教学型六足爬行机器人参考手册
1．主要技术参数：
包括 ： 1）
六足爬行机器人机器人： ● 主控制器为MT-U 控制盒 ● ● ● ● ● 2）
12自由度
独立驱动电源/电池供电：6V ，2000 mAH， 专用充电器，自动检测充电状态，过流过热保护 控制方式：独立控制芯片，最多可达12自由度控制 通讯方式：串口控制（UART ），可直接与MT-U 机器人通讯；
舵机控制PC 机专用通讯接口模块：（选配） ● 采用RS232通讯方式； ● ●
光电隔离； 独立电源供电。
3）
舵机调试PC 机控制软件：（选配） ● 可以通过PC 机直接控制各个关节； ● ●
开放PC 机控制的函数接口及控制协议； 可以通过编程实现运动规划设计。 伺服电机技术指标
型号：MT －SERVO －20 数量：8个
尺寸：40mmX20mmX36.5mm 重量：62g
技术参数：无负载速度0.17秒/60度(4.8V) 0.13秒/60度(6.0V) 扭矩：10KG
使用温度:-30~~+60摄氏度 死区设定:4微秒 工作电压:3.0V-7.2V
4）
2．实物装配图：
1）总体装配效果
（2
3．电子接线及控制：
控制结构原理图
4接线方法：
1．伺服舵机连接插头引脚定义：
不同舵机的接口线颜色有所差别，8自由度双足机器人使用的舵机接口线颜色为：
黄色（信号线），红色（电源线），暗红（地线） 2．伺服舵机控制器端口定义：
（1）8路输出端口定义（Servo1～Servo8）； (2)每个控制断口控制一个舵机，组成一个八自由度的双足机器人.
（3）控制器上的串口（UART ）直接和AT89C2051的串口相连，采用9600的波特率，此接口可以和其他采用TTL 电平的设备进行通讯。
（4）舵机控制器上另有一个电源/充电接口，在供电和充电的过程中必须使用产品配套的9V 电源。
教学型六足爬行机器人参考手册
5．伺服舵机控制器通讯协议：
（1）接收数据：
每一帧控制指令：4个字节
第一个字节：0xAF---- 数据帧起始字节；
第二个字节：0x00～0x08---- 舵机序号（Servo1～Servo8）； 第三个字节：0x00～0xB4---- 旋转角度设定（-90°～ +90°）； 第四个字节：0xFA----数据帧结束字节。 （2）返回数据：
当正确接收一帧数据之后，伺服舵机控制器会返回一个字节数据做为接收确认信息。
返回数据为：大写字母‘R ’的ASCII 码。
6．对六足爬行机器人的控制与操作
用户可以在两种种工作模式下对六足爬行机器人进行操作：
1． 和MT-U 控制盒进行连接，并通过控制盒对机器人进行动作控制，MT-U 控制盒
的使用方式和MT-U 机器人的控制方式相同，用户可参考相关文档。
2． 直接更改六足爬行机器人的舵机控制器程序，直接使用舵机控制器进行机器人
的动作控制。
下面将分别针对不同工作模式下机器人的控制进行说明。
1:使用四针的串口线直接将舵机控制器和MT-U 控制盒的串口二进行相连，（注意：
由于我们已经在内部做过变换，两个串口的连接方式为TXD —TXD,RXD--RXD ）. 在编程过程中用到的串口协议已在上面做过阐述，具体的程序可参考我们提供的例程：OEM3.C(此程序需要在MT-U 便宜环境中打开)
2：第二种方式需要在AT89C2051中进行控制，既使用单片机控制8个舵机。
特别提醒：
图片显示的控制器为我公司新开发的舵机控制器，控制核心为AT89C2051, 此控制器
核心功能为对八个舵机控制端口的分时控制。
原始工作状态是：在上电状态下（舵机控制器不和其他的控制部件进行通讯），8个舵机控制端口分别输出周期为20ms, 宽度为1.5ms
的脉宽调制波。因此，按照舵机
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的控制原理，如果各个控制端口上如果接有舵机，则各个舵机输出角为90度。此时，舵机控制器可以通过控制器上的串口接收其他控制部件发来的按照第五节所讲的串口协议信号，从而控制各个舵机的转向。
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1．主要技术参数：
包括 ： 1）
六足爬行机器人机器人： ● 主控制器为MT-U 控制盒 ● ● ● ● ● 2）
12自由度
独立驱动电源/电池供电：6V ，2000 mAH， 专用充电器，自动检测充电状态，过流过热保护 控制方式：独立控制芯片，最多可达12自由度控制 通讯方式：串口控制（UART ），可直接与MT-U 机器人通讯；
舵机控制PC 机专用通讯接口模块：（选配） ● 采用RS232通讯方式； ● ●
光电隔离； 独立电源供电。
3）
舵机调试PC 机控制软件：（选配） ● 可以通过PC 机直接控制各个关节； ● ●
开放PC 机控制的函数接口及控制协议； 可以通过编程实现运动规划设计。 伺服电机技术指标
型号：MT －SERVO －20 数量：8个
尺寸：40mmX20mmX36.5mm 重量：62g
技术参数：无负载速度0.17秒/60度(4.8V) 0.13秒/60度(6.0V) 扭矩：10KG
使用温度:-30~~+60摄氏度 死区设定:4微秒 工作电压:3.0V-7.2V
4）
2．实物装配图：
1）总体装配效果
（2
3．电子接线及控制：
控制结构原理图
4接线方法：
1．伺服舵机连接插头引脚定义：
不同舵机的接口线颜色有所差别，8自由度双足机器人使用的舵机接口线颜色为：
黄色（信号线），红色（电源线），暗红（地线） 2．伺服舵机控制器端口定义：
（1）8路输出端口定义（Servo1～Servo8）； (2)每个控制断口控制一个舵机，组成一个八自由度的双足机器人.
（3）控制器上的串口（UART ）直接和AT89C2051的串口相连，采用9600的波特率，此接口可以和其他采用TTL 电平的设备进行通讯。
（4）舵机控制器上另有一个电源/充电接口，在供电和充电的过程中必须使用产品配套的9V 电源。
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5．伺服舵机控制器通讯协议：
（1）接收数据：
每一帧控制指令：4个字节
第一个字节：0xAF---- 数据帧起始字节；
第二个字节：0x00～0x08---- 舵机序号（Servo1～Servo8）； 第三个字节：0x00～0xB4---- 旋转角度设定（-90°～ +90°）； 第四个字节：0xFA----数据帧结束字节。 （2）返回数据：
当正确接收一帧数据之后，伺服舵机控制器会返回一个字节数据做为接收确认信息。
返回数据为：大写字母‘R ’的ASCII 码。
6．对六足爬行机器人的控制与操作
用户可以在两种种工作模式下对六足爬行机器人进行操作：
1． 和MT-U 控制盒进行连接，并通过控制盒对机器人进行动作控制，MT-U 控制盒
的使用方式和MT-U 机器人的控制方式相同，用户可参考相关文档。
2． 直接更改六足爬行机器人的舵机控制器程序，直接使用舵机控制器进行机器人
的动作控制。
下面将分别针对不同工作模式下机器人的控制进行说明。
1:使用四针的串口线直接将舵机控制器和MT-U 控制盒的串口二进行相连，（注意：
由于我们已经在内部做过变换，两个串口的连接方式为TXD —TXD,RXD--RXD ）. 在编程过程中用到的串口协议已在上面做过阐述，具体的程序可参考我们提供的例程：OEM3.C(此程序需要在MT-U 便宜环境中打开)
2：第二种方式需要在AT89C2051中进行控制，既使用单片机控制8个舵机。
特别提醒：
图片显示的控制器为我公司新开发的舵机控制器，控制核心为AT89C2051, 此控制器
核心功能为对八个舵机控制端口的分时控制。
原始工作状态是：在上电状态下（舵机控制器不和其他的控制部件进行通讯），8个舵机控制端口分别输出周期为20ms, 宽度为1.5ms
的脉宽调制波。因此，按照舵机
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的控制原理，如果各个控制端口上如果接有舵机，则各个舵机输出角为90度。此时，舵机控制器可以通过控制器上的串口接收其他控制部件发来的按照第五节所讲的串口协议信号，从而控制各个舵机的转向。