前期回顾
涡轮蜗杆结构受力分析
平面连杆机构
平面四杆机构有曲柄的条件和几个基本概念
一、平面四杆机构有曲柄的条件
（若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置）
a+d≤b+c (1)
b
c
a+d≤b+c (1)
b
c
(1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c
(1)+(3)得 a≤b
(2)+(3)得 a≤d
由此可见：两构件作整周相对转动的条件：（整转副存在的条件）
（1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。
（2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长度之和。（杆长之和的条件） 铰链四杆机构分为两大类：
（1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，均为双摇杆机构。（2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和，最短构件上两个转动副均为整转副。
取最短构件为机架 ——双曲柄机构
取最短构件任一相邻构件为机架——曲柄摇杆机构
取最短构件对面的构件为机架 ——双摇杆机构
二、行程速度变化系数
1、机构的急回运动特性：
原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。
2、行程速度变化系数
t
2t11180oKt22180o t1
极位夹角θ（90°）
一、填空：
1．由一些刚性构件用 副和 副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。
2．铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为 机构、 机构和 机构三种基本类型。
3. 在铰链四杆机构中，与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为 ；与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件 ；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为 。
4.铰链四杆机构有曲柄的条件(用文字说明)
5. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件：
（1）_ ____。
（2）以_ _为机架，则__ __为曲柄。
图1-1
6.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得 机构。
7．如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到 机构；最短杆对面的杆作为机架时，得到 机构。
8. 当机构 时，则机构有急回特性。
9.机构中传动角γ和压力角α之和等于 。
二、选择题：
1．在曲柄摇杆机构中，只有当 为主动件时，才会出现“死点”位
置。
A.连杆 B.机架 C。摇杆 D．曲柄
2．绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构 。
A.有曲柄存在 B。不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对
3．当急回特性系数为 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。
A. K＜1 B. K＝1 C。 K＞1 D. K＝0
4．当曲柄的极位夹角为 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。
A.θ＜0 B.θ=0 C. θ≦0 D。 θ﹥0
5．当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是 。
A.按原运动方向 B.反方向 C。不确定的 D. 以上答案均不对
6．曲柄滑决机构是由 演化而来的。
A，， 曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对
7．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构叫做 。
A.曲柄摇杆机构 B。双曲柄机构 C.双摇杆机构D. 以上答案均不对
8．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆
的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做 。
A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C。双摇杆机构 D. 以上答案均不对
9. 能把转动运动转换成往复直线运动，也可以把往复直线运动转换成转动运动。
A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D。曲柄滑决机构
10.铰链四杆机构中若最短杆和最长杆长度之和大于其他两杆长度之和时，则机构中 。
A.一定有曲柄存在 B.一定无曲柄存在 C。是否有曲柄存在还要看机架是哪一个构件。
11.为使机构具有急回运动，要求行程速比系数 。
A.K=1 B。K>1 C.K
12.铰链四杆机构中有两个构件长度相等且最短，其余构件长度不同，若取一个最短构件作机架，则得到 机构。
A.曲柄摇杆 B。双曲柄 C.双摇杆
六、计算题
1.铰链四杆机构的基本形式有哪几种？如图1-2，已知铰链四杆机构各构件的长度分别为 a=240mm，b=600mm，c=400mm，d=500mm。试问当分别取AB.BC.CD.AD为机架时，将各得到何种机构？
图1-2
四杆子机构的计算题
外
加课本上两题
1 转动 移动 2曲柄摇杆 双曲柄 双摇杆 3曲柄 摇杆 摇杆 4 1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和 5_a+b≤c+d_____b或d__ a__ 6曲柄摇杆 7’ 双曲柄 双摇杆 8 有极位夹角θ 9 90°
2 1C.摇杆2 B.不存在曲柄3 C. K＞1 4 D. θ﹥0 5 C.不确定的6 A. 曲柄摇杆机构7 B.双曲柄机构8 C.双摇杆机构 9 D．曲柄滑决机构 10 B.一定无曲柄存在11 B.K>1 12 B.双曲柄
前期回顾
涡轮蜗杆结构受力分析
平面连杆机构
平面四杆机构有曲柄的条件和几个基本概念
一、平面四杆机构有曲柄的条件
（若1和4能绕A整周相对转动，则存在两个特殊位置）
a+d≤b+c (1)
b
c
a+d≤b+c (1)
b
c
(1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c
(1)+(3)得 a≤b
(2)+(3)得 a≤d
由此可见：两构件作整周相对转动的条件：（整转副存在的条件）
（1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。
（2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长度之和。（杆长之和的条件） 铰链四杆机构分为两大类：
（1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，均为双摇杆机构。（2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和，最短构件上两个转动副均为整转副。
取最短构件为机架 ——双曲柄机构
取最短构件任一相邻构件为机架——曲柄摇杆机构
取最短构件对面的构件为机架 ——双摇杆机构
二、行程速度变化系数
1、机构的急回运动特性：
原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。
2、行程速度变化系数
t
2t11180oKt22180o t1
极位夹角θ（90°）
一、填空：
1．由一些刚性构件用 副和 副相互连接而组成的在同一平面或相互平行平面内运动的机构称为平面连杆机构。
2．铰链四杆机构按两连架杆的运动形式，分为 机构、 机构和 机构三种基本类型。
3. 在铰链四杆机构中，与机架用转动副相连，且能绕该转动副轴线整圈旋转的构件称为 ；与机架用转动副相连，但只能绕该转动副轴线摆动的构件 ；直接与连架杆相联接，传递运动和动力的构件称为 。
4.铰链四杆机构有曲柄的条件(用文字说明)
5. 图1-1为铰链四杆机构，设杆a最短，杆b最长。试用式子表明它构成曲柄摇杆机构的条件：
（1）_ ____。
（2）以_ _为机架，则__ __为曲柄。
图1-1
6.在铰链四杆机构中，当最短构件和最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和时，只能获得 机构。
7．如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到 机构；最短杆对面的杆作为机架时，得到 机构。
8. 当机构 时，则机构有急回特性。
9.机构中传动角γ和压力角α之和等于 。
二、选择题：
1．在曲柄摇杆机构中，只有当 为主动件时，才会出现“死点”位
置。
A.连杆 B.机架 C。摇杆 D．曲柄
2．绞链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和，大于其余两杆的长度之和时，机构 。
A.有曲柄存在 B。不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对
3．当急回特性系数为 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。
A. K＜1 B. K＝1 C。 K＞1 D. K＝0
4．当曲柄的极位夹角为 时，曲柄摇杆机构才有急回运动。
A.θ＜0 B.θ=0 C. θ≦0 D。 θ﹥0
5．当曲柄摇杆机构的摇杆带动曲柄运动对，曲柄在“死点”位置的瞬时运动方向是 。
A.按原运动方向 B.反方向 C。不确定的 D. 以上答案均不对
6．曲柄滑决机构是由 演化而来的。
A，， 曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D. 以上答案均不对
7．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之和，最短杆为机架，这个机构叫做 。
A.曲柄摇杆机构 B。双曲柄机构 C.双摇杆机构D. 以上答案均不对
8．平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆
的长度之和，最短杆为连杆，这个机构叫做 。
A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C。双摇杆机构 D. 以上答案均不对
9. 能把转动运动转换成往复直线运动，也可以把往复直线运动转换成转动运动。
A.曲柄摇杆机构 B.双曲柄机构 C.双摇杆机构 D。曲柄滑决机构
10.铰链四杆机构中若最短杆和最长杆长度之和大于其他两杆长度之和时，则机构中 。
A.一定有曲柄存在 B.一定无曲柄存在 C。是否有曲柄存在还要看机架是哪一个构件。
11.为使机构具有急回运动，要求行程速比系数 。
A.K=1 B。K>1 C.K
12.铰链四杆机构中有两个构件长度相等且最短，其余构件长度不同，若取一个最短构件作机架，则得到 机构。
A.曲柄摇杆 B。双曲柄 C.双摇杆
六、计算题
1.铰链四杆机构的基本形式有哪几种？如图1-2，已知铰链四杆机构各构件的长度分别为 a=240mm，b=600mm，c=400mm，d=500mm。试问当分别取AB.BC.CD.AD为机架时，将各得到何种机构？
图1-2
四杆子机构的计算题
外
加课本上两题
1 转动 移动 2曲柄摇杆 双曲柄 双摇杆 3曲柄 摇杆 摇杆 4 1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；（2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和 5_a+b≤c+d_____b或d__ a__ 6曲柄摇杆 7’ 双曲柄 双摇杆 8 有极位夹角θ 9 90°
2 1C.摇杆2 B.不存在曲柄3 C. K＞1 4 D. θ﹥0 5 C.不确定的6 A. 曲柄摇杆机构7 B.双曲柄机构8 C.双摇杆机构 9 D．曲柄滑决机构 10 B.一定无曲柄存在11 B.K>1 12 B.双曲柄