第二章 平面连杆机构设计
§2－1 铰链四杆机构
§2－2 铰链四杆机构的演变
§2－3 平面四杆机构的图解法设计
特点：
①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
③连杆曲线丰富。可满足不同要求。
缺点：
①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。②产生动载荷（惯性力），不适合高速。
③设计复杂，难以实现精确的轨迹。
连架杆可分为：
曲柄——作整周回转的连架杆
摇杆——只能在一定范围内作来回摆动的连架杆在铰链四杆机构中，各运动副都是转动副。
整转副——组成转动副的两构件能作相对整周转动。摆动副——组成转动副的两构件只能作相对有限角度 摆动。
一、铰链四杆机构的基本型式
三种基本型式：
1、曲柄摇杆机构
特征：曲柄＋摇杆
作用：
将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
曲柄摇杆机构
●当曲柄为原动件时，可将曲柄的连续转动，转变为 摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰机构和颚式破碎 机机构即为曲柄摇杆机构的应用。
应用实例：
雷达天线机构
（曲柄主动）破碎机机构
搅拌器机构
●当摇杆作为原动件时，可将摇杆的往复摆动转变为曲柄的连续转动。缝纫机踏板机构便属于此情况。
缝纫机踏板机构
（摇杆主动）
2、双曲柄机构特征：两个曲柄
作用：将等速回转转变为等速或变速回转。
机车车轮联动装置
双曲柄机构
3、双摇杆机构特征：
两个摇杆
双摇杆机构
应用举例：
飞机起落架
吊车夹具
将以上三式两两相加得： a ≤ b, a≤ c, a≤d a c, a
结论1：在曲柄摇杆机构中，曲柄(AB)杆为最短杆。结论2：最短杆加上最长杆小于或等于其它两杆杆长之 和。
推论：
1、若满足杆长条件时，
1）当最短杆为连架杆时，最短杆即为曲柄，另一连架杆为摇杆，得曲柄摇杆机构。
2）当最短杆为机架时，两固定铰链均为整转副，两连架杆均为曲柄，得双曲柄机构。
3）当最短杆为连杆时，两固定铰链均为摆动副，两连架杆均为摇杆，得双摇杆机构。
2、若不满足杆长条件时，则无曲柄存在，两连架杆均为摇杆，得双摇杆机构。
三、急回运动和行程速度变化系数
1. 极限位置与极位夹角
在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆所处的位置，称为极限位置，简称极位
。
2. 急回特性及行程速度变化系数K
● 双曲柄机构和双摇杆机构
结论：双曲柄机构无论哪个曲柄做原动件，都无死点位置存在；双摇杆机构无论哪个摇杆做原动
件，都有死点位置存在。
第二章 平面连杆机构设计
§2－1 铰链四杆机构
§2－2 铰链四杆机构的演变
§2－3 平面四杆机构的图解法设计
特点：
①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
③连杆曲线丰富。可满足不同要求。
缺点：
①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。②产生动载荷（惯性力），不适合高速。
③设计复杂，难以实现精确的轨迹。
连架杆可分为：
曲柄——作整周回转的连架杆
摇杆——只能在一定范围内作来回摆动的连架杆在铰链四杆机构中，各运动副都是转动副。
整转副——组成转动副的两构件能作相对整周转动。摆动副——组成转动副的两构件只能作相对有限角度 摆动。
一、铰链四杆机构的基本型式
三种基本型式：
1、曲柄摇杆机构
特征：曲柄＋摇杆
作用：
将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
曲柄摇杆机构
●当曲柄为原动件时，可将曲柄的连续转动，转变为 摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰机构和颚式破碎 机机构即为曲柄摇杆机构的应用。
应用实例：
雷达天线机构
（曲柄主动）破碎机机构
搅拌器机构
●当摇杆作为原动件时，可将摇杆的往复摆动转变为曲柄的连续转动。缝纫机踏板机构便属于此情况。
缝纫机踏板机构
（摇杆主动）
2、双曲柄机构特征：两个曲柄
作用：将等速回转转变为等速或变速回转。
机车车轮联动装置
双曲柄机构
3、双摇杆机构特征：
两个摇杆
双摇杆机构
应用举例：
飞机起落架
吊车夹具
将以上三式两两相加得： a ≤ b, a≤ c, a≤d a c, a
结论1：在曲柄摇杆机构中，曲柄(AB)杆为最短杆。结论2：最短杆加上最长杆小于或等于其它两杆杆长之 和。
推论：
1、若满足杆长条件时，
1）当最短杆为连架杆时，最短杆即为曲柄，另一连架杆为摇杆，得曲柄摇杆机构。
2）当最短杆为机架时，两固定铰链均为整转副，两连架杆均为曲柄，得双曲柄机构。
3）当最短杆为连杆时，两固定铰链均为摆动副，两连架杆均为摇杆，得双摇杆机构。
2、若不满足杆长条件时，则无曲柄存在，两连架杆均为摇杆，得双摇杆机构。
三、急回运动和行程速度变化系数
1. 极限位置与极位夹角
在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆所处的位置，称为极限位置，简称极位
。
2. 急回特性及行程速度变化系数K
● 双曲柄机构和双摇杆机构
结论：双曲柄机构无论哪个曲柄做原动件，都无死点位置存在；双摇杆机构无论哪个摇杆做原动
件，都有死点位置存在。