选择性流程控制程序
顺序控制中有条件分支，当满足某种条件时，选择一个分支继续执行直到最后又重新开始。
学习重点：●选择性流程分支和汇合程序的方法。
●步进流程图的绘制。
传送机分检大、小球的装置如图所示。如果电磁铁吸住大的金属球，则将其送到大球的球箱里，如果电磁铁吸住小的金属球，则将其送到小球的球箱里。
工作过程如下：传送机的机械手臂上升、下降运动由电动机驱动，机械手臂的左行、右行运动由另一台电动机驱动。机械手臂停在原位时，按下启动按钮，手臂下降到球箱中，如果压合下限行程开关SQ2, 电磁铁线圈通电后，将吸住小铁球，然后手臂上升，右行到行程开关SQ4位置，手臂下降，将小球放进球箱中，最后手臂回到原位。如果由原位下降后未碰到下限行程开关SQ2，则电磁铁吸住的是大铁球，将大球放到大球的球箱中。 基本知识
一、硬件知识
1、分配PLC 的输入点和输出点 输入/输出地址表见下表
2、系统接线图（I/O接线图）
SB1为启动按钮；SQ1是球箱的定位行程开关；SQ2是机械手臂下降时下限行程开关，除限位作用外还要判断机械手臂抓住的是大球还是小球；SQ3是机械手臂上升时限位行程开关；SQ4和SQ5分别是小球球箱和大球球箱定位行程开关。
二、软件知识
1、选择性分支程序设计
从多个流程顺序中选择执行那一个流程，称之为选择性分支。如图所示为大小球流程选择的流程图和梯形图。S21的分支有两条，分别是大球流程开始步S22和小球流程开始步S25，根据X2的状态，选择执行其中一个流程。编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。
2、分支合并程序设计
S30为汇合状态，可由S24、S27任一状态驱动，如图所示。编程方法是先进行汇合前的驱动处理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理。
3、实现半自动循环控制的程序流程图 （1）流程图的分支和汇合
从流程图可以看出按分支状态的编程方法，首先对S21进行驱动处理（OUT Y0、OUT T0 K20），然后按S22、S25的顺序进行转移处理。两条分支的汇合处理方法是依次将S24（第一分支）、S27（第二分支）向S30转移。
（2）动作状态分析
从下图所示的分检机状态流程图可以看出，当行程开关SQ1和SQ3被压合，机械手臂电磁吸盘线圈未通电（Y5常闭触点保持闭合状态）且球箱中存在的铁球（接近开关动作X6常开触点闭合时，指示灯HL 亮）时，按下启动按钮，机械手臂开始下降，由定时器T0控制下降时间，完成动作转换。
为保证机械手臂抓住和松开铁球，采用定时器T1控制抓球时间，采用定时器T2控制放球时间。
机械手臂抓球和放球动作是由电磁吸盘线圈通电后产生的电磁吸力将铁球吸住，线圈失电后，电磁吸力消失，铁球在重力作用下而下坠。为保证电磁吸盘在机械手运行中始终通电，采用SET 指令控制电磁吸盘线圈得电，RST
指令使电
磁吸盘线圈失电。
选择性流程控制程序
顺序控制中有条件分支，当满足某种条件时，选择一个分支继续执行直到最后又重新开始。
学习重点：●选择性流程分支和汇合程序的方法。
●步进流程图的绘制。
传送机分检大、小球的装置如图所示。如果电磁铁吸住大的金属球，则将其送到大球的球箱里，如果电磁铁吸住小的金属球，则将其送到小球的球箱里。
工作过程如下：传送机的机械手臂上升、下降运动由电动机驱动，机械手臂的左行、右行运动由另一台电动机驱动。机械手臂停在原位时，按下启动按钮，手臂下降到球箱中，如果压合下限行程开关SQ2, 电磁铁线圈通电后，将吸住小铁球，然后手臂上升，右行到行程开关SQ4位置，手臂下降，将小球放进球箱中，最后手臂回到原位。如果由原位下降后未碰到下限行程开关SQ2，则电磁铁吸住的是大铁球，将大球放到大球的球箱中。 基本知识
一、硬件知识
1、分配PLC 的输入点和输出点 输入/输出地址表见下表
2、系统接线图（I/O接线图）
SB1为启动按钮；SQ1是球箱的定位行程开关；SQ2是机械手臂下降时下限行程开关，除限位作用外还要判断机械手臂抓住的是大球还是小球；SQ3是机械手臂上升时限位行程开关；SQ4和SQ5分别是小球球箱和大球球箱定位行程开关。
二、软件知识
1、选择性分支程序设计
从多个流程顺序中选择执行那一个流程，称之为选择性分支。如图所示为大小球流程选择的流程图和梯形图。S21的分支有两条，分别是大球流程开始步S22和小球流程开始步S25，根据X2的状态，选择执行其中一个流程。编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。
2、分支合并程序设计
S30为汇合状态，可由S24、S27任一状态驱动，如图所示。编程方法是先进行汇合前的驱动处理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理。
3、实现半自动循环控制的程序流程图 （1）流程图的分支和汇合
从流程图可以看出按分支状态的编程方法，首先对S21进行驱动处理（OUT Y0、OUT T0 K20），然后按S22、S25的顺序进行转移处理。两条分支的汇合处理方法是依次将S24（第一分支）、S27（第二分支）向S30转移。
（2）动作状态分析
从下图所示的分检机状态流程图可以看出，当行程开关SQ1和SQ3被压合，机械手臂电磁吸盘线圈未通电（Y5常闭触点保持闭合状态）且球箱中存在的铁球（接近开关动作X6常开触点闭合时，指示灯HL 亮）时，按下启动按钮，机械手臂开始下降，由定时器T0控制下降时间，完成动作转换。
为保证机械手臂抓住和松开铁球，采用定时器T1控制抓球时间，采用定时器T2控制放球时间。
机械手臂抓球和放球动作是由电磁吸盘线圈通电后产生的电磁吸力将铁球吸住，线圈失电后，电磁吸力消失，铁球在重力作用下而下坠。为保证电磁吸盘在机械手运行中始终通电，采用SET 指令控制电磁吸盘线圈得电，RST
指令使电
磁吸盘线圈失电。