷的交通环境［１４－１５］。
１．３欧盟ｅＳａｆｅｔｙＣ¨３
ｅＳａｆｅｔｙ由ＥＲＴＩＣＯ最先提出，２００３年９月得到欧盟委员会的认可并列入欧盟计划。主要内容是：充分利用先进的信息与通信技术（ｉｎｆｏｒｍａ－
ｔｉｏｎａｎｄｃｏｍｍｕｎｉ－ｃａｔｉｏｎ
ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＩＣＴ），加快
安全系统的研发与集成应用，为道路交通提供全面的安全解决方案。除自主式的车载安全装置外，还需考虑车一路协调合作方式，即通过车一车以及车一路通信技术获取道路环境信息，从而更有效
地评估潜在危险并优化车载安全系统的功能。欧
盟在其第６框架计划（ＦＰ６）中，准备启动７７项与ｅＳａｆｅｔｙ相关的研究开发项目，与之相配套，欧盟委员会还推荐了２８项行动计划，可归纳为３类：社会公共基础设施建设（包括道路交通基础设施及体系架构、电信基础设施等）；车辆预防与保护系统（包括车载智能终端系统、事故前安全辅助驾驶系统、事故中车内人员保护系统、事故后紧急救援系统等）；以及事故原因分析、人为因素（ｈｕ－
ｍａｎ
ｆａｃｔｏｒ）研究、成本效益分析等［１
７１。
ｅＳａｆｅｔｙ重点研究安全问题，更加重视体系框架和标准、交通通信标准化、综合运输协同等技术的研究，并推动综合交通运输系统与安全技术的实用化。以下介绍ｅＳａｆｅｔｙ项目的几个重点子项目。
１）ＰｒｅＶＥＮＴ项目。利用先进的信息、通信和定位技术，开发自主式和协调式主动安全系统，降低事故发生率和减小事故严重性。
２）Ｉ－ｗａｙ项目（ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ
ｓｙｓ—
ｔｅｍｉｎ
ｃａｒｓ
ｆｏｒ
ｒｏａｄ）。通过提供实时的周围车辆
信息和路侧设备信息，来增强驾驶员的感知能力和对危险状况的反应能力。
３）Ｃａｒ２ｃａｒ项目。推动车一车、车一路通讯技术及其接口的标准化；发展战略和商业模式，推进车一车通讯技术市场化。
在欧洲，将从２０１０年起用１ａ的时间对智能车进行道路测试，计划在欧洲道路上对１０００辆
万方数据
交通信息与安全２０１１年第１期第２９卷总１５９期
以上安装了各种智能化车载设备的各种品牌汽车测试８种不同的高新技术，通过大量的采集数据来检验安全、效能和舒适的程度，进而研究智能车辆对安全、能源与效率以及社会的影响ｎ
８１。
２我国车路协同发展
根据交通运输发展战略需求，以改善道路安
全与提高交通效率为重点，兼顾节能、环保。通过一系列关键技术攻关，建立车路智能协同系统，实现车路协同控制，改善交通安全，提高通行效率。通过提高通行效率，提高单位能耗的运输效率，在满足交通运输需求的条件下，达到节能、环保的目
的ｒ１９－ｚｏ］。见图３、４。
图３智能协同发展需求
Ｆｉｇ．３
ＣＶＩＳｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｄｅｍａｎｄｉｎＣｈｉｎａ
钾能牟路协同系统
图４车路协同技术集成图
Ｆｉｇ．４
ＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｆｒａｍｅｗｏｒｋｏｆＣＶＩＳ
表１是对我国“十二五”计划车路协同部分的
发展展望。
３结束语
车路协同技术在国内外都是近几年才发展起来的新型技术，其对缓解交通拥堵以及改善交通安全有很大的帮助，因此得到了世界各国广泛的
国内外车路协同系统发展现状综述——陈超吕植勇付姗姗彭琪１０５
关注，部分发达国家更为其制定长期发展路线。
表１
车路协同“十二五”发展
Ｔａｂ．１
ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＣＶＩＳｉｎ１２ｔｈ５－ｙｅａｒＰｌａｎ
我国车路协同实施起步较晚，但随着我国交通流量的迅速增加，交通拥堵、交通事故等现象相应出现，推行车路协同技术势在必行。我国在引进、开放车路协同学习的同时，也要结合我国城市发展需求结合国内车路协同系统，发展符合我国国情的车路协同系统。
参考文献
［１］
罗亮红．基于ＺｌＧＢＥＥ的车路协同关键技术研究
［Ｄ］．广州：华南理工大学，１２—１５．［２］
王云鹏．智能车路协调系统［ｃＪ∥第三届智能交通
科技论坛．湖北，武汉：武汉理工大学，２０１０．
［３］熊炜，李清泉，李宇光．智能道路系统的发展现状与趋势ＥＪ］．研究报告，２００７，９（２）：８３—８８．
［４］ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＩｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ（ＶＩＩ）Ｖｅｒｓｉｏｎｌ．
３．１［Ｒ］．Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ，ＤＣ：ＩＴＳＪｏｉｎｔＰｒｏｇｒａｍＯｆ—
ｆｌｅｅＵＳＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＴｒａｎ￥ｐｏｒｔａｔｉｏｎ，Ａｐｒｉｌ，２００８．
［５］柯亮字．无线行动通讯明日之星一车载无线通讯发烧．［ＥＢ／ＯＩ。］．（２００９—６—１０）［２０１０—８—３０］．ｈｔｔｐ：／／
ＷＷＷ．ａｒｔｃ．ｏｒｇ．ｔｗ／ｃｈｉｎｅｓｅ／０３一ｓｅｒｖｉｃｅ／０３—０２ｄｅｔａｉｌ．
ａｓｐｘ？ｐｉｄ＝３９．２０１０．
［６］
ＡｓｈｗｉｎＡｍａｎｎａ．ＯｖｅｒｖｉｅｗｏｆＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅ｜Ｖｅｈｉｃｌｅ
Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ（ＶＩＩ）［Ｒ］．Ｖｉｒｇｉｎｉａ：Ｖｉｒ—
ｇｉｎｉａＴｅｃｈｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，２００９．
万方数据
［７］王笑京．智能交通与道路交通安全一发展动态及建设［ｃ３∥第四届中国智能交通年会，青岛：全国智能
交通系统协调指导小组，２００８．
［８］
ＭｉｃｈａｅｌＣｈａｐｍａｎ．ＵｓｉｎｇＶｅｈｉｃｌｅＰｒｏｂｅＤａｔａ
ｔｏ
Ｄｉ—ａｇｎｏｓｅ
Ｒｏａｄ
Ｗｅａｔｈｅｒ
Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ—Ｒｅｓｕｌｔｓｆｒｏｍ
ｔｈｅ
Ｄｅｔｒｏｉｔ
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭ［Ｃ］∥Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ，Ｄ．Ｃ，
ＳｔａｔｅＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｓ，ＴＲＢ２０１０
Ａｎ—
ｎｕａｌ
Ｍｅｅｔｉｎｇ．２０１０：１—１６．
［９］
Ｂｒａｉｎ
Ｓｍｉｔｈ．ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭＴｒａｆｆｉｃＳｉｇｎａｌＣｏｎｔｒｏｌ
Ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ［Ｒ］．Ｖｉｒｇｉｎｉａ：Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ
ｏｆＶｉｒｇｉｎｉａ，
２０１０．
［ＩＯ］Ｈｙｕｎｇｊｕｎ
Ｐａｒｋ，ＢｒａｉｎＬ．Ｓｍｉｔｈ．ＩｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｎｇＢｅｎ－
ｅｆｉｔｓｏｆ
ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭｉｎＦｒｅｅｗａｙＯｐｅｒａｔｉｏｎ－Ｌａｎｅ
ＣｈａｎｇｉｎｇＡｄｖｉｓｏｒｙ
Ｃａｓｅ
Ｓｔｕｄｙ［Ｒ］．ＴＲＢ
２０１０
Ａｎｎｕａｌ
Ｍｅｅｔｉｎｇ，ＷａｓｈｉｎｇｔｏｎＤ．Ｃ：ＳｔａｔｅＴｒａｎｓ—
ｐｏｒｔａｔｉｏｎＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｓ．２０１０．
［１１］ＶａｌｅｒｉｅＢｒｉｇｇｓ．ＵＳＤＯＴＩＴＳＳｔｒａｔｅｇｉｃＰｌａｎｎｉｎｇ［Ｒ］．
ＷａｓｈｉｎｇｔｏｎＤ．Ｃ：ＩＴＳＪｏｉｎｔＰｒｏｇｒａｍＯｆｆｉｃｅ．２００９．
［１２３
Ｈｉｒｏｓｈｉ
ＭＡＫＩＮＯ，ＳｍａｒｔｗａｙＰｒｏｉｅｃｔ［Ｒ］．１２ｔｈＩＴＳ
Ｗｏｒｌｄ
Ｃｏｎｇｒｅｓｓ．ＳａｎＦｒａｎｃｉｓｃｏ：ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓ－
ｐｏｒｔａｔｉｏｎＳｏｃｉｅｔｙｏｆＡｍｅｒｉｃａ．２００５．
［１３３淘治中．智慧型运输系统（ＩＴＳ）整体发展趋势之比
较与评析［Ｊ］．中华技术，２００９，７（１）：１１２—１２３．
［１４３张芳旭，日本先遣式辅助蔫墩公路系统（ＡＨＳ）之
霰展ＪＲ］．台北：“交通部”运输研究所．
［１５］李清泉，熊
炜，李宇光．智能道路系统的体系框
架及其关键技术研究［Ｊ３．交通运输系统工程与信
息．２００８，８（１）：４０—４８．
［１６］欧洲智能交通信息服务平台．［ＥＢ／ＯＬ＇］（２００８—０３—
１１）［２０ＬＯ一９—２０］．ｈｔｔｐ：／ｗｗｗ．ｅｒｔｉｃｏ．ｃｏｍ／ａｂｏｕｔ－
ｅｒｔｉｃｏ－ｍｉｓｓｉｏｎ，２０１０．
ＤＴ］严新平，吴超仲．智能交通运输系统一原理、方法及
应用［Ｍ］．武汉：武汉理工大学出版社，２００６：２－８．
［１８３李克强．基于ＩＴＳ的智能汽车项目［Ｒ］．２００９年中
国智能交通年会，深圳：中国智能交通协会，２００９．
［１９］吴忠泽．迎接中国智能交通的新时代［Ｊ］．科学，
２０１０，６２（１）：３－６．
［２０］王云鹏．车路智能协同技术发展现状与展望ＪＲ］．
２００９年中国智能交通年会，深圳：中国智能交通协会，２００９．
（下转第１０９页）
重庆主城区步行交通系统规划研究——高建杰武小康胡义良于良辉１０９
法［Ｊ－Ｉ．城市交通，２００９（６）：５３—５８．
Ｉ－２－１
京：清华大学，２００９．
［５］袁文平．上海市中心城步行交通系统规划研究［Ｊ］．
中国市政工程，２００９（６）：７０—７１．
黄娟，陆建．城市步行交通系统规划研究［Ｊ３．现
代城市研究，２００７（２）：４８－５３．
Ｆ３］魏晓云．厦门市步行系统规划研究［Ｊ］．城市交通，
２００８（６）：２１－２６．
［６］朱兴彤．现代城市步行空间及其体系规划设计初探
［Ｄ］．南京：东南大学，２０００．
［４］刘庆楠．城市步行交通系统规划设计研究［Ｄ］．北
ＰｅｄｅｓｔｒｉａｎＴｒａｆｆｉｃＳｙｓｔｅｍＰｌａｎｎｉｎｇｉｎＣｅｎｔｒａｌＣｉｔｙｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇ
ＧＡＯＪｉａｎｊｉｅｌ
ＷＵＸｉａｎｇｋａｎ９１
ＨＵＹｉｌｉａｎ９１・２
ＹＵＬｉａｎｇｈｕｉ３
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｆｆｉｃａｎｄＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｃｈｉｎａ）１
（ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＴｒａｎｓｐｏｒｔＰｌａｎｎｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｃｈｉｎａ）２（ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａ｛｝ｉＣａｎｄＶｅｈｉｃｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｉｂｏ２５５０４９，Ｓｈａｎｄｏｎｇ，Ｃｈｉｎａ）３
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｎｏｗａｄａｙｓｗａｌｋａｎｄｂｉｃｙｃｌｅｈａｖｅｂｅｃｏｍｅ
ｂｅｃｏｍｉｎｇｄｉｓｔａｎｃｅ
ａｎ
ａ”ｇｒｅｅｎ
ｔｒａｆｆｉｃｍｏｄｅ“ｏｆｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ．Ｔｈｅｑｕａｌｉｔｙｏｆｗａｌｋｉｎｇｉｓ
ｎｏｔ
ｉｍｐｏｒｔａｎｔｉｎｄｉｃａｔｏｒｒｅｆｌｅｃｔｉｎｇｔｈｅｌｉｖｉｎｇｑｕａｌｉｔｙｏｆｕｒｂａｎｒｅｓｉｄｅｎｔｓ．Ｉｔｉｓ
ｂｕｔａｌｓｏｔｈｅｍｏｄｅ
ａｔ
ｏｎｌｙ
ａｎ
ｉｍｐｏｒｔａｎｔｍｏｄｅｆｏｒｓｈｏｒｔ
ｔｒａｎｓｐｏｒｔ
ｔｈｅｂｅｇｉｎｎｉｎｇａｎｄｅｎｄｉｎｇ
ｐａｒｔｓ
ｏｆ
ａ
ｌｏｎｇｔｒａｖｅｌ．Ｉｎｖｉｅｗｏｆｐｒｏｂｌｅｍｓｉｎｔｈｅｃｅｎｔｒａｌ
ｃｉｔｙｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇ，ｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｔｈａｔｃｏｍｂｉｎｅｔｈｅｓｐｅｃｉａｌｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｔｈｅｎｅｃｅｓｓｉｔｙｏｆｂｕｉｌｄｉｎｇｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｗａｌｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｐｌｅｔｅｄ．
ａｒｅ
ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．ＴｈｅｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｒａｆｆｉｃｓｙｓｔｅｍｐｌａｎｎｉｎｇｉｎｔｈｅｃｅｎｔｒａｌｃｉｔｙｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇｉｓｃｏｒｎ—
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｒａｆｆｉｃｐｌａｎｎｉｎｇ；ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｒａｆｆｉｃｓｙｓｔｅｍ；ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｔｈｏｒｏｕｇｈｆａｒｅ；ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｕｎｉｔ
◆－“◆ｍ◆－¨◆＿＿◆－＿’◆ｍ◆ｍ◆一０４１－一＿。◆－“◆ｍ◆－●’◆＂◆・＿。◆・ｍ◆一ｍ◆・＿－◆一ｍ◆
●’◆＿。◆Ｉ’◆●“◆●’◆●’◆●’◆一●・●一●＿●Ｉ’◆－＿◆・“◆＿’◆－＿’◆一¨◆－Ｉ｝◆ｍ◆－●’◆¨◆－Ｉ。◆－“◆－●’◆＿’◆ｍ
（上接１０５页）
ＯｖｅｒｖｉｅｗｏｆｔｈｅＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｉｎＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＶｅｈｉｃｌｅ－ＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＳｙｓｔｅｍＨｏｍｅａｎｄＡｂｒｏａｄ
ＣＨＥＮＣｈａ０１・２
（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓＲｅｓｅａｒｃｈ（ＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓ
ａ
ＬＵＺｈｉｙｏｎ９１’２
ＦＵＳｈａｎｓｈａｎｌ，２
ＰＥＮＧＱｉｌ・２
Ｃｅｎｔｅｒ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００６３，Ｃｈｉｎａ）１
ｆｏ，－ＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙ（ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ），Ｗｕｈａｎ４３００６３。‘Ｃｈｉｎａ）２
ｃｏｎ—
ｍａｊｏｒＩＴＳｓｕｂｓｙｓｔｅｍ，ＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＶｅｈｉｃｌｅ－ＩｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅＳｙｓｔｅｍ（ＣＶＩＳ）ｈａｓｂｅｅｎｇｒｅａｔｌｙ
ｒｅｃｅｎｔ
ｃｅｒｎｅｄｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄｉｎ
ｙｅａｒｓ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｈｏｔ
ｃｏｎｃｅｐｔ
ｓｐｏｔ
ｏｆｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｅｄｃｏｕｎｔｒｉｅｓｉｎｒｅｓｅａｒｃｈ，ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄ
ａｐ—
ｐｌｉｃａｔｉｏｎ．ＴｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅＥｕｒｏｐｅａｎＵｎｉｏｎ＇ｓ
ａｎｄｃｏｎｎｏｔａｔｉｏｎｏｆＣＶＩＳ，ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅＵｎｉｔｅｄＳｔａｔｅｓ’ＩｎｔｅｌｌｉＤｒｉｖｅＳＭ，ｔｈｅ
ｅＳａｆｅｔｙ，Ｊａｐａｎ＇ｓＳｍａｒｔｗａｙａｎｄＣｈｉｎａ＇ｓｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｖｅｈｉｃｌｅ－ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｙｓｔｅｍ．Ｆｕｒ。
ｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｆｕｔｕｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＣＶＩＳｉｎＣｈｉｎａｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ（ＩＴＳ）；ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｖｅｈｉｃｌｅｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｙｓｔｅｍ（ＣＶＩＳ）；ＩｎｔｅｌｌｉＤ－
ｒｉｖｅ“
万方数据
国内外车路协同系统发展现状综述
作者：作者单位：刊名：英文刊名：年，卷(期)：
陈超， 吕植勇， 付姗姗， 彭琪， CHEN Chao， LU Zhiyong， FU Shanshan， PENG Qi武汉理工大学智能交通系统研究中心,430063;水路公路交通安全控制与装备教育部工程研究中心,武汉,430063
交通信息与安全
COMPUTER AND COMMUNICATIONS2011,29(1)
参考文献(20条)
1. 罗亮红 基于ZIGBEE的车路协同关键技术研究2. 王云鹏 智能车路协调系统 2010
3. 熊炜;李清泉;李宇光 智能道路系统的发展现状与趋势 2007(02)4. Vehicle Infrastructure Integration(Ⅶ) Versionl.3.1 20085. 柯亮宇 无线行动通讯明日之星-车载无线通讯发烧 2010
6. Ashwin Amanna Overview of IntelliDrive / Vehicle Infrastructure Integration (Ⅶ) 20097. 王笑京 智能交通与道路交通安全-发展动态及建设 2008
8. Michael Chapman Using Vehicle Probe Data to Diagnose Road Weather Conditions-Results from theDetroit IntelliDriveSM 2010
9. Brain Smith IntelliDriveSM Traffic Signal Control Algorithms 2010
10. Hyungjun Park;Brain L.Smith Investigating Benefits of IntelliDriveSM in Freeway Operation-LaneChanging Advisory Case Study 2010
11. Valerie Briggs USDOT ITS Strategic Planning 200912. Hiroshi MAKINO Smartway Project 2005
13. 淘治中 智慧型运输系统(ITS)整体发展趋势之比较与评析 2009(01)14. 张芳旭 日本先進式輔助駕駛公路系統(AHS)之發展
15. 李清泉;熊炜;李宇光 智能道路系统的体系框架及其关键技术研究[期刊论文]-交通运输系统工程与信息2008(01)
16. 欧洲智能交通信息服务平台 2010
17. 严新平;吴超仲 智能交通运输系统-原理、方法及应用 200618. 李克强 基于ITS的智能汽车项目 2009
19. 吴忠泽 迎接中国智能交通的新时代[期刊论文]-科学 2010(01)20. 王云鹏 车路智能协同技术发展现状与展望 2009
本文读者也读过(4条)
1. 彭登. 徐建闽. 林培群. PENG Deng. XU Jian-min. LIN Pei-qun 城市车路协同系统的通信及定位技术研究[期刊论文]-计算机工程与设计2011,32(3)
2. 王祺. 胡坚明. 慕春棣. 王易之. WANG Qi. HU Jianming. MU Chundi. WANG Yizhi 一种车路协同系统微观仿真平台的实现[期刊论文]-公路交通科技2011,28(4)
3. 陈超. 吕植勇. 竹姗姗. 彭琪 国内外车路协同系统发展现状综述[会议论文]-2010
4. 李清泉. 熊炜. 李宇光. LI Qing-quan. XIONG Wei. LI Yu-guang 智能道路系统的体系框架及其关键技术研究[期刊论文]-交通运输系统工程与信息2008,8(1)
引证文献(1条)
1. 张存保. 陈超. 严新平 车路协同下信号控制交叉口两难区问题改善方法[期刊论文]-中国安全科学学报 2012(6)
本文链接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jtyjsj201101026.aspx