运动控制卡
开放式运动控制器
PMAC
1.PMAC简介
PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它
的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控
制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加
速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二
轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到
三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高
速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类
产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用
户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。
2.PMAC的分类
PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出
±10V模拟量。主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,
可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。 PMAC卡按控制轴数来分,有
2轴卡： MINI PMAC PCI
4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，
PMAC2A-PC/104及Clipper
8轴卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI
PMAC2A-PC/104及Clipper
32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2
PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI
总线，PCI04总线，网口和VME总线。
目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选
择。 PMAC除上述板卡形式外。还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。 1 和
3.与各种产品的匹配
（1） 与不同伺服系统的连接：伺服接口有模拟式和数字式两种，能连接模拟、数字伺服驱动器，交、直流、直流无刷伺服电机伺服驱动器及步进电机驱动器。
（2） 与不同检测元件的连接：测速发电机、光电编码器、光栅、旋转变压器等。
（3） PLC功能的实现：内装式软件化的PLC，使用类似basic的程序，可扩展到2048点I/O。
（4） 界面功能的实现：按用户的需求定制。
（5） 与IPC的通讯：PMAC提供了三种通讯手段——串行方式、并行方式和双口RAM方式。采用双口RAM方式可使PMAC与IPC进行高速通信，串行方式能使PMAC脱机运行。
（6）CNC系统的配置：PMAC以计算机标准插卡的形式与计算机系统共同构成CNC系统，它可以用PC－XT&AT，VME，STD32或者PCI总线形式与计算机相连。
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运动控制卡
开放式运动控制器
PMAC
1.PMAC简介
PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它
的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控
制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加
速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二
轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到
三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高
速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类
产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用
户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。
2.PMAC的分类
PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出
±10V模拟量。主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,
可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。 PMAC卡按控制轴数来分,有
2轴卡： MINI PMAC PCI
4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，
PMAC2A-PC/104及Clipper
8轴卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI
PMAC2A-PC/104及Clipper
32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2
PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI
总线，PCI04总线，网口和VME总线。
目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选
择。 PMAC除上述板卡形式外。还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。 1 和
3.与各种产品的匹配
（1） 与不同伺服系统的连接：伺服接口有模拟式和数字式两种，能连接模拟、数字伺服驱动器，交、直流、直流无刷伺服电机伺服驱动器及步进电机驱动器。
（2） 与不同检测元件的连接：测速发电机、光电编码器、光栅、旋转变压器等。
（3） PLC功能的实现：内装式软件化的PLC，使用类似basic的程序，可扩展到2048点I/O。
（4） 界面功能的实现：按用户的需求定制。
（5） 与IPC的通讯：PMAC提供了三种通讯手段——串行方式、并行方式和双口RAM方式。采用双口RAM方式可使PMAC与IPC进行高速通信，串行方式能使PMAC脱机运行。
（6）CNC系统的配置：PMAC以计算机标准插卡的形式与计算机系统共同构成CNC系统，它可以用PC－XT&AT，VME，STD32或者PCI总线形式与计算机相连。
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